專利名稱：機器人吸塵器的制作方法
技術領域：
本公開的實施例涉及ー種機器人吸塵器，該機器人吸塵器用于在接近墻壁的區域處或者在地面的拐角處實現增強的清潔性能。
背景技術：
吸塵器是通過去除雜物來清潔房間的設備。近年來，已經積極開發這樣的機器人吸塵器，所述機器人吸塵器在在不需要用戶介入的情況下通過自動行進功能自動運動的同時從室內地面去除雜物。更具體地說，機器人吸塵器適于在在不需要用戶介入的情況下在待清潔區域自動行進的同時通過從地面抽吸雜物(諸如，灰塵)來自動地清潔目標區域。為此，所述機器人吸塵器用于利用各種傳感器檢測其到存在于清潔區域的障礙物(諸如，家具、辦公用具和墻壁)的距離，并基于檢測到的信息在不與障礙物發生碰撞的情況下行迸。利用機器人吸塵器對給定清潔區域進行清潔指的是這樣的操作，其中，機器人吸塵器基于預定的行進模式在在清潔區域行進的同時重復地執行清潔操作。機器人吸塵器基于來自多個傳感器的信號在自動判斷清潔區域的同時執行清潔操作。機器人吸塵器包括側刷，所述側刷用于增強(例如)接近墻壁的區域的清潔性能。機器人吸塵器的側刷安裝到吸塵器的主體的任意側并且適于繞豎直的旋轉軸旋轉，以從地面向機器人吸塵器的主體內刮擦灰塵等。然而，由于需要側刷不阻礙機器人吸塵器的行進并且不引起與布置在機器人吸塵器的底部的其他元件的干擾，因此側刷不應該被制造得長于預定的長度。這導致存在側刷不到達的區域，從而不能夠完全清潔相應的區域(例如，地面的角落)。

發明內容
因此，本公開的一方面提供一種機器人吸塵器，該機器人吸塵器具有能夠確保側刷可以甚至到達地面的拐角的構造。本公開的另一方面提供一種機器人吸塵器，該機器人吸塵器具有這樣的構造，其中，側刷的長度可以在不引起與機器人吸塵器的其他元件抵觸的情況下而被延伸。將在接下來的描述中部分闡述另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經過本發明的實施而得知。根據本發明的一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時從地面去除灰塵，所述主體具有側邊緣，所述側邊緣限定機器人吸塵器的側表面的外觀；至少ー個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側刷組件包括側臂，可樞轉地結合到主體，所述側臂在第一位置和第二位置之間運動，在所述第一位置，側臂插入到主體中，在所述第二位置，側臂從主體的側邊緣向外突出；刷単元，設置在側臂上，用于清掃地面；邊緣蓋，結合到所述側臂，當側變緣插入到主體中時，所述邊緣蓋形成主體的側邊緣的一部分。當主體接近地面的拐角時，所述側臂可以樞轉，從而從主體的側邊緣向外突出到
第二位置。所述側刷組件還可以包括臂電機，所述臂電機設置在側臂的安裝轉動體的所述端部，以使所述側臂樞轉。所述刷單元可以包括轉動體，安裝到所述側臂的端部；多個刷子，沿徑向從所述轉動體向外延伸。所述刷單元還可以包括刷子電機，所述刷子電機設置在所述側臂的安裝轉動體的所述端部，以使能夠所述轉動體旋轉。當所述主體的ー側接近墻壁時，最接近墻壁的側刷組件的側臂可以從主體的側邊緣向外突出，以運動到所述第二位置。當主體基于行進方向的前端接近墻壁時，位于所述主體的前端的至少ー個側刷組件的側臂可以從所述主體的側邊緣向外突出，以運動到所述第二位置。根據另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時從地面去除灰塵，所述主體具有側邊緣和形成在所述側邊緣中的開ロ，所述側邊緣限定機器人吸塵器的側表面的外觀；多個側刷組件，布置在所述主體的基于行進方向的前表面的相對的側部，其中，所述多個側刷組件的每個側刷組件均包括側臂，可樞轉地結合到所述主體，側臂在側臂插入到主體中的位置和側臂從主體的側邊緣向外突出的位置之間通過所述主體的所述開ロ運動；刷単元，設置在所述側臂上，用于清掃地面；邊緣蓋，被構造為當所述側臂運動到所述側臂被插入到所述主體中的位置時覆蓋所述開ロ。當主體接近地面的拐角時，側臂可以樞轉到側臂從主體的側邊緣向外突出的位置，并且邊緣蓋可以打開主體的所述開ロ。所述多個側刷組件可以包括左側刷組件和右側刷組件，所述左側刷組件設置在所述主體的前表面的左側，所述右側刷組件設置在所述主體的前表面的右側。當所述主體的ー側接近墻壁時，所述左側刷組件和右側刷組件中的最接近墻壁的一個側刷組件的側臂可以運動到所述側臂從所述主體的側邊緣向外突出的位置。