專利名稱：掃地機(jī)器人的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種掃地機(jī)器人，特別是一種具有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與指向性光檢測(cè)器的掃地機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著科技的進(jìn)步，電子產(chǎn)品的種類愈來(lái)愈多，其中機(jī)器人(robot)就是其中一種。在許多可移動(dòng)的機(jī)器人裝置中，為了達(dá)到自動(dòng)移動(dòng)的功能，機(jī)器人通常會(huì)具有一驅(qū)動(dòng)裝置、一檢測(cè)器以及一移動(dòng)控制器。舉例而言，清掃機(jī)器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動(dòng)移動(dòng)，并吸取地板上的灰塵。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與一指向性光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人。該方法包括當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器；當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定一旋轉(zhuǎn)方向；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人；以及當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人。本發(fā)明的另一實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與一指向性光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人。該方法包括:通過(guò)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線；當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器第一次檢測(cè)到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)；當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定一旋轉(zhuǎn)方向；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人；以及當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人。本發(fā)明的另一實(shí)施例 提供一種掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人包括一非全向性檢測(cè)器與一指向性檢測(cè)器。非全向性檢測(cè)器與一指向性檢測(cè)器皆用以檢測(cè)一無(wú)線信號(hào)。當(dāng)該非全向性檢測(cè)器檢測(cè)到該無(wú)線信號(hào)時(shí)，該非全向性檢測(cè)器以決定一旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)該旋轉(zhuǎn)方向被決定時(shí)，該掃地機(jī)器人被以該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到該指向性檢測(cè)器檢測(cè)到該無(wú)線信號(hào)時(shí)，該掃地機(jī)器人才被停止旋轉(zhuǎn)。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一光源發(fā)射裝置的一實(shí)施例的示意圖。圖2a為根據(jù)本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一俯視圖。圖2b為圖2a的準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一平視圖。圖2c與圖2d為利用本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器來(lái)估計(jì)一光線的入射角度的示意圖。圖2e為根據(jù)本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。圖3為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的不意圖。
圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的一實(shí)施例的示意圖。圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。圖7a為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的一實(shí)施例的示意圖。圖7b為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。圖7c為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。圖7d為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的示意圖。圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的流程圖。圖9為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的流程圖。圖10為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的功能方塊示意圖。圖11為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。圖12為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明11、31、41、51、61、711、1101、1201 掃地機(jī)器人；12、45、55、65、1105、1205 光源發(fā)射裝置；13、32、42、52、62、712、1102、1202 準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器；14 肋；15、24 光線；21、27 全向式光檢測(cè)器；22、34、44、54、64、1104、1204 遮罩；23、28 基座；29 垂直延伸部；33、43、53、63、71、74、77、713、1103、1203 指向性光檢測(cè)器；72a、75a、78a 第一遮光部；72b、75b、78b 第二遮光部；

73、79 光檢測(cè)元件；76a 第一光檢測(cè)元件；76b 第二光檢測(cè)元件；710a 第一發(fā)射器；710b 第二發(fā)射器；714 發(fā)射器；715 碰撞感測(cè)器；716 移動(dòng)裝置；1001 處理器；1002 第一檢測(cè)器；1003 第二檢測(cè)器；1004 第二旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；1005 移動(dòng)馬達(dá)；1006"程序；
1007 第一旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；1106、1206 接收器；1107a、1207a 第一發(fā)射器；1107b、1207b 第二發(fā)射器；1108、1208 信號(hào)。
具體實(shí)施例方式有關(guān)本發(fā)明的前述及其他技術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)與功效，在以下配合參考附圖的一優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明中，將可清楚的呈現(xiàn)。以下實(shí)施例中所提到的方向用語(yǔ)，例如:上、下、左、右、前或后等，僅是參考附加附圖的方向。因此，使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)說(shuō)明并非用來(lái)限制本發(fā)明。圖1為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人與一光源發(fā)射裝置的一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置12會(huì)發(fā)出一光線1 5用以標(biāo)示掃地機(jī)器人11不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。掃地機(jī)器人11包括具有一肋(rib) 14的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13。該肋14會(huì)覆蓋在準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的表面，并形成一不透光區(qū)域，該不透光區(qū)域會(huì)讓準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13有一預(yù)定角度是無(wú)法接收到光線，該預(yù)定角度的范圍約30度到90度。該肋14可能是固定在準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的表面，或是固定在另一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的裝置，使得該肋14可以沿著準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的表面做360度的旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，非全向式只是一個(gè)功能上的描述，用以說(shuō)明說(shuō)肋14會(huì)在準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13會(huì)因?yàn)槔?4而有一定的區(qū)域是無(wú)法檢測(cè)光線。因此，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13可能有兩種實(shí)現(xiàn)方式。準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的第一種實(shí)現(xiàn)方式就是將一全向式光檢測(cè)器與一肋14直接組合，使得肋14是固定在全向式光檢測(cè)器的表面上的一固定位置。接著，該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13會(huì)被設(shè)計(jì)成可以直接通過(guò)一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而被轉(zhuǎn)動(dòng)，或是該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13會(huì)被設(shè)置在一平臺(tái)上，該平臺(tái)可被一馬達(dá)所轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的目的。通過(guò)這樣的方式，當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13檢測(cè)到該光線15時(shí)，便可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13來(lái)檢測(cè)光線15的一入射角度。準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的第二種實(shí)現(xiàn)方式就是將一遮罩套件(mask kit)套在全向式光檢測(cè)器的外側(cè)，且該遮罩套件是可以被轉(zhuǎn)動(dòng)的，但該全向式光檢測(cè)器則無(wú)法被轉(zhuǎn)動(dòng)。該遮罩套件可通過(guò)一馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)而被轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13檢測(cè)到該光線15時(shí)，便可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)該遮罩套件來(lái)檢測(cè)光線15的一入射角度。關(guān)于準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器13的詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考第2a至圖2e。圖2a為根據(jù)本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一俯視圖。遮罩(mask)22是由一不透光材質(zhì)所形成，并粘附在全向式光檢測(cè)器21的一感測(cè)表面上。遮罩22會(huì)在全向式光檢測(cè)器21上形成一 Θ角的感應(yīng)死區(qū)(sensingdead zone)。請(qǐng)參考圖2b。圖2b為圖2a的準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一實(shí)施例的一平視圖。從圖2b可以看到，全向式光檢測(cè)器21被固定在一基座23上。基座23可被一馬達(dá)或一步進(jìn)馬達(dá)所轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人內(nèi)的一控制器的一控制信號(hào)來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)基座23。雖然一般的全向式光檢測(cè)器可以沒(méi)有死角地檢測(cè)光源發(fā)射裝置或充電站發(fā)出的光線，但是并無(wú)法用來(lái)判斷此時(shí)光線是由哪個(gè)方向傳送過(guò)來(lái)，進(jìn)而無(wú)法得知光源發(fā)射裝置或充電站與此時(shí)的掃地機(jī)器人的一相對(duì)位置。通過(guò)遮罩22的幫助就可以判斷檢測(cè)到的光線的角度。當(dāng)全向式光檢測(cè)器21檢測(cè)到一光線時(shí)，基座23被預(yù)設(shè)以順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较騺?lái)旋轉(zhuǎn)360度。當(dāng)全向式光檢測(cè)器21檢測(cè)不到光線時(shí)，掃地機(jī)器人內(nèi)的控制器會(huì)求得全向式光檢測(cè)器21檢測(cè)不到光線時(shí)，基座23的一旋轉(zhuǎn)角度。該旋轉(zhuǎn)角度的范圍為O度到(360- Θ )度。接著，控制器就可以根據(jù)基座23的旋轉(zhuǎn)方向、該旋轉(zhuǎn)角度以及該Θ角來(lái)估算出光線的方向。詳細(xì)的說(shuō)明請(qǐng)參考圖2c與圖2d。圖2c與圖2d為利用本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器來(lái)估計(jì)一光線的入射角度的示意圖。在圖2c中，遮罩22的初始位置于位置P1。當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25檢測(cè)到光線24時(shí)，該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25被以一預(yù)定方向轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，該預(yù)定方向?yàn)槟鏁r(shí)鐘方向。