當所述主體的前端接近墻壁時，所述左側刷組件和右側刷組件的每個側刷組件的側臂可以運動到所述側臂從所述主體的側邊緣向外突出的位置。根據另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面；至少ー個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側刷組件包括臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉；刷臂，結合到臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動；刷子，結合到刷臂，用于清掃地面；刷子引導件，安裝到主體，用于引導刷臂的運動，所述刷子引導件具有導軌，以引導所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出。導軌可以被定位為環繞固定件軸，所述導軌的一部分可以從所述主體的側表面向外突出。所述導軌可以包括離固定軸最遠的峰部分，所述導軌的峰部分可以從主體的側表面向外突出得更遠，所述導軌和所述固定件軸之間的距離可以根據所述臂固定件的旋轉方向變化。
所述刷子引導件可以可樞轉地安裝到所述主體。所述刷子引導件可以在刷子引導件的一部分從主體的側表面向外突出的狀態和所述突出部分被插入到主體中的狀態之間樞轉。當所述刷子引導件的所述突出部分碰撞障礙物時，所述刷子引導件可以樞轉并且插入到主體，從而防止損壞所述刷子引導件。所述機器人吸塵器還可以包括彈性構件，所述彈性構件用于使刷子引導件從主體彈性地向外偏移。根據另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面；至少ー個側刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角，其中，側刷組件包括臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉；刷臂，結合到所述臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動；刷子，結合到所述刷臂，用于清掃地面；刷子引導件，具有導軌，所述導軌用于引導所述刷臂，從而所述刷臂在臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出，其中，所述導軌包括第一弧形部分，位于所述主體的側表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內部，固定件軸和所述第一弧形部分之間的最長距離大于固定件軸和所述第二弧形部分之間的距離。根據另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面；至少ー個側刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角，其中，側刷組件包括臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉；刷臂，結合到臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動；刷子，結合到刷臂，用于清掃地面；刷子引導件，具有導軌，所述導軌用于引導所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出，其中，所述導軌包括第一弧形部分，位于所述主體的側表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內部，所述第一弧形部分的曲率半徑小于所述第二弧形部分的曲率半徑。根據另一方面，一種機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面；至少ー個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角，其中，側刷組件包括:旋轉板，可旋轉地安裝到所述主體；刷單元，刷單元的一端結合到所述旋轉板，從而所述刷單元通過其樞轉而清掃灰塵；刷子引導件，被安裝到所述主體，用于引導所述刷單元的運動，其中，所述刷單元在相對于所述刷子引導件滑動的同時在扇形軌道上運動。所述刷單元可以在扇形軌道上運動的同時當所述刷單元的另一端到達離所述主體最遠的外部位置時將灰塵從所述主體的前方清掃到主體的后方。所述刷子引導件可以包括刷子引導件支撐部分；突起，從所述支撐部分突出，以引導刷單元的運動，所述刷單元可以包括滑動區域，所述突起插入到所述滑動區域中，以能夠使所述刷單元滑動。