在第2d圖中，當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25沒(méi)有檢測(cè)到該光線24時(shí)，該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，掃地機(jī)器人內(nèi)的控制器會(huì)記錄該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25的一轉(zhuǎn)動(dòng)角度Φ，并根據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)角度Φ與初始位置Pl來(lái)估計(jì)光線24的方向。在一實(shí)施例中，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25由一馬達(dá)所轉(zhuǎn)動(dòng)，且該馬達(dá)會(huì)傳送一轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)給控制器，使得控制器可以根據(jù)該轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)來(lái)估計(jì)該轉(zhuǎn)動(dòng)角度Φ。在另一實(shí)施例中，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25由一步進(jìn)馬達(dá)所轉(zhuǎn)動(dòng)。該步進(jìn)馬達(dá)是根據(jù)一脈沖信號(hào)的數(shù)量來(lái)決定轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)。因此控制器可以由脈沖信號(hào)的數(shù)量以及該步進(jìn)馬達(dá)每一次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度來(lái)估計(jì)該轉(zhuǎn)動(dòng)角度Φ。在另一實(shí)施例中，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器25是被固定在一底座上,且該底座設(shè)有一齒輪，使得馬達(dá)可以直接通過(guò)一齒輪來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)該齒輪，或是通過(guò)一傳動(dòng)皮帶(timing belt)來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)該齒輪。圖2e為根據(jù)本發(fā)明的一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器26包括了一全向式光檢測(cè)器27、一底座28與一垂直延伸部29。該垂直延伸部29是由一不透光材料所形成，且會(huì)在全向式光檢測(cè)器27的感測(cè)表面上形成一感應(yīng)死區(qū)。底座28可由一馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，以檢測(cè)一光線的方向。在本實(shí)施例中，全向式光檢測(cè)器26與底座28并沒(méi)有連接在一起。也就是說(shuō)當(dāng)?shù)鬃?8被轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，全向式光檢測(cè)器26并不會(huì)被跟著轉(zhuǎn)動(dòng)。至于如何檢測(cè)光線的方向請(qǐng)參考圖2c與圖2d，在此不贅述。圖3為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的示意圖。掃地機(jī)器人31包括了一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32、一指向性光檢測(cè)器33以及一遮罩34。圖3中的掃地機(jī)器人31只列出與本發(fā)明相關(guān)的元件，非將本發(fā)明限制于此。掃地機(jī)器人31仍包含了其他硬件元件或控制硬件的固件或軟件，在此不一一贅述。當(dāng)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32檢測(cè)到一光線時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32的一控制器或掃地機(jī)器人31的一處理器會(huì)先判斷該光線的強(qiáng)度。當(dāng)該光線的強(qiáng)度小于一預(yù)定值時(shí)，該控制器或該處理器不進(jìn)行任何處理。當(dāng)該光線的強(qiáng)度大于或等于該預(yù)定值時(shí)，該控制器或該處理器則判斷該光線是否是由一光源發(fā)射裝置發(fā)出。如果該光線是由該光源發(fā)射裝置所發(fā)出，該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32會(huì)被旋轉(zhuǎn)以檢測(cè)該光線的方向或該光線與掃地機(jī)器人31目前的行進(jìn)方向的一夾角。當(dāng)?shù)弥摴饩€的方向或該夾角后，掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)決定一旋轉(zhuǎn)方向，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，且該掃地機(jī)器人31會(huì)原地旋轉(zhuǎn)，直 到指向性光檢測(cè)器33檢測(cè)到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人31才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。在另一個(gè)實(shí)施方式中，當(dāng)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32檢測(cè)到該光線且確認(rèn)該光線是來(lái)自該光源發(fā)射裝置時(shí)，掃地機(jī)器人31與準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32就會(huì)被以順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針?lè)较蛲瑫r(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)指向性光檢測(cè)器33檢測(cè)到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人31停止旋轉(zhuǎn)。換句話說(shuō)，掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32的檢測(cè)結(jié)果控制掃地機(jī)器人31以順時(shí)針?lè)较蚧蚴悄鏁r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。一旦指向性光檢測(cè)器33檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人31就會(huì)停止旋轉(zhuǎn)，接著掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)控制掃地機(jī)器人31筆直的往光源發(fā)射裝置移動(dòng)。在另一實(shí)施例中，掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器32與指向性光檢測(cè)器33的檢測(cè)結(jié)果控制該掃地機(jī)器人31的行為，該行為包括運(yùn)動(dòng)行為，清潔行為，機(jī)器人與互動(dòng)裝置之間的互動(dòng)行為等。舉例來(lái)說(shuō)，如果是光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線，則掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)控制掃地機(jī)器人31沿著光線前進(jìn)并進(jìn)行清潔動(dòng)作。如果是充電站發(fā)出的光線，則掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)判斷是否要進(jìn)入充電站進(jìn)行充電。如果要進(jìn)行充電，則掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)執(zhí)行一充電程序，控制該掃地機(jī)器人31進(jìn)入充電站充電，并在行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行清楚行為。在另一實(shí)施例中，掃地機(jī)器人31檢測(cè)到的光線中有包含信息或控制信號(hào)，掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)先對(duì)接收到的光線進(jìn)行解碼并接收該信息或該控制信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，充電站可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至使用者的一手持裝置，使用者可以通過(guò)該手持裝置控制該掃地機(jī)器人31。該手持裝置可能是該掃地機(jī)器人31的遙控器或一智能手機(jī)。在到達(dá)光源發(fā)射裝置之前，掃地機(jī)器人31就會(huì)沿著光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線移動(dòng)并進(jìn)行清潔的動(dòng)作。掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)持續(xù)監(jiān)控指向性光檢測(cè)器33是否有持續(xù)接收到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。一旦指向性光檢測(cè)器33沒(méi)有接收到光線，掃地機(jī)器人31會(huì)被旋轉(zhuǎn)以校正該掃地機(jī)器人31的一行進(jìn)方向。
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在另一實(shí)施例中，指向性光檢測(cè)器33是由多個(gè)光檢測(cè)元件所組成，掃地機(jī)器人31的處理器會(huì)根據(jù)該等光感測(cè)元件的感測(cè)結(jié)果對(duì)掃地機(jī)器人的移動(dòng)方向，在行進(jìn)間進(jìn)行微調(diào)。圖4為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置45會(huì)發(fā)出一光線用以標(biāo)示掃地機(jī)器人41不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時(shí)間點(diǎn)Tl時(shí)，掃地機(jī)器人41依照一預(yù)定路徑移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時(shí)掃地機(jī)器人41會(huì)停止移動(dòng)，且準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42會(huì)以一順時(shí)鐘方式或一逆時(shí)鐘方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遮罩44擋住了光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線，使得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42無(wú)法檢測(cè)到光線。此時(shí)，掃地機(jī)器人41內(nèi)的一處理器會(huì)記錄目前遮罩44的一目前位置，并根據(jù)遮罩44的目前位置與其初始位置求得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42的一第一旋轉(zhuǎn)角度。掃地機(jī)器人41的處理器會(huì)根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度來(lái)決定掃地機(jī)器人41的一旋轉(zhuǎn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，掃地機(jī)器人41以逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí)，掃地機(jī)器人41以順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人41就會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到指向性光檢測(cè)器43檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人41才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器43檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線時(shí)，此時(shí)通常都是指向性光檢測(cè)器43的邊緣的感測(cè)元件檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線。因此當(dāng)掃地機(jī)器人41移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器43就很容易再次檢測(cè)不到光線，使得掃地機(jī)器人41必須再次停止移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)方向的校正。為了解決這個(gè)缺點(diǎn)，在另一個(gè)實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人41的處理器會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人41的旋轉(zhuǎn)角速度以及指向性光檢測(cè)器43的尺寸，估計(jì)一延遲時(shí)間。當(dāng)直到指向性光檢測(cè)器43檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人41不會(huì)馬上停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在經(jīng)過(guò)該延遲時(shí)間后才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)該延遲時(shí)間，可以使得光源發(fā)射裝置45發(fā)射出的光線對(duì)準(zhǔn)指向性光檢測(cè)器43的中央。另外，要注意的是在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，掃地機(jī)器人41并沒(méi)有移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，掃地機(jī)器人并不會(huì)移動(dòng)也不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，只有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42被轉(zhuǎn)動(dòng)而已。而在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人41會(huì)在原地轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然圖4中，在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人41似乎位于不同的位置，但實(shí)際上，在上述兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的時(shí)候，掃地機(jī)器人41的位置并沒(méi)有改變。不過(guò)在另一個(gè)實(shí)施例中，掃地機(jī)器人41于時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的動(dòng)作可以被整合為一個(gè)步驟。