通過下面結合附圖對實施例進行的描述，本發明的這些和/或其他方面將變得明顯和更加容易理解，在附圖中圖1是示出根據實施例的機器人吸塵器的透視圖；圖2是圖1的機器人吸塵器的仰視圖，示出了側刷組件插入到主體中的狀態；圖3是示出圖1的機器人吸塵器的構造的透視圖4是圖1的機器人吸塵器的仰視圖，示出了側刷組件從主體向外突出的狀態；圖5和圖6是示出圖1的機器人吸塵器中的側刷組件的操作的視圖；圖7是根據另ー實施例的機器人吸塵器的仰視圖；圖8是示出圖7的機器人吸塵器中的側刷組件的構造的透視圖；圖9是示出圖7的機器人吸塵器中的側刷組件的構造的截面圖；圖10和圖11是示出圖7的機器人吸塵器中的側刷組件的操作的視圖；圖12是示出當側刷組件與墻壁接觸時圖7的機器人吸塵器中的側刷組件的操作的視圖；圖13是根據又一實施例的機器人吸塵器的仰視圖；圖14是示出圖13的機器人吸塵器中的側刷組件的構造的透視圖；圖15和圖16是示出圖13的機器人吸塵器中的側刷組件的操作的示圖。
具體實施例方式現在，將詳細說明本公開的實施例，其示例在附圖中示出，附圖中，相同的標號始終指示相同的元件。如圖1和圖2所示，機器人吸塵器Ia包括主體10，形成機器人吸塵器Ia的外觀；主刷単元30，被構造為掃除存在于地面上的灰塵并且將灰塵引到吸入ロ ；功率単元50，用于供應使主體10運動所需的功率；驅動輪41和42以及腳輪43，用于主體10的運動；側刷組件21a和22a，用于清潔靠近墻壁的區域和地面的角落。兩個驅動輪41和42對稱地布置在主體10的底部中央區域的左右邊緣。這些驅動輪能夠使主體10在清潔過程中運動，所述運動包括(例如)前后行進和旋轉行迸。腳輪43安裝在主體10的基于行進方向的前部的底部邊緣處，并且腳輪43輔助主體10維持穩定的姿勢。驅動輪41和42以及腳輪43組成可拆卸地附著到主體10的單個組件。功率単元50包括電池，電連接到每個驅動裝置，用于驅動主體10 ;多種元件，安裝在主體10中，用于供電。電池是可再充電二次電池，并且在完成清潔操作后，當主體10與對接站(未示出)對接時，使用從對接站(未示出)供應的電對電池進行充電。主刷単元30安裝到開ロ，所述開ロ形成在從主體10的底部中央區域向后偏移的位置處。主刷單元30用于掃除積聚在主體10所在位置的地面上的灰塵。形成在主體10的底部的主刷單元30所安裝到的開ロ被稱為灰塵入口 33。主刷単元30包括滾子31和嵌入在滾子31的外周的主刷32。隨著滾子31旋轉，主刷32掃除積聚在地面上的灰塵，以將灰塵引到灰塵入口 33。滾子31可以由鋼制體形成，但是不限于此。主刷32可以由各種彈性材料形成。雖然在附圖中未示出，但是用于產生吸力的吹送裝置安裝在灰塵入口 33內，使通過灰塵入口 33引入的灰塵運動到集塵裝置55。主體10設置有多種傳感器61和62。所述傳感器61和62可以包括接近傳感器(proximity sensor) 61和/或視覺傳感器62。例如，當機器人吸塵器Ia不沿預定路徑而沿任意方向行進時，即，在沒有地圖的清潔系統中，機器人吸塵器Ia可以利用接近傳感器61在清潔區域行迸。相反，當機器人吸塵器Ia沿預定路徑行進時，即，在需求地圖的清潔系統中，可以安裝視覺傳感器62，以在接收機器人吸塵器Ia的位置信息時產生地圖。視覺傳感器62是位置識別系統的ー個示例，并且可以以各種方式實現。顯示單元65可以示出機器人吸塵器Ia的多種狀態。例如，顯示單元65可以示出(例如)電池充電狀態、集塵裝置55是否充滿灰塵、機器人吸塵器Ia的清潔模式以及休眠模式。將在下文中描述側刷組件21a和22a的構造。如圖2和圖3所示，主體10在其前部的相対的位置處具有開ロ，側刷組件21a和22a安裝為覆蓋相應的開ロ。每個側刷組件21a和22a包括側臂100和可旋轉地安裝到側臂100的一端的側刷110。支撐件130設置在主體10的前側位置。臂電機殼體140結合到支撐件130的頂部，側臂100結合到支撐件130的底部。臂電機殼體140包括臂電機容納件141，臂電機150容納在該臂電機容納件141中。第一齒輪容納件142連接到臂電機容納件141。第一齒輪容納件142容納第一齒輪(未示出)，第一齒輪結合到臂電機150，以將臂電機150的動カ傳遞到側臂100。連接到第一齒輪的中心的旋轉軸(未示出)從第一齒輪容納件142的下端突出。旋轉軸(未示出)貫穿支撐件130的通孔131，并且被安裝到形成在側臂100的一端的結合凹入101。當旋轉軸旋轉時，側臂100繞結合凹入101樞轉，即，側臂100在第一位置和第二位置之間運動，在第一位置，側臂100插入到主體10中，在第二位置，側臂100從主體10的側邊緣向外突出。側臂100設置有刷電機容納件103，刷電機容納件103被構造為容納刷電機120。第二齒輪容納件102連接到刷電機容納件103。第二齒輪容納件102容納第二齒輪(未示出)，第二齒輪用于將刷電機120的動カ傳遞到側刷110。旋轉軸的一端連接到第二齒輪(未示出)的中心，旋轉軸的另一端從第二齒輪容納件102的下ゑ而關出。旋轉軸的突出端連接到側刷110的轉動體111，以允許轉動體111通過刷電機120的動カ旋轉。刷臂113沿徑向從轉動體111向外突出。刷子112結合到刷臂113，并且用于掃除存在于地面上的灰塵等，并且將灰塵收集到主體10的中央。邊緣蓋104安裝到側臂100的外周。邊緣蓋104被構造為不僅覆蓋形成在主體10中的開ロ，還構成主體10的部分側邊緣。如圖3和圖4所示，當臂電機150旋轉吋，臂電機150的動カ經由第一齒輪(未示出)被傳遞到側臂100，使得側臂100樞轉到主體10的外部。隨著側臂100樞轉，邊緣蓋104不再覆蓋主體10的開ロ，并且不構成主體10的側邊緣。由于側臂100繞結合凹入101旋轉，因此側刷110突出到主體10的外部，側刷110安裝在側臂100的與結合凹入101相対的端部。
突出到主體10的外部的側刷110可以實現擴大的清潔區域，因此，甚至可以清潔地面的角落或接近墻壁的區域。在下文中，將描述機器人吸塵器Ia的操作。如圖5所示，當基于機器人吸塵器Ia的行進方向機器人吸塵器Ia的右側靠近墻壁W時，接近墻壁W的右側刷組件21a運作。隨著右側刷組件21a的臂電機150旋轉，側臂100繞結合凹入101樞轉，從而突出到主體10的外部。當側臂100突出到主體10的外部時，安裝到側臂100的端部的側刷110可以用于清潔甚至距離主體10更遠的區域。即，側刷110甚至可以抵達直接靠近墻壁W的下端的地面，以清潔地面。如圖6所示，當機器人吸塵器Ia在執行清潔操作時接近地面的拐角C時，左側刷組件22a和右側刷組件21a均運作。地面的拐角C是兩個墻壁交匯的位置，所述墻壁位于主體10的前側和主體10的左側或右側。根據本發明的實施例的機器人吸塵器用于實現容易地清潔接近墻壁的區域以及地面的拐角。因此，在墻壁位于主體10的前側的情況下，兩個側刷組件21a和22a —起運作。另外，如上所述，在機器人吸塵器Ia接近拐角的情況下，墻壁位于主體10的前側和橫側，因此，兩個側刷組件21a和22a —起運作。通過兩個側刷組件21a和22a的同時運作，能夠有效地清潔接近前部的墻壁的區域、接近橫側的墻壁的區域以及地面拐角的所有區域。側刷組件21a和22a的操作與上面的描述相同，因此將在下文中省略對其的詳細描述。在下文中，將省略關于與前面描述的實施例的構造重復的構造的描述。如圖7到圖9所示，兩個側刷組件21b和22b安裝于主體10的前部的相對的側部。引導主體208和引導蓋201堆疊在已經安裝了刷單元220的臂固定件210上。而后，形成的堆疊件安裝在主體10的ー側。臂固定件210設置有三個刷座211，所述刷座211在數量上等于刷單元220。BP,三個刷單元220可以分別安裝在刷座211上。刷座211沿徑向以恒定的角間隔從臂固定件210的中央向外延伸。固定件軸212從臂固定件210的中央突出。固定件軸212用于將固定件電機260 (將在下文中描述)的動カ傳遞到臂固定件210，以能夠使臂固定件210旋轉。刷單元220分別安裝在臂固定件210的刷座211中。每個刷單元220包括刷臂221，被構造為將刷單元220固定到臂固定件210 ;刷子223，從刷臂221向外延伸，刷子223的一端容納在刷臂221中。當臂固定件210旋轉時，刷單元220沿刷座211的縱向在刷座211中前后運動。引導圈222形成在刷臂221的上表面，以將刷臂221固定到導軌203 (將在下文中描述)，從而允許刷臂221在預定的路徑中沿導軌203執行重復的運動。引導圈222從刷臂221的上表面向上突出，引導圈222的端部朝著刷單元220的布置固定件軸212的中心彎曲。因此，引導圈222通常具有環的形狀。刷子引導件200包括弓丨導主體208和用于覆蓋弓丨導主體208的頂部的引導蓋201。引導主體208具有第一通孔205，臂固定件210的固定件軸212穿過該第一通孔205。