在時(shí)間點(diǎn)T2的時(shí)候，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42以一預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)掃地機(jī)器人41也同時(shí)也會(huì)以該預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該指向性光檢測(cè)器43檢測(cè)到光源發(fā)射裝置45發(fā)射的光線時(shí)，掃地機(jī)器人41停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)掃地機(jī)器人41停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42可以停止旋轉(zhuǎn)或是繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。如果準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的話，掃地機(jī)器人41的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42的旋轉(zhuǎn)角度以估計(jì)光源發(fā)射裝置45發(fā)射的光線的方向且對(duì)掃地機(jī)器人41的行進(jìn)方向進(jìn)行校正。當(dāng)掃地機(jī)器人41往光源發(fā)射裝置45移動(dòng)時(shí)，掃地機(jī)器人41的處理器會(huì)記錄掃地機(jī)器人41的移動(dòng)路徑，并在掃地機(jī)器人41的一地圖上標(biāo)示該移動(dòng)路徑，并畫(huà)出該限制區(qū)域。在另一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人`41的處理器已經(jīng)確認(rèn)了光源發(fā)射裝置45發(fā)射的光光線的方向時(shí)，該控制器可以在該地圖上標(biāo)示該光線的位置，并畫(huà)出該限制區(qū)域。該地圖可能存儲(chǔ)在掃地機(jī)器人41內(nèi)的一存儲(chǔ)器或是一地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。掃地機(jī)器人41的控制器可以根據(jù)掃地機(jī)器人41每次的運(yùn)動(dòng)來(lái)修正該地圖，并于地圖上標(biāo)示出障礙物的位置。當(dāng)掃地機(jī)器人41接近光源發(fā)射裝置45，且掃地機(jī)器人41與光源發(fā)射裝置45的距離小于一預(yù)定值時(shí)，掃地機(jī)器人41前端的一碰撞感測(cè)器或一聲學(xué)感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人41的控制器。碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器被設(shè)置在掃地機(jī)器人41的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人41的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人41會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置45。如果是的話，掃地機(jī)器人41會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)前進(jìn)。如果掃地機(jī)器人41判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置45，掃地機(jī)器人41會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人41接近光源發(fā)射裝置45時(shí)，光源發(fā)射裝置45會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)、一聲學(xué)信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人41可以得知掃地機(jī)器人41已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置45。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以利用將近場(chǎng)通信(Near Field Communication,NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人41與光源發(fā)射裝置45上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人41上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置45上的NFC裝置傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人41與光源發(fā)射裝置45已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人41應(yīng)該要停止移動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，近場(chǎng)通信的感應(yīng)距離約為20cm。利用上述的方式，可以使得掃地機(jī)器人41可以清潔光源發(fā)射裝置45所發(fā)出的光線附近的區(qū)域，而且掃地機(jī)器人41也不會(huì)進(jìn)入限制區(qū)域。此外，也可以利用這樣的方式讓掃地機(jī)人41內(nèi)的控制器描繪出一清潔區(qū)域地圖。爾后掃地機(jī)器人便可以依據(jù)該清潔區(qū)域地圖來(lái)移動(dòng)，且可以更有效且更快速的完成清潔工作。雖然圖4示以光源發(fā)射裝置45為例說(shuō)明，但非將本發(fā)明限制于此。圖4所說(shuō)明的方法也可以應(yīng)用在充電站上。充電站也會(huì)發(fā)出一導(dǎo)引信號(hào)，如一光學(xué)信號(hào)，用以引導(dǎo)掃地機(jī)器人41進(jìn)行充電。另外，雖然圖4是以準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器42與指向性光檢測(cè)器43為例說(shuō)明，但非將本發(fā)明限制于此。本實(shí)施例揭示的控制方法稍加修改，一樣可以應(yīng)用在聲學(xué)檢測(cè)器或是其他種類的檢測(cè)器。圖5為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置55會(huì)發(fā)出一光線用以標(biāo)示掃地機(jī)器人51不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時(shí)間點(diǎn)Tl時(shí)，掃地機(jī)器人51依照一預(yù)定路徑移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時(shí)掃地機(jī)器人51仍會(huì)以預(yù)定路徑繼續(xù)移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置55發(fā)射出的光線，此時(shí)掃地機(jī)器人51會(huì)停止移動(dòng)，且準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52會(huì)以一順時(shí)鐘方式或一逆時(shí)鐘方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遮罩54擋住了光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線，使得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52無(wú)法檢測(cè)到光線。此時(shí)，掃地機(jī)器人51內(nèi)的一處理器會(huì)記錄目前遮罩54的一目前位置，并根據(jù)遮罩54的目前位置與其初始位置求得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52的一第一旋轉(zhuǎn)角度。掃地機(jī)器人51的處理器會(huì)根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度來(lái)決定掃地機(jī)器人51的一旋轉(zhuǎn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，掃地機(jī)器人51以逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí),掃地機(jī)器人51以順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人51就會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到指向性光檢測(cè)器53檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人51才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器53檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線時(shí)，此時(shí)通常都是指向性光檢測(cè)器53的邊緣的感測(cè)元件檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線。因此當(dāng)掃地機(jī)器人51移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器53就很容易再次檢測(cè)不到光線，使得掃地機(jī)器人51必須再次停止移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)方向的校正。為了解決這個(gè)缺點(diǎn)，在另一個(gè)實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人51的處理器會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人51的旋轉(zhuǎn)角速度以及指向性光檢測(cè)器53的尺寸，估計(jì)一延遲時(shí)間。當(dāng)直到指向性光檢測(cè)器53檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人51不會(huì)馬上停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在經(jīng)過(guò)該延遲時(shí)間后才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)該延遲時(shí)間，可以使得光源發(fā)射裝置55發(fā)射出的光線對(duì)準(zhǔn)指向性光檢測(cè)器53的中央。另外，要注意的是在時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4的時(shí)候，掃地機(jī)器人51并沒(méi)有移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人并不會(huì)移動(dòng)也不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，只有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52被轉(zhuǎn)動(dòng)而已。而在時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人51會(huì)在原地轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然圖5中，在時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人51似乎位于不同的位置，但實(shí)際上，在上述兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的時(shí)候，掃地機(jī)器人51的位置并沒(méi)有改變。不過(guò)在另一個(gè)實(shí)施例中，掃地機(jī)器人51于時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4的動(dòng)作可以被整合為一個(gè)步驟。在時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52以一預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)掃地機(jī)器人51也同時(shí)也會(huì)以該預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該指向性光檢測(cè)器53檢測(cè)到光源發(fā)射裝置55發(fā)射的光線時(shí)，掃地機(jī)器人51停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)掃地機(jī)器人51停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52可以停止旋轉(zhuǎn)或是繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。如果準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的話，掃地機(jī)器人51的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器52的旋轉(zhuǎn)角度以估計(jì)光源發(fā)射裝置55發(fā)射的光線的方向且對(duì)掃地機(jī)器人51的行進(jìn)方向進(jìn)行校正。當(dāng)掃地機(jī)器人51往光源發(fā)射裝置55移動(dòng)時(shí)，掃地機(jī)器人51的處理器會(huì)記錄掃地機(jī)器人51的移動(dòng)路徑，并在掃地機(jī)器人51的一地圖上標(biāo)示該移動(dòng)路徑，并畫(huà)出該限制區(qū)域。在另一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人51的處理器已經(jīng)確認(rèn)了光源發(fā)射裝置55發(fā)射的光光線的方向時(shí)，該控制器可以在該地圖上標(biāo)示該光線的位置，并畫(huà)出該限制區(qū)域。該地圖可能存儲(chǔ)在掃地機(jī)器人51內(nèi)的一存儲(chǔ)器或是一地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。掃地機(jī)器人51的控制器可以根據(jù)掃地機(jī)器人51每次的運(yùn)動(dòng)來(lái)修正該地圖，并于地圖上標(biāo)示出障礙物的位置。當(dāng)掃地機(jī)器人51接近光源發(fā)射裝置55，且掃地機(jī)器人51與光源發(fā)射裝置55的距離小于一預(yù)定值時(shí)，掃 地機(jī)器人51前端的一碰撞感測(cè)器或一聲學(xué)感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人51的控制器。碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器被設(shè)置在掃地機(jī)器人51的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人51的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人51會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置55。如果是的話，掃地機(jī)器人51會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)前進(jìn)。