引導主體208還具有從弓I導主體208的上表面的邊緣向上突出的內部肋202。類似地，引導蓋201具有第二通孔207，臂固定件210的固定件軸212穿過該第二通孔207。引導蓋201還具有從引導主體208的頂表面的邊緣向下突出的外部肋204。外部肋204位于內部肋202的外部。S卩，由外部肋204限定的內部空間大于由內部肋202限定的內部空間。一旦引導主體208和引導蓋201已經彼此結合，那么在外部肋204和內部肋202之間限定導軌203。引導圈222在導軌203中可來回樞轉。一旦堆疊有刷子引導件200的臂固定件210已經安裝到主體10的底部，那么固定件軸212貫穿第一通孔205和第二通孔207，直到固定件軸212的端部接近主體10的下表面的ー側為止。刷子引導件200的一部分從主體10向外突出。根據本實施例的刷子引導件200具有普通的蛋型外觀。即，刷子引導件200的位于主體10內部的那部分按照大的曲率半徑以弓形彎曲，并且刷子引導件200的位于主體10外部的其余部分按照小的曲率半徑以弓形彎曲。因此，與圓形的刷子引導件相比，所述刷子引導件200的一部分可以從主體10向外突出得更遠。基于刷子引導件·200的上述構造，形成在引導主體208的邊緣的內部肋202和形成在引導蓋201的邊緣的外部肋204具有上述形狀。另外，在內部肋202和外部肋204之間限定的導軌203也具有上述形狀。詳細地說，導軌203包括離固定件軸212最遠的峰部分，導軌203的峰部分從主體10的側表面向外突出得更遠。導軌203和固定件軸212之間的距離基于臂固定件210的旋轉方向變化。即使在刷子引導件的形狀與上述實施例的刷子引導件的形狀不同的情況下，只要刷子引導件的一部分可從主體10向外突出得更遠，那么刷子引導件就可被包括在本發明的實施例內。例如，具有被倒圓的三角形或橢圓拐角的刷子引導件在本發明的實施例的范圍內。另外，如果固定件軸212貫穿刷子引導件的從中心偏離到圓形刷子引導件200的邊緣的那部分，那么由于所述偏離導致所述刷子引導件200的一部分從主體10向外突出得更遠，因此即使具有圓形形狀的刷子引導件200仍可以在本發明的實施例的范圍內。固定件電機殼體251設置在主體10的安裝臂固定件210和刷子引導件200的那部分上，固定件電機260容納在固定件電機殼體251中。固定件電機殼體251設置有固定件齒輪容納件252，固定件齒輪(未示出)容納在固定件齒輪容納件252中，以將固定件電機260的動カ傳遞到臂固定件210。從固定件齒輪延伸的旋轉軸貫穿形成在主體10中的第三通孔241，并且連接到固定件軸212，從而能夠使固定件軸212和臂固定件210旋轉。環形的第一保持件231形成在引導蓋201的外周，環形的第二保持件232形成在主體10的下表面。彈性構件230安裝在第一保持件231和第二保持件232之間。彈性構件230使刷子引導件200的一部分弾性地偏移，以向外突出。稍后，將參照圖12描述所述偏移。在下文中,將描述側刷組件21b和22b的操作。如圖10和圖11所示，臂固定件210繞固定件軸212就地旋轉。另ー方面，隨著引導圈222沿導軌203來回運動，刷單元220沿刷子引導件200的輪廓樞轉。刷單元220通過臂固定件210和引導圈222之間的運動路徑的差異而在刷座211中向前或向后運動，臂固定件210就地旋轉，引導圈222通過刷子引導件200沿導軌203運動，其中，導軌203可以包括第一弧形部分，位于主體10的側表面的外部；第二弧形部分，位于主體10的內部，固定件軸212和第一弧形部分之間的最長距離大于固定件軸212和第ニ弧形部分之間的距離。然而，實施例不限于此，導軌203可以包括第一弧形部分，位于主體10的側表面的外部；第二弧形部分，位于主體10的內部，第一弧形部分的曲率半徑小于第二弧形部分的曲率半徑。當刷単元220經過刷子引導件200的從主體10向外突出的那部分時，刷単元220在刷座211中沿臂固定件210的徑向向外的方向向前運動，從而從主體10最大程度地向外突出。相反，當刷単元220經過刷子引導件200的位于主體10內部的那部分時，刷単元220朝著臂固定件210的固定件軸212所位于的中央向后運動。因此，通過上述簡 單的構造，刷単元220可以被設置為從主體10向外更遠地突出。具有從主體10向外增加的突出長度的刷單元220可以有效地朝著主體10掃除在地面的拐角和接近墻壁的區域上的灰塵。如圖12所示，刷子引導件200不固定到主體10的下表面，而是被安裝為繞固定件軸212可樞轉。然而，引導件200的一部分可以保持為通過彈性構件向外突出。S卩，在彈性構件230的彈性的影響下，刷子引導件200可樞轉地安裝到主體10。詳細地說，刷子引導件200在刷子引導件200的一部分從主體10的側表面向外突出的狀態和所述突出部分被插入到主體10中的狀態之間樞轉。因此，即使刷子引導件200的從主體10向外突出的那部分撞擊到障礙物，刷子引導件200仍可以樞轉，以避開所述障礙物并且可以防止對刷子引導件200的損壞。在主體10向前運動并且完全避開所述障礙物后，刷子引導件200的一部分可以通過彈性構件230的彈性再次從主體10向外突出。在下文中將省略對與首先描述的實施例的構造重復的構造的描述。如圖13和圖14所示，側刷組件21c和22c均包括旋轉板310，可旋轉地安裝到主體10的下表面；刷単元330，可樞轉地結合到旋轉板310;刷子引導件340，用于引導刷單元330的運動。電機容納件320形成于主體10的安裝旋轉板310的那部分，用于使旋轉板310旋轉的旋轉板電機350容納在電機容納件320中。電機容納件320沿旋轉板電機350的輪廓向上突出，并且在電機容納件320的內部限定安裝孔321，旋轉板電機350容納在安裝孔321 中。旋轉軸351形成在容納于安裝孔321中的旋轉板電機350的底部，用于將旋轉板電機350的動カ傳遞到旋轉板310。旋轉軸351的一端連接到旋轉板電機350，旋轉軸351的另一端安裝到形成在旋轉板310的中央的容納凹入312中。從而，旋轉板電機350的動カ經由旋轉軸351被傳遞到旋轉板310。
固定凸起311從旋轉板310的下表面向下突出。固定凸起311固定到刷單元330，從而刷単元330可通過旋轉板310的旋轉而樞轉。刷單元330包括刷軸331和安裝到刷軸331的一端的刷子333。滑動區域332形成在刷軸331的中央。刷子引導件340安裝得比旋轉板310更加接近主體10的邊緣。刷子引導件340位于主體10之下，并且包括刷子引導支撐部分和從所述支撐部分突出的突起341。突起341插入到刷單元330的滑動區域332中，以允許刷單元330在扇狀的軌道上樞轉。在下文中，將描述側刷組件21c和22c的操作。如圖15所示，雖然刷単元330的一端結合到旋轉板310，以執行旋轉，但是刷単元330的中部被刷子引導件340的突起341不動地固定。因此，刷單元330的安裝刷子333的那部分在扇形軌道上運動。如果旋轉板310在刷單元330從主體10向外突出到最大狀態的狀態下旋轉，則刷單元330如虛線所指樞轉。隨著該樞轉，刷單元330的刷子333將遠離主體10的位置上的灰塵朝著主體10的后方R清掃，并且同時將所述灰塵清掃到更加接近主體10。因此，通過刷子333而被引到更接近主體10的灰塵可以被主刷単元(30，見圖2)和吹送機(未示出)容易地吸入到主體10中。圖16是示出刷單元330繼圖15的操作后的操作的視圖。雖然刷單元330的刷子333如圖16中所示通過旋轉板310的旋轉而從主體10的后方R朝前方F樞轉，但是與如圖15所示的情況相比，刷子333在更接近主體10的位置樞轉，因此，不用于清掃遠離主體10的灰塵。另ー方面，雖然刷子333可以將接近主體10的灰塵朝著主體10的前方清掃，但是接近主體10的大量灰塵已經被主刷単元(30，見圖2)和吹送機(未示出)吸入到主體10中，因此對清潔效率影響較小。當用類比說明圖15和圖16的刷単元330的刷子333的操作時，整個刷子333在扇形軌道上運動。具體地說，當刷子333清掃遠離主體10的灰塵時，刷子333總是將灰塵從主體10的前方F清掃到后方R。以這種方式，雖然使用簡單的構造，但是不僅可以清潔遠離主體10的灰塵，還可以通過清掃并且聚集更接近主體10的灰塵來增加清潔效率。從上面的描述而清楚的是，根據本公開的實施例的機器人吸塵器針對接近墻壁的區域或者地面的拐角可以實現增強的清潔性能。雖然已經示出并描述了本公開的ー些實施例，但是本領域技術人員應該理解的是，在不脫離由權利要求及其等同物限定的本發明的原理和精神的情況下，可以對這些實施例進行改變。
權利要求
1.一種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時從地面去除灰塵，所述主體具有側邊緣，所述側邊緣限定機器人吸塵器的側表面的外觀； 至少一個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角， 其中，側刷組件包括 側臂，可樞轉地結合到主體，所述側臂在第一位置和第二位置之間運動，在所述第一位置，側臂插入到主體中，在所述第二位置，側臂從主體的側邊緣向外突出； 刷單元，設置在側臂上，用于清掃地面； 邊緣蓋，結合到所述側臂，當側臂插入到主體中時，所述邊緣蓋形成主體的側邊緣的一部分。