如果掃地機(jī)器人51判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置55，掃地機(jī)器人51會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人51接近光源發(fā)射裝置55時(shí)，光源發(fā)射裝置55會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)、一聲學(xué)信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人51可以得知掃地機(jī)器人51已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置55。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以利用將近場(chǎng)通信(Near Field Communication,NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人51與光源發(fā)射裝置55上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人51上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置55上的NFC裝置傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人51與光源發(fā)射裝置55已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人51應(yīng)該要停止移動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，近場(chǎng)通信的感應(yīng)距離約為20cm。圖6為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置65會(huì)發(fā)出一光線用以標(biāo)示掃地機(jī)器人61不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時(shí)間點(diǎn)Tl時(shí)，掃地機(jī)器人61依照一預(yù)定路徑移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時(shí)掃地機(jī)器人61會(huì)停止移動(dòng),且準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62會(huì)以一順時(shí)鐘方式或一逆時(shí)鐘方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遮罩64擋住了光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線，使得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62無(wú)法檢測(cè)到光線。此時(shí)，掃地機(jī)器人61內(nèi)的一處理器會(huì)記錄目前遮罩64的一目前位置，并根據(jù)遮罩64的目前位置與其初始位置求得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62的一第一旋轉(zhuǎn)角度。掃地機(jī)器人61的處理器會(huì)根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度來(lái)決定掃地機(jī)器人61的一旋轉(zhuǎn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，掃地機(jī)器人61以逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí),掃地機(jī)器人61以順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人61就會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人61才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線時(shí)，此時(shí)通常都是指向性光檢測(cè)器63的邊緣的感測(cè)元件檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線。因此當(dāng)掃地機(jī)器人61移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器63就很容易再次檢測(cè)不到光線，使得掃地機(jī)器人61必須再次停止移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)方向的校正。為了解決這個(gè)缺點(diǎn)，在另一個(gè)實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人61的處理器會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人61的旋轉(zhuǎn)角速度以及指向性光檢測(cè)器63的尺寸，估計(jì)一延遲時(shí)間。當(dāng)直到指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人61不會(huì)馬上停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在經(jīng)過(guò)該延遲時(shí)間后才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)該延遲時(shí)間，可以使得光源發(fā)射裝置65發(fā)射出的光線對(duì)準(zhǔn)指向性光檢測(cè)器63的中央。另外，要注意的是在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，掃地機(jī)器人61并沒(méi)有移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，掃地機(jī)器人并不會(huì)移動(dòng)也不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，只有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62被轉(zhuǎn)動(dòng)而已。而在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人61會(huì)在原地轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然圖6中，在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人61似乎位于不同的位置，但實(shí)際上，在上述兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的時(shí)候，掃地機(jī)器人61的位置并沒(méi)有改變。不過(guò)在另一個(gè)實(shí)施例中，掃地機(jī)器人61于時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的動(dòng)作可以被整合為一個(gè)步驟。在時(shí)間點(diǎn)T2的時(shí)候，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62以一預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)掃地機(jī)器人61也同時(shí)也會(huì)以該預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)射的光線時(shí)，掃地機(jī) 器人61停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)掃地機(jī)器人61停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62可以停止旋轉(zhuǎn)或是繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。如果準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的話，掃地機(jī)器人61的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62的旋轉(zhuǎn)角度以估計(jì)光源發(fā)射裝置65發(fā)射的光線的方向且對(duì)掃地機(jī)器人61的行進(jìn)方向進(jìn)行校正。在時(shí)間點(diǎn)T4的時(shí)候，掃地機(jī)器人61的指向性光檢測(cè)器63沒(méi)有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線,掃地機(jī)器人61會(huì)先停止,并同時(shí)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人61與準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62，直到指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線，掃地機(jī)器人61與準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T5時(shí)，掃地機(jī)器人61繼續(xù)往光源發(fā)射裝置65移動(dòng)。在一實(shí)施例中，掃地機(jī)器人61于時(shí)間點(diǎn)T4的旋轉(zhuǎn)方向是與掃地機(jī)器人61于時(shí)間點(diǎn)T2的旋轉(zhuǎn)方向是相同的。在時(shí)間點(diǎn)T6時(shí)，掃地機(jī)器人61的指向性光檢測(cè)器63再一次沒(méi)有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線,掃地機(jī)器人61會(huì)先停止,并同時(shí)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人61與準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62，直到指向性光檢測(cè)器63檢測(cè)到光源發(fā)射裝置65發(fā)出的光線，掃地機(jī)器人61與準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器62才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T7時(shí)，掃地機(jī)器人61繼續(xù)往光源發(fā)射裝置65移動(dòng)。當(dāng)掃地機(jī)器人61往光源發(fā)射裝置65移動(dòng)時(shí)，掃地機(jī)器人61的處理器會(huì)記錄掃地機(jī)器人61的移動(dòng)路徑，并在掃地機(jī)器人61的一地圖上標(biāo)示該移動(dòng)路徑，并畫(huà)出一限制區(qū)域。在另一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人61的處理器已經(jīng)確認(rèn)了光源發(fā)射裝置65發(fā)射的光光線的方向時(shí)，該控制器可以在該地圖上標(biāo)示該光線的位置，并畫(huà)出該限制區(qū)域。該地圖可能存儲(chǔ)在掃地機(jī)器人61內(nèi)的一存儲(chǔ)器或是一地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。掃地機(jī)器人61的控制器可以根據(jù)掃地機(jī)器人61每次的運(yùn)動(dòng)來(lái)修正該地圖，并于地圖上標(biāo)示出障礙物的位置。當(dāng)掃地機(jī)器人61接近光源發(fā)射裝置65，且掃地機(jī)器人61與光源發(fā)射裝置65的距離小于一預(yù)定值時(shí)，掃地機(jī)器人61前端的一碰撞感測(cè)器或一聲學(xué)感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人61的控制器。碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器被設(shè)置在掃地機(jī)器人61的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人61的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人61會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置65。如果是的話，掃地機(jī)器人61會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)前進(jìn)。如果掃地機(jī)器人61判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置65，掃地機(jī)器人61會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人61接近光源發(fā)射裝置65時(shí)，光源發(fā)射裝置65會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)、一聲學(xué)信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人61可以得知掃地機(jī)器人61已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置65。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以利用將近場(chǎng)通信(Near Field Communication,NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人61與光源發(fā)射裝置65上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人61上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置65上的NFC裝置傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人61與光源發(fā)射裝置65已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人61應(yīng)該要停止移動(dòng)。在圖4、圖5 與圖6的說(shuō)明中，掃地機(jī)器人都是沿著光線往光源發(fā)射裝置移動(dòng)，但非將本發(fā)明限制于此。掃地機(jī)器人也可以是往遠(yuǎn)離光源發(fā)射裝置的方向移動(dòng)。此外，圖4、圖5與圖6中的光源發(fā)射裝置也可以替換為充電站，掃地機(jī)器人可以依據(jù)類似圖4、圖5與圖6的方法，進(jìn)入充電站充電。圖7a為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的一實(shí)施例的示意圖。指向性光檢測(cè)器71包括一光檢測(cè)兀件73、一第一遮光部72a以及一第二遮光部72b。第一遮光部72a與第二遮光部72b可以避免光檢測(cè)元件73接收到側(cè)向的光線。第一遮光部72a與第二遮光部72b由不透光材料所形成。在另一實(shí)施例中，第一遮光部72a與第二遮光部72b可被一中空的環(huán)形遮光部所取代，且該光檢測(cè)元件73位于該環(huán)形遮光部的中空部位。圖7b為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。指向性光檢測(cè)器74包括一第一光檢測(cè)兀件76a、一第二光檢測(cè)兀件76b、一第一遮光部75a以及一第二遮光部75b。第一遮光部75a與第二遮光部75b可以避免第一光檢測(cè)兀件76a與第二光檢測(cè)元件76b接收到側(cè)向的光線。