2.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，當主體接近地面的拐角時，所述側臂樞轉，從而從主體的側邊緣向外突出到第二位置。
3.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，所述側刷組件還包括臂電機，所述臂電機設置在側臂的端部，以使所述側臂樞轉。
4.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，所述刷單元包括 轉動體，安裝到所述側臂的端部； 多個刷子，沿徑向從所述轉動體向外延伸。
5.根據權利要求4所述的機器人吸塵器，其中，所述刷單元還包括刷子電機，所述刷子電機設置在所述側臂的安裝轉動體的所述端部，以能夠使所述轉動體旋轉。
6.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，當所述主體的一側接近墻壁時，最接近墻壁的側刷組件的側臂從主體的側邊緣向外突出，以運動到所述第二位置。
7.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其中，當主體基于行進方向的前端接近墻壁時，位于所述主體的前端的所述至少一個側刷組件的側臂從所述主體的側邊緣向外突出，以運動到所述第二位置。
8.一種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時從地面去除灰塵，所述主體具有側邊緣和形成在所述側邊緣中的開口，所述側邊緣限定機器人吸塵器的側表面的外觀； 多個側刷組件，布置在所述主體的基于行進方向的前表面的相對的側部， 其中，所述多個側刷組件的每個側刷組件均包括 側臂，可樞轉地結合到所述主體，側臂在側臂插入到主體中的位置和側臂從主體的側邊緣向外突出的位置之間通過所述主體的所述開口運動； 刷單元，設置在所述側臂上，用于清掃地面； 邊緣蓋，被構造為當所述側臂運動到所述側臂被插入到所述主體中的位置時覆蓋所述開口。
9.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，當主體接近地面的拐角時，側臂樞轉到側臂從主體的側邊緣向外突出的位置，并且邊緣蓋打開主體的所述開口。
10.根據權利要求9所述的機器人吸塵器，其中，所述多個側刷組件包括左側刷組件和右側刷組件，所述左側刷組件設置在所述主體的所述前表面的左側，所述右側刷組件設置在所述主體的所述前表面的右側。
11.根據權利要求10所述的機器人吸塵器，當所述主體的一側接近墻壁時，所述左側刷組件和右側刷組件中的最接近墻壁的一個側刷組件的側臂運動到所述側臂從所述主體的側邊緣向外突出的位置。
12.根據權利要求10所述的機器人吸塵器，其中，當所述主體的前端接近墻壁時，所述左側刷組件和右側刷組件的每個側刷組件的側臂運動到所述側臂從所述主體的側邊緣向外突出的位置。
13.一種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面； 至少一個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角， 其中，所述側刷組件包括 臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉； 刷臂，結合到臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動； 刷子，結合到刷臂，用于清掃地面； 刷子引導件，安裝到主體，用于引導刷臂的運動，所述刷子引導件具有導軌，以引導所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出。
14.根據權利要求13所述的機器人吸塵器，其中， 導軌被定位為環繞固定件軸； 所述導軌的一部分從所述主體的側表面向外突出。
15.根據權利要求13所述的機器人吸塵器，其中， 所述導軌包括離固定件軸最遠的峰部分； 所述導軌的峰部分從主體的側表面向外突出得更遠。
16.根據權利要求13所述的機器人吸塵器，其中，所述導軌和所述固定件軸之間的距離基于所述臂固定件的旋轉方向變化。