第一遮光部75a與第二遮光部75b由不透光材料所形成。在另一實(shí)施例中，第一遮光部75a與第二遮光部75b可被一中空的環(huán)形遮光部所取代，且該第一光檢測(cè)元件76a與第二光檢測(cè)元件76b位于該環(huán)形遮光部的中空部位。當(dāng)掃地機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器74從檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線到檢測(cè)不到光線時(shí)，掃地機(jī)器人必須要校正其行進(jìn)方向，此時(shí)便可以通過(guò)第一光檢測(cè)元件76a與第二光檢測(cè)元件76b來(lái)決定掃地機(jī)器人要以順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)或以逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)來(lái)校正掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器74檢測(cè)不到光線時(shí)，掃地機(jī)器人的處理器或是指向性光檢測(cè)器74的控制器會(huì)判斷最后檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線是第一光檢測(cè)元件76a或第二光檢測(cè)元件76b。如果最后檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線的是第一光檢測(cè)元件76a，則掃地機(jī)器人以逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)來(lái)校正掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向。如果最后檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線的是第二光檢測(cè)元件76b，則掃地機(jī)器人以順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)來(lái)校正掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向。圖7c為根據(jù)本發(fā)明的一指向性光檢測(cè)器的另一實(shí)施例的示意圖。指向性光檢測(cè)器77包括一光檢測(cè)兀件79、一第一發(fā)射器710a、一第二發(fā)射器710b、一第一遮光部78a以及一第二遮光部78b。第一遮光部78a與第二遮光部78b可以避免光檢測(cè)元件79接收到側(cè)向的光線。第一遮光部78a與第二遮光部78b由不透光材料所形成。在另一實(shí)施例中，第一遮光部78a與第二遮光部78b可被一中空的環(huán)形遮光部所取代，且該光檢測(cè)元件79位于該環(huán)形遮光部的中空部位。第一發(fā)射器710a與第二發(fā)射器710b可能為一光發(fā)射器或一聲學(xué)信號(hào)發(fā)射器。光源發(fā)射裝置上也有對(duì)應(yīng)的接收器，用以接收第一發(fā)射器710a和/或第二發(fā)射器710b的輸出信號(hào)。當(dāng)光源發(fā)射裝置上的接收器接收到第一發(fā)射器710a和/或第二發(fā)射器710b的輸出信號(hào)時(shí)，會(huì)傳送響應(yīng)信號(hào)給掃地機(jī)器人。在本實(shí)施例中，響應(yīng)信號(hào)會(huì)被以編碼的方式或調(diào)制的方式，通過(guò)光線傳送給掃地機(jī)器人。利用第一發(fā)射器710a與第二發(fā)射器710b可以確保掃地機(jī)器人是朝光源發(fā)射裝置的方向移動(dòng)，且掃地機(jī)器人可以通過(guò)第一發(fā)射器710a或第二發(fā)射器710b傳送數(shù)據(jù)給光源發(fā)射裝置，而光源發(fā)射裝置可以通過(guò)發(fā)出的光線傳送數(shù)據(jù)給掃地機(jī)器人，藉此達(dá)到溝通的目的。圖7d為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的一實(shí)施例的示意圖。掃地機(jī)器人711包括了準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器712、指向性光檢測(cè)器713、發(fā)射器714、碰撞感測(cè)器715以及移動(dòng)裝置716。移動(dòng)裝置716會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器712與指向性光檢測(cè)器713的檢測(cè)結(jié)果移動(dòng)掃地機(jī)器人711。當(dāng)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器712檢測(cè)到光線時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器712被轉(zhuǎn)動(dòng)以得知光線的方向。關(guān)于準(zhǔn)全向式光檢 測(cè)器712的結(jié)構(gòu)可參考第2a至圖2e。關(guān)于準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器712的運(yùn)作或功能可參考第3至圖6的說(shuō)明。指向性光檢測(cè)器713用以讓掃地機(jī)器人711可以直線地朝光源發(fā)射裝置移動(dòng)。關(guān)于指向性光檢測(cè)器713的結(jié)構(gòu)可以參考第7a至圖7c。關(guān)于指向性光檢測(cè)器713的運(yùn)作或功能可以參考圖3至圖6的說(shuō)明。碰撞感測(cè)器715可能為一機(jī)械式感應(yīng)裝置或一聲學(xué)感測(cè)裝置。當(dāng)碰撞感測(cè)器715碰觸到障礙物時(shí)，會(huì)發(fā)出一感測(cè)信號(hào)給掃地機(jī)器人711的處理器。當(dāng)該處理器接收到該感測(cè)信號(hào)時(shí)，該處理器會(huì)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的回避程序。圖8為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的流程圖。在步驟S81中，掃地機(jī)器人會(huì)根據(jù)一預(yù)定的路徑移動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)掃地機(jī)器人開(kāi)始工作時(shí)，可能會(huì)先以隨機(jī)移動(dòng)方式移動(dòng)，或是由使用者設(shè)定掃地機(jī)器人一開(kāi)始的移動(dòng)模式。掃地機(jī)器人以隨機(jī)方式移動(dòng)的話，可以協(xié)助掃地機(jī)器人內(nèi)的控制器繪制一室內(nèi)空間的一平面地圖。當(dāng)掃地機(jī)器人下次被啟動(dòng)時(shí)，就可以根據(jù)該平面地圖上的信息來(lái)移動(dòng)。在步驟S82中，判斷掃地機(jī)器人的一光檢測(cè)器是否有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。如果沒(méi)有的話，則掃地機(jī)器人繼續(xù)以預(yù)定的路徑移動(dòng)。如果光檢測(cè)器檢測(cè)光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線，則執(zhí)行步驟S83。在本實(shí)施例中，光檢測(cè)器是一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器。光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線中會(huì)攜帶一編碼過(guò)的信息或是經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的數(shù)據(jù)。當(dāng)光檢測(cè)器檢測(cè)到光線時(shí)，會(huì)去解碼光線中所攜帶的信息或是對(duì)該光線進(jìn)行解調(diào)制，以確認(rèn)該光線是否為光源發(fā)射裝置所發(fā)出。在步驟S83中，掃地機(jī)器人的控制器會(huì)決定是否要針對(duì)光檢測(cè)器檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線的事件進(jìn)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，如離開(kāi)該光線所涵蓋的區(qū)域。如果控制器決定響應(yīng)，則執(zhí)行步驟S84。如果控制器決定不響應(yīng)，則執(zhí)行步驟S89，且掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)。在步驟S89中，掃地機(jī)器人的控制器判斷掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器是否仍有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。如果有的話，則掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，并繼續(xù)執(zhí)行步驟S89。當(dāng)掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置所發(fā)出的光線時(shí)，執(zhí)行步驟S84。在步驟S89中，掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置所發(fā)出的光線的情況表示此時(shí)掃地機(jī)器可能已經(jīng)進(jìn)入限制區(qū)域內(nèi)，掃地機(jī)器人必須要馬上離開(kāi)。

在步驟S83中，當(dāng)光檢測(cè)器檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線時(shí)，光檢測(cè)器會(huì)傳送一第一觸發(fā)信號(hào)給控制器，控制器在根據(jù)掃地機(jī)器人的設(shè)定以及該第一觸發(fā)信號(hào)決定要執(zhí)行步驟S84或S89。在一實(shí)施例中，該第一觸發(fā)信號(hào)會(huì)被傳送到該控制器的一通用輸入輸出引腳(general purpose input/output pin, GP10),且會(huì)改變?cè)揋PIO引腳的邏輯狀態(tài)。舉例來(lái)說(shuō)，該第一觸發(fā)信號(hào)可能為一上緣觸發(fā)信號(hào)，且該GPIO引腳的預(yù)設(shè)邏輯狀態(tài)為邏輯低電平。因此當(dāng)該GPIO引腳接收到該上緣觸發(fā)信號(hào)時(shí)，該GPIO引腳的邏輯狀態(tài)被改變?yōu)檫壿嫺唠娖健Ｔ揋PIO引腳的邏輯狀態(tài)改變會(huì)觸發(fā)一中斷事件，控制器也可根據(jù)該中斷事件得知光檢測(cè)器已經(jīng)檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。在步驟S84中，掃地機(jī)器人停止移動(dòng)，且該光檢測(cè)器被以順時(shí)鐘方向或逆時(shí)鐘方向旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中光檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)或是運(yùn)作方式可以參考圖2a至2e，以及對(duì)應(yīng)的說(shuō)明。當(dāng)該光檢測(cè)器從有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置的光線變成沒(méi)有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置光線時(shí)，控制器會(huì)求得該光檢測(cè)器的一旋轉(zhuǎn)角度。接著控制器會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定掃地機(jī)器人的一旋轉(zhuǎn)方向。在步驟S85中，掃地機(jī)器人以該旋轉(zhuǎn) 方向被旋轉(zhuǎn)。在步驟S86中，控制器判斷掃地機(jī)器人的一指向性光檢測(cè)器是否有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。如果沒(méi)有的話，持續(xù)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人。如果有的話執(zhí)行步驟S87。在步驟S87中，掃地機(jī)器人停止旋轉(zhuǎn)。在步驟S88中，掃地機(jī)器人朝向光源發(fā)射裝置移動(dòng)。在掃地機(jī)器人移動(dòng)的期間，如果指向性光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線，掃地機(jī)器人會(huì)停止移動(dòng)，并且會(huì)以順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)掃地機(jī)器人以對(duì)掃地機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行校正。當(dāng)掃地機(jī)器人接近光源發(fā)射裝置，且掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置的距離小于一預(yù)定值時(shí)，掃地機(jī)器人前端的一碰撞感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人的控制器。碰撞感測(cè)器設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置。如果是的話，掃地機(jī)器人會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)移動(dòng)。如果掃地機(jī)器人判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置，掃地機(jī)器人會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人接近光源發(fā)射裝置時(shí)，光源發(fā)射裝置會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人可以得知掃地機(jī)器人已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以將近場(chǎng)通信(Near Field Communication, NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置上的NFC裝置所傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人應(yīng)該要停止移動(dòng)。圖9為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的流程圖。在步驟S901中，掃地機(jī)器人會(huì)根據(jù)一預(yù)定的路徑移動(dòng)。在步驟S902中，掃地機(jī)器人的控制器判斷掃地機(jī)器人的一光檢測(cè)器是否有檢測(cè)到光線。如果沒(méi)有的話，則掃地機(jī)器人繼續(xù)以預(yù)定的路徑移動(dòng)。如果光檢測(cè)器檢測(cè)光線的話，則執(zhí)行步驟S903，以判斷該光線是否為光源發(fā)射裝置發(fā)出。因?yàn)楣庠窗l(fā)射裝置發(fā)出的光線中會(huì)攜帶一編碼過(guò)的信息或是經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的數(shù)據(jù)，因此當(dāng)光檢測(cè)器檢測(cè)到光線時(shí)，會(huì)去解碼光線中所攜帶的信息或是對(duì)該光線進(jìn)行解調(diào)制，以確認(rèn)該光線是否為光源發(fā)射裝置所發(fā)出。