17.根據權利要求13所述的機器人吸塵器，其中，所述刷子引導件可樞轉地安裝到所述主體。
18.根據權利要求17所述的機器人吸塵器，其中，所述刷子引導件在刷子引導件的一部分從主體的側表面向外突出的狀態和所述突出部分被插入到主體中的狀態之間樞轉。
19.根據權利要求18所述的機器人吸塵器，其中，當所述刷子引導件的所述突出部分碰撞障礙物時，所述刷子引導件樞轉并且插入到主體，從而防止損壞所述刷子引導件。
20.根據權利要求13所述的機器人吸塵器，其中，隨著所述側刷組件旋轉，所述刷臂的位置隨著所述刷臂樞轉而變化。
21.根據權利要求17所述的機器人吸塵器，其中，所述機器人吸塵器還包括彈性構件，所述彈性構件用于使刷子引導件從主體彈性地向外偏移。
22.一種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面； 至少一個側刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角， 其中，所述側刷組件包括 臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉； 刷臂，結合到所述臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動；刷子，結合到所述刷臂，用于清掃地面； 刷子引導件，具有導軌，所述導軌用于引導所述刷臂，從而所述刷臂在臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出， 其中，所述導軌包括第一弧形部分，位于所述主體的側表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內部，固定件軸和所述第一弧形部分之間的最長距離大于固定件軸和所述第二弧形部分之間的距離。
23.一種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面； 至少一個側刷組件，被安裝到所述主體，用于清潔地面的拐角， 其中，所述側刷組件包括 臂固定件，設置為繞固定件軸旋轉； 刷臂，結合到臂固定件，用于相對于固定件軸沿徑向運動； 刷子，結合到刷臂，用于清掃地面； 刷子引導件，具有導軌，所述導軌用于引導所述刷臂，從而所述刷臂在所述臂固定件旋轉時運動以從所述主體向外突出， 其中，所述導軌包括第一弧形部分，位于所述主體的側表面的外部；第二弧形部分，位于所述主體的內部，所述第一弧形部分的曲率半徑小于所述第二弧形部分的曲率半徑。
24.—種機器人吸塵器，包括 主體，被構造為在地面上行進的同時清潔地面； 至少一個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角， 其中，所述側刷組件包括 旋轉板，可旋轉地安裝到所述主體； 刷單元，刷單元的一端結合到所述旋轉板，從而所述刷單元通過其樞轉而清掃灰塵； 刷子引導件，被安裝到所述主體，用于引導所述刷單元的運動， 其中，所述刷單元在相對于所述刷子弓I導件滑動的同時在扇形軌道上運動。
25.根據權利要求23所述的機器人吸塵器，其中，所述刷單元在扇形軌道上運動的同時當所述刷單元的另一端到達離所述主體最遠的外部位置時將灰塵從所述主體的前方清掃到主體的后方。
26.根據權利要求23所述的機器人吸塵器，其中， 所述刷子引導件包括刷子引導件支撐部分；突起，從所述支撐部分突出，以引導刷單元的運動； 所述刷單元包括滑動區域，所述突起插入到所述滑動區域中，以能夠使所述刷單元滑動。
全文摘要
本發明提供一種機器人吸塵器。所述機器人吸塵器包括主體，被構造為在地面上行進的同時從地面去除灰塵，所述主體具有側邊緣，所述側邊緣限定機器人吸塵器的側表面的外觀；至少一個側刷組件，被安裝到主體，用于清潔地面的拐角。側刷組件包括側臂，可樞轉地結合到主體，所述側臂在第一位置和第二位置之間運動，在所述第一位置，側臂插入到主體中，在所述第二位置，側臂從主體的側邊緣向外突出；刷單元，設置在側臂上，用于清掃地面；邊緣蓋，結合到所述側臂，當側邊緣插入到主體中時，所述邊緣蓋形成主體的側邊緣的一部分。該機器人吸塵器用于在接近墻壁的區域處或者在地面的拐角處實現增強的清潔性能。
文檔編號A47L9/28GK103027634SQ20121037794
公開日2013年4月10日 申請日期2012年10月8日 優先權日2011年10月6日
發明者韓昇逸, 金東元, 尹詳植, 李俊和, 章暉撰 申請人:三星電子株式會社