在本實(shí)施例中，光檢測(cè)器為一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器。在步驟S904中，掃地機(jī)器人的控制器會(huì)決定是否要針對(duì)光檢測(cè)器檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線的事件進(jìn)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，如離開(kāi)該光線所涵蓋的區(qū)域。如果控制器決定響應(yīng)，則執(zhí)行步驟S902。如果控制器決定不響應(yīng)，則執(zhí)行步驟S910，且掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)。在步驟S910中，掃地機(jī)器人的控制器判斷掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器是否仍有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。如果有的話，則掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，并繼續(xù)執(zhí)行步驟S910。當(dāng)掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置所發(fā)出的光線時(shí)，執(zhí)行步驟S905。在步驟S910中，掃地機(jī)器人的光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置所發(fā)出的光線的情況表示此時(shí)掃地機(jī)器可能已經(jīng)進(jìn)入限制區(qū)域內(nèi)，掃地機(jī)器人必須要馬上離開(kāi)。在步驟S903中，當(dāng)光檢測(cè)器檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線時(shí)，光檢測(cè)器會(huì)傳送一第一觸發(fā)信號(hào)給控制器，控制器在根據(jù)掃地機(jī)器人的設(shè)定以及該第一觸發(fā)信號(hào)決定要執(zhí)行步驟S904或S910。在一實(shí)施例中，該第一觸發(fā)信號(hào)會(huì)被傳送到該控制器的一通用輸入輸出引腳(general purpose input/outputpin, GP10),且會(huì)改變?cè)揋PIO引腳的邏輯狀態(tài)。舉例來(lái)說(shuō)，該第一觸發(fā)信 號(hào)可能 為一上緣觸發(fā)信號(hào)，且該GPIO引腳的預(yù)設(shè)邏輯狀態(tài)為邏輯低電平。因此當(dāng)該GPIO引腳接收到該上緣觸發(fā)信號(hào)時(shí)，該GPIO引腳的邏輯狀態(tài)被改變?yōu)檫壿嫺唠娖健Ｔ揋PIO引腳的邏輯狀態(tài)改變會(huì)觸發(fā)一中斷事件，控制器也可根據(jù)該中斷事件得知光檢測(cè)器已經(jīng)檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。在步驟S905中，掃地機(jī)器人停止移動(dòng)，且該光檢測(cè)器被以順時(shí)鐘方向或逆時(shí)鐘方向旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中光檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)或是運(yùn)作方式可以參考圖2a至2e，以及對(duì)應(yīng)的說(shuō)明。當(dāng)該光檢測(cè)器從有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置的光線變成沒(méi)有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置光線時(shí)，控制器會(huì)求得該光檢測(cè)器的一旋轉(zhuǎn)角度。接著控制器會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定掃地機(jī)器人的一旋轉(zhuǎn)方向。在步驟S906中，掃地機(jī)器人以該旋轉(zhuǎn)方向被旋轉(zhuǎn)。在步驟S907中，控制器判斷掃地機(jī)器人的一指向性光檢測(cè)器是否有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線。如果沒(méi)有的話，持續(xù)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人。如果有的話執(zhí)行步驟S908。在步驟S90中，掃地機(jī)器人停止旋轉(zhuǎn)。在步驟S909中，掃地機(jī)器人朝向光源發(fā)射裝置移動(dòng)。在掃地機(jī)器人移動(dòng)的期間，如果指向性光檢測(cè)器檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線，掃地機(jī)器人會(huì)停止移動(dòng)，并且會(huì)以順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)掃地機(jī)器人以對(duì)掃地機(jī)器人的移動(dòng)方向進(jìn)行校正。當(dāng)掃地機(jī)器人接近光源發(fā)射裝置，且掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置的距離小于一預(yù)定值時(shí)，掃地機(jī)器人前端的一碰撞感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人的控制器。碰撞感測(cè)器設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置。如果是的話，掃地機(jī)器人會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)移動(dòng)。如果掃地機(jī)器人判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置，掃地機(jī)器人會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人接近光源發(fā)射裝置時(shí)，光源發(fā)射裝置會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人可以得知掃地機(jī)器人已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以將近場(chǎng)通信(Near Field Communication, NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置上的NFC裝置所傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人與光源發(fā)射裝置已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人應(yīng)該要停止移動(dòng)。圖10為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的功能方塊示意圖。處理器1001根據(jù)控制程序1006來(lái)控制掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人包括一第一光檢測(cè)器1002以及一第二光檢測(cè)器1003。第一光檢測(cè)器1002為一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器,可被第一旋轉(zhuǎn)馬達(dá)1007所轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)?shù)谝还鈾z測(cè)器檢測(cè)到光線且該光線為光源發(fā)射裝置所發(fā)出時(shí)，處理器1001控制第一旋轉(zhuǎn)馬達(dá)1007以轉(zhuǎn)動(dòng)第一光檢測(cè)器1002。當(dāng)該第一光檢測(cè)器1002沒(méi)有檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線時(shí)，第一光檢測(cè)器被停止轉(zhuǎn)動(dòng)且處理器1001根據(jù)第一光檢測(cè)器1002的一旋轉(zhuǎn)角度決定掃地機(jī)器人的一旋轉(zhuǎn)方向。處理器1001根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向控制第二旋轉(zhuǎn)馬達(dá)1004以旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人。當(dāng)?shù)诙鈾z測(cè)器1003檢測(cè)到光源發(fā)射裝置發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人被停止轉(zhuǎn)動(dòng)，且處理器1001控制移動(dòng)馬達(dá)1005，讓掃地機(jī)器人朝光源發(fā)射裝置方向移動(dòng)。移動(dòng)馬達(dá)1005用以使掃地機(jī)器人前進(jìn)或后退。圖11為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置1105會(huì)發(fā)出一光 線用以標(biāo)示掃地機(jī)器人1101不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時(shí)間點(diǎn)Tl時(shí)，掃地機(jī)器人1101依照一預(yù)定路徑移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時(shí)掃地機(jī)器人1101會(huì)停止移動(dòng),且準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102會(huì)以一順時(shí)鐘方式或一逆時(shí)鐘方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遮罩1104擋住了光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線，使得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102無(wú)法檢測(cè)到光線。此時(shí)，掃地機(jī)器人1101內(nèi)的一處理器會(huì)記錄目前遮罩1104的一目前位置，并根據(jù)遮罩1104的目前位置與其初始位置求得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102的一第一旋轉(zhuǎn)角度。掃地機(jī)器人1101的處理器會(huì)根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度來(lái)決定掃地機(jī)器人1101的一旋轉(zhuǎn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，掃地機(jī)器人1101以逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí)，掃地機(jī)器人1101以順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人1101就會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到指向性光檢測(cè)器1103檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人1101才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器1103檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線時(shí)，此時(shí)通常都是指向性光檢測(cè)器1103的邊緣的感測(cè)元件檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線。因此當(dāng)掃地機(jī)器人1101移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器1103就很容易再次檢測(cè)不到光線，使得掃地機(jī)器人1101必須再次停止移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)方向的校正。為了解決這個(gè)缺點(diǎn)，在另一個(gè)實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人1101的處理器會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人1101的旋轉(zhuǎn)角速度以及指向性光檢測(cè)器1103的尺寸，估計(jì)一延遲時(shí)間。當(dāng)直到指向性光檢測(cè)器1103檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人1101不會(huì)馬上停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在經(jīng)過(guò)該延遲時(shí)間后才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)該延遲時(shí)間，可以使得光源發(fā)射裝置1105發(fā)射出的光線對(duì)準(zhǔn)指向性光檢測(cè)器1103的中央。另外，要注意的是在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，掃地機(jī)器人1101并沒(méi)有移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，掃地機(jī)器人并不會(huì)移動(dòng)也不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，只有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102被轉(zhuǎn)動(dòng)而已。而在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人1101會(huì)在原地轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然圖4中，在時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人1101似乎位于不同的位置，但實(shí)際上，在上述兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的時(shí)候，掃地機(jī)器人1101的位置并沒(méi)有改變。此外，在時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，掃地機(jī)器人上的第一發(fā)射器1107a和/或第二發(fā)射器1107b會(huì)發(fā)射一信號(hào)1108給光源發(fā)射裝置1105上的一接收器1106。第一發(fā)射器1107a與第二發(fā)射器1107b可能為一光學(xué)信號(hào)發(fā)射器或是一聲學(xué)信號(hào)發(fā)射器。信號(hào)1108可能為一光學(xué)信號(hào)或是一聲學(xué)信號(hào)。當(dāng)接收器1106接收到第一發(fā)射器1107a和/或第二發(fā)射器1107b所發(fā)出的信號(hào)時(shí)，表示掃地機(jī)器人1101是正對(duì)著光源發(fā)射裝置1105。光源發(fā)射裝置1105會(huì)通過(guò)其所發(fā)出的光線，傳遞一確認(rèn)信息給掃地機(jī)器人的指向性光檢測(cè)器1103或準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102，以告知掃地機(jī)器人1101內(nèi)的控制器，掃地機(jī)器人1101目前的行進(jìn)方向是正確的。不過(guò)在另一個(gè)實(shí)施例中，掃地機(jī)器人1101于時(shí)間點(diǎn)T2與時(shí)間點(diǎn)T3的動(dòng)作可以被整合為一個(gè)步驟。在時(shí)間點(diǎn)T2的時(shí)候，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102以一預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)掃地機(jī)器人1101也同時(shí)也會(huì)以該預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該指向性光檢測(cè)器1103檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)射的光線時(shí) ，掃地機(jī)器人1101停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)掃地機(jī)器人1101停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102可以停止旋轉(zhuǎn)或是繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。如果準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的話，掃地機(jī)器人1101的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102的旋轉(zhuǎn)角度以估計(jì)光源發(fā)射裝置1105發(fā)射的光線的方向且對(duì)掃地機(jī)器人1101的行進(jìn)方向進(jìn)行校正。在另一實(shí)施例中，當(dāng)指向性光檢測(cè)器1103檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1105發(fā)射的光線時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102繼續(xù)旋轉(zhuǎn)且掃地機(jī)器人1101停止旋轉(zhuǎn)。掃地機(jī)器人1101的處理器會(huì)取得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1102在掃地機(jī)器人1101停止旋轉(zhuǎn)后旋轉(zhuǎn)的角度，并根據(jù)該角度估計(jì)掃地機(jī)器人1101的一旋轉(zhuǎn)角度，以校正掃地機(jī)器人1101的行進(jìn)方向。當(dāng)掃地機(jī)器人1101往光源發(fā)射裝置1105移動(dòng)時(shí)，掃地機(jī)器人1101的處理器會(huì)記錄掃地機(jī)器人1101的移動(dòng)路徑，并在掃地機(jī)器人1101的一地圖上標(biāo)示該移動(dòng)路徑，并畫(huà)出該限制區(qū)域。在另一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人1101的處理器已經(jīng)確認(rèn)了光源發(fā)射裝置1105發(fā)射的光光線的方向時(shí)，該控制器可以在該地圖上標(biāo)示該光線的位置，并畫(huà)出該限制區(qū)域。該地圖可能存儲(chǔ)在掃地機(jī)器人1101內(nèi)的一存儲(chǔ)器或是一地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。掃地機(jī)器人1101的控制器可以根據(jù)掃地機(jī)器人1101每次的運(yùn)動(dòng)來(lái)修正該地圖，并于地圖上標(biāo)示出障礙物的位置。當(dāng)掃地機(jī)器人1101接近光源發(fā)射裝置1105，且掃地機(jī)器人1101與光源發(fā)射裝置1105的距離小于一預(yù)定值時(shí),掃地機(jī)器人1101前端的一碰撞感測(cè)器或一聲學(xué)感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人1101的控制器。碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器被設(shè)置在掃地機(jī)器人1101的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人1101的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人1101會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置1105。如果是的話，掃地機(jī)器人1101會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)前進(jìn)。如果掃地機(jī)器人1101判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置1105，掃地機(jī)器人1101會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器人1101接近光源發(fā)射裝置1105時(shí)，光源發(fā)射裝置1105會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)、一聲學(xué)信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人1101可以得知掃地機(jī)器人1101已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置1105。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以利用將近場(chǎng)通信(Near FieldCommunication, NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人1101與光源發(fā)射裝置1105上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人1101上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置1105上的NFC裝置傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人1101與光源發(fā)射裝置1105已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人1101應(yīng)該要停止移動(dòng)。利用上述的方式，可以使得掃地機(jī)器人1101可以清潔光源發(fā)射裝置1105所發(fā)出的光線附近的區(qū)域，而且掃地機(jī)器人1101也不會(huì)進(jìn)入限制區(qū)域。此外，也可以利用這樣的方式讓掃地機(jī)人1101內(nèi)的控制器描繪出一清潔區(qū)域地圖。爾后掃地機(jī)器人便可以依據(jù)該清潔區(qū)域地圖來(lái)移動(dòng)，且可以更有效且更快速的完成清潔工作。圖12為根據(jù)本發(fā)明的一掃地機(jī)器人的控制方法的另一實(shí)施例的示意圖。光源發(fā)射裝置1205會(huì)發(fā)出一光線用以標(biāo)示掃地機(jī)器人1201不能進(jìn)入的一限制區(qū)域。該光線具有一第一邊界bl與一第二邊界b2。在時(shí)間點(diǎn)Tl時(shí)，掃地機(jī)器人1201依照一預(yù)定路徑移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T2時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線的第一邊界b2。此時(shí)掃地機(jī)器人1201仍會(huì)以預(yù)定路徑繼續(xù)移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202檢測(cè)不到光源發(fā)射裝置1205發(fā)射出的光線，此時(shí)掃地機(jī)器人1201會(huì)停止移動(dòng)，且準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202會(huì)以一順時(shí)鐘方式或一逆時(shí)鐘方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遮罩1204擋住了光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線，使得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202無(wú)法檢測(cè)到光線。此時(shí)，掃地機(jī)器人1201內(nèi)的一處理器會(huì)記錄目前遮罩1204的一目前位置，并根據(jù)遮罩1204的目前位置與其初始位置求得準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202的一第一旋轉(zhuǎn)角度。掃地機(jī)器人1201的處理器會(huì)根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)角度來(lái)決定掃地機(jī)器人1201的一旋轉(zhuǎn)方向。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，掃地機(jī)器人1201以逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該第一旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí)，掃地機(jī)器人1201以順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。接著，在時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人1201就會(huì)根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到指向性光檢測(cè)器1203檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人1201才會(huì)停止旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)指向性光檢測(cè)器1203檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線時(shí)，此時(shí)通常都是指向性光檢測(cè)器1203的邊緣的感測(cè)元件檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線。因此當(dāng)掃地機(jī)器人1201移動(dòng)時(shí)，指向性光檢測(cè)器1203就很容易再次檢測(cè)不到光線，使得掃地機(jī)器人1201必須再次停止移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)方向的校正。為了解決這個(gè)缺點(diǎn)， 在另一個(gè)實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人1201的處理器會(huì)根據(jù)掃地機(jī)器人1201的旋轉(zhuǎn)角速度以及指向性光檢測(cè)器1203的尺寸，估計(jì)一延遲時(shí)間。當(dāng)直到指向性光檢測(cè)器1203檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)出的光線時(shí)，掃地機(jī)器人1201不會(huì)馬上停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在經(jīng)過(guò)該延遲時(shí)間后才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)該延遲時(shí)間，可以使得光源發(fā)射裝置1205發(fā)射出的光線對(duì)準(zhǔn)指向性光檢測(cè)器1203的中央。另外，要注意的是在時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4的時(shí)候，掃地機(jī)器人1201并沒(méi)有移動(dòng)。在時(shí)間點(diǎn)T3時(shí)，掃地機(jī)器人并不會(huì)移動(dòng)也不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，只有準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202被轉(zhuǎn)動(dòng)而已。而在時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人1201會(huì)在原地轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然圖5中，在時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4時(shí)，掃地機(jī)器人1201似乎位于不同的位置，但實(shí)際上，在上述兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的時(shí)候，掃地機(jī)器人1201的位置并沒(méi)有改變。此外，在時(shí)間點(diǎn)T4的時(shí)候，掃地機(jī)器人上的第一發(fā)射器1207a和/或第二發(fā)射器1207b會(huì)發(fā)射一信號(hào)給光源發(fā)射裝置1205上的一接收器1206。第一發(fā)射器1207a與第二發(fā)射器1207b可能為一光學(xué)信號(hào)發(fā)射器或是一聲學(xué)信號(hào)發(fā)射器。當(dāng)接收器1206接收到第一發(fā)射器1207a和/或第二發(fā)射器1207b所發(fā)出的信號(hào)時(shí),表不掃地機(jī)器人1201是正對(duì)著光源發(fā)射裝置1205。光源發(fā)射裝置1205會(huì)通過(guò)其所發(fā)出的光線，傳遞一確認(rèn)信息給掃地機(jī)器人的指向性光檢測(cè)器1203或準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202，以告知掃地機(jī)器人1201內(nèi)的控制器，掃地機(jī)器人1201目前的行進(jìn)方向是正確的。不過(guò)在另一個(gè)實(shí)施例中，掃地機(jī)器人1201于時(shí)間點(diǎn)T3與時(shí)間點(diǎn)T4的動(dòng)作可以被整合為一個(gè)步驟。在時(shí)間點(diǎn)T3的時(shí)候，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202以一預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)掃地機(jī)器人1201也同時(shí)也會(huì)以該預(yù)定方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。當(dāng)該指向性光檢測(cè)器1203檢測(cè)到光源發(fā)射裝置1205發(fā)射的光線時(shí)，掃地機(jī)器人1201停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)掃地機(jī)器人1201停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202可以停止旋轉(zhuǎn)或是繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。如果準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的話，掃地機(jī)器人1201的處理器會(huì)根據(jù)準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器1202的旋轉(zhuǎn)角度以估計(jì)光源發(fā)射裝置1205發(fā)射的光線的方向且對(duì)掃地機(jī)器人1201的行進(jìn)方向進(jìn)行校正。當(dāng)掃地機(jī)器人1201往光源發(fā)射裝置1205移動(dòng)時(shí)，掃地機(jī)器人1201的處理器會(huì)記錄掃地機(jī)器人1201的移動(dòng)路徑，并在掃地機(jī)器人1201的一地圖上標(biāo)示該移動(dòng)路徑，并畫(huà)出該限制區(qū)域。在另一實(shí)施例中，當(dāng)掃地機(jī)器人1201的處理器已經(jīng)確認(rèn)了光源發(fā)射裝置1205發(fā)射的光光線的方向時(shí)，該控制器可以在該地圖上標(biāo)示該光線的位置，并畫(huà)出該限制區(qū)域。該地圖可能存儲(chǔ)在掃地機(jī)器人1201內(nèi)的一存儲(chǔ)器或是一地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。掃地機(jī)器人1201的控制器可以根據(jù)掃地機(jī)器人1201每次的運(yùn)動(dòng)來(lái)修正該地圖，并于地圖上標(biāo)示出障礙物的位置。當(dāng)掃地機(jī)器人1201接近光源發(fā)射裝置1205，且掃地機(jī)器人1201與光源發(fā)射裝置1205的距離小于一預(yù)定值時(shí),掃地機(jī)器人1201前端的一碰撞感測(cè)器或一聲學(xué)感測(cè)器會(huì)發(fā)出一停止信號(hào)給掃地機(jī)器人1201的控制器。碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器被設(shè)置在掃地機(jī)器人1201的前端，用以檢測(cè)掃地機(jī)器人1201的前方是否有障礙物。如果碰撞感測(cè)器或聲學(xué)感測(cè)器檢測(cè)到一障礙物，掃地機(jī)器人1201會(huì)先判斷該障礙物是否就是光源發(fā)射裝置1205。如果是的話，掃地機(jī)器人1201會(huì)停止前進(jìn)，并且會(huì)轉(zhuǎn)以另一個(gè)方向繼續(xù)前進(jìn)。如果掃地機(jī)器人1201判斷該障礙物不是光源發(fā)射裝置1205，掃地機(jī)器人1201會(huì)先避開(kāi)該障礙物，接著再回到原先移動(dòng)的路徑上。當(dāng)掃地機(jī)器 人1201接近光源發(fā)射裝置1205時(shí)，光源發(fā)射裝置1205會(huì)發(fā)出一射頻信號(hào)、一聲學(xué)信號(hào)或是一紅外線信號(hào)，使得掃地機(jī)器人1201可以得知掃地機(jī)器人1201已經(jīng)非常接近光源發(fā)射裝置1205。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以利用將近場(chǎng)通信(Near FieldCommunication, NFC)裝置安裝在掃地機(jī)器人1201與光源發(fā)射裝置1205上來(lái)達(dá)到相同的目的。當(dāng)掃地機(jī)器人1201上的NFC裝置接收到來(lái)自光源發(fā)射裝置1205上的NFC裝置傳送的數(shù)據(jù)或信號(hào)時(shí)，這表示掃地機(jī)器人1201與光源發(fā)射裝置1205已經(jīng)非常接近，且掃地機(jī)器人1201應(yīng)該要停止移動(dòng)。然而以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)不能以此限定本發(fā)明實(shí)施的范圍，即大凡依本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)及本發(fā)明說(shuō)明內(nèi)容所作的簡(jiǎn)單的等效變化與修飾，皆仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍內(nèi)。另外本發(fā)明的任一實(shí)施例或權(quán)利要求不須達(dá)成本發(fā)明所公開(kāi)的全部目的或優(yōu)點(diǎn)或特點(diǎn)。此外，摘要部分和標(biāo)題僅是用來(lái)輔助專利文件搜尋之用，并非用來(lái)限制本發(fā)明的權(quán)利范圍。·
權(quán)利要求
1.一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與一指向性光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人，包括 當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器； 當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一旋轉(zhuǎn)角度； 根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定一旋轉(zhuǎn)方向； 根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人；以及 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人。
2.如權(quán)利要求I所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 當(dāng)檢測(cè)到該光線時(shí)，判斷該光線是否由一光源發(fā)射裝置所發(fā)出。
3.如權(quán)利要求I所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其中當(dāng)該旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，該旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橐荒鏁r(shí)針?lè)较颍耶?dāng)該旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí)，該旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橐豁槙r(shí)針?lè)较颉?br> 4.如權(quán)利要求I所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，將該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一遮罩固定在該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的后方或適當(dāng)位置。
5.如權(quán)利要求I所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 該掃地機(jī)器人沿著該光線向一光源發(fā)射裝置移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其中當(dāng)該掃地機(jī)器人沿著該光線向該光源發(fā)射裝置移動(dòng)時(shí)，如果該指向性光檢測(cè)器接收不到該光線，則以一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人，且當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)才停止旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人。
7.如權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 當(dāng)該掃地機(jī)器人沿著該光線向該光源發(fā)射裝置移動(dòng)時(shí)，如果該指向性光檢測(cè)器接收不到該光線，停止移動(dòng)該掃地機(jī)器人； 轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器以決定一第一旋轉(zhuǎn)方向； 根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人；以及 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人并使得該掃地機(jī)器人往前直線移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求I所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其中該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器包括一光檢測(cè)器與一肋，該肋使檢測(cè)器在一特定方向無(wú)法接收或發(fā)射信號(hào)。
9.一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與一指向性光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人，包括 通過(guò)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線； 當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器第一次檢測(cè)到該光線時(shí)，該掃地機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)； 當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一旋轉(zhuǎn)角度； 根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定一旋轉(zhuǎn)方向； 根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人；以及 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人。
10.如權(quán)利要求9所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括當(dāng)檢測(cè)到該光線時(shí)，判斷該光線是否由一光源發(fā)射裝置所發(fā)出。
11.如權(quán)利要求9所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其中當(dāng)該旋轉(zhuǎn)角度小于180度時(shí)，該旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橐荒鏁r(shí)針?lè)较颍耶?dāng)該旋轉(zhuǎn)角度大于180度時(shí)，該旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橐豁槙r(shí)針?lè)较颉?br> 12.如權(quán)利要求11所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，將該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的一遮罩固定在該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器的后方。
13.如權(quán)利要求9所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 該掃地機(jī)器人沿著該光線向一光源發(fā)射裝置移動(dòng)。
14.如權(quán)利要求13所述的掃地機(jī)器人的控制方法，其中當(dāng)該掃地機(jī)器人沿著該光線向該光源發(fā)射裝置移動(dòng)時(shí)，如果該指向性光檢測(cè)器接收不到該光線，則以一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人，且當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)才停止旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人。
15.如權(quán)利要求13所述的掃地機(jī)器人的控制方法，還包括 當(dāng)該掃地機(jī)器人沿著該光線向該光源發(fā)射裝置移動(dòng)時(shí)，如果該指向性光檢測(cè)器接收不到該光線，停止移動(dòng)該掃地機(jī)器人； 轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器以決定一第一旋轉(zhuǎn)方向； 根據(jù)該第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人；以及 當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該掃地機(jī)器人并使得該掃地機(jī)器人往前直線移動(dòng)。
16.—種掃地機(jī)器人,包括 一非全向性檢測(cè)器，用以檢測(cè)一無(wú)線信號(hào)；以及 一指向性檢測(cè)器，用以檢測(cè)該無(wú)線信號(hào)，其中 當(dāng)該非全向性檢測(cè)器檢測(cè)到該無(wú)線信號(hào)時(shí)，該非全向性檢測(cè)器以決定一旋轉(zhuǎn)方向；當(dāng)該旋轉(zhuǎn)方向被決定時(shí)，該掃地機(jī)器人被以該旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到該指向性檢測(cè)器檢測(cè)到該無(wú)線信號(hào)時(shí)，該掃地機(jī)器人才被停止旋轉(zhuǎn)。
17.如權(quán)利要求16所述的掃地機(jī)器人，還包括 一控制器，用以接收該非全向性檢測(cè)器的一第一檢測(cè)結(jié)果與該指向性檢測(cè)器的一第二檢測(cè)結(jié)果 一第一旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，受控于該控制器，用以旋轉(zhuǎn)該非全向性檢測(cè)器；以及 一第二旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，受控于該控制器，用以旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人。
18.如權(quán)利要求17所述的掃地機(jī)器人，還包括一移動(dòng)馬達(dá)，受控于該控制器，用以控制該掃地機(jī)器人前進(jìn)或后退。
全文摘要
一種掃地機(jī)器人的控制方法，適用于具有一準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器與一指向性光檢測(cè)器的一掃地機(jī)器人。該方法包括當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)一光線時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器；當(dāng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器檢測(cè)不到該光線時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)該準(zhǔn)全向式光檢測(cè)器并估計(jì)一旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)角度決定一旋轉(zhuǎn)方向；根據(jù)該旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)該掃地機(jī)器人；以及當(dāng)該指向性光檢測(cè)器檢測(cè)到該光線時(shí)，控制該掃地機(jī)器人機(jī)器行為，行為包括運(yùn)動(dòng)行為，清潔行為，機(jī)器人與互動(dòng)裝置之間的互動(dòng)行為等。
文檔編號(hào)A47L11/40GK103251359SQ201210505328
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月16日
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