專利名稱：基于航模直升機的機械抓手的制作方法
技術領域：
本發明提供一種機械抓手，特別是提供一種基于航模直升機的機械抓手，以實現任意角度、位置抓取地面物體。
背景技術：
目前，航模運動大規模興起，各種工業化機器人的逐步普及，機械抓手的應用越來越廣泛，用于操作機器或用于物體的搬運，而在航模運動中，機械抓手大多用于抓取地面物體，目前應用較為成熟的基于航模直升機的機械抓手大多采用兩側夾持的設計思想，因航模直升機在貼近地面時，氣流不穩定，造成直升機晃動太大，難于將物體恰好置于機械抓手的正中，使得抓取物體的成功率降低，耗時長。

發明內容
本發明要解決的技術問題是提供一種可任意角度、位置抓取地面物體的基于航模直升機的機械抓手。本發明要解決的技術問題是提供一種基于航模直升機的機械抓手，它包括支架，活動板，固定板，觸桿，阻退板，拉線，回復彈簧。支架有四個，上方與直升機起落架相連，下方與固定板四個角相連；固定板均勻密布孔，用于拉線穿過，固定板另一面與觸桿相連；觸桿由彈性物質制成，兩個觸桿的間距與兩個阻退板的長度和相等，觸桿的末端與阻退板由鉸鏈相連，阻退板與觸桿之間的鉸鏈內有回復彈簧，提供回復力；阻退版的遠離觸桿的一端有拉線，拉線通過內的通道與活動板相連，活動板有四個孔，使活動板套在支架上，并使活動板可在支架上上下滑動，活動板的正中央有絲杠，絲杠連有電機，通過電機、絲杠的配合推動活動板上下運動，活動板拉動拉線，繼而拉線拉動阻退板旋轉。一個機械抓手上的觸桿的長度、直徑，阻退板大小、數量由所需抓取的物體大小相適應。當抓取物體時，操作直升機壓向物體，物體頂起阻退板，阻退板沿著觸桿上的鉸鏈旋轉，同時觸桿向四周退讓，因為觸桿有彈性，回復彈簧被壓縮，有彈力，使阻退板夾住物體。當需要放下物體時，通過控制電機旋轉，使活動板向上運動，繼而阻退板向上大角度旋轉，與物體脫離接觸，抓取物體的力消失，物體落下。


圖I是本基于航模直升機的機械抓手的活動板的三維2是本基于航模直升機的機械抓手的固定板的三維3是本基于航模直升機的機械抓手的支架的三維4是本基于航模直升機的機械抓手的觸桿的三維5是本基于航模直升機的機械抓手的阻退板的三維圖(帶拉線)圖6是本基于航模直升機的機械抓手的略去阻退板、拉線、活動板的三維裝配圖
圖7是本基于航模直升機的機械抓手的三維總裝圖
具體實施例方式下面通過實例及其附圖對本發明做進一步詳細說明；參見圖I是本基于航模直升機的機械抓手活動板3的三維圖，活動板中間有螺紋孔2，活動板3四個角落有四個孔1，以使其可套在支架7上上下運動，活動板3下平面與拉線11相連，以拉動拉線11。參見圖2是本基于航模直升機的機械抓手固定板5的三維圖，固定板5上均勻密布孔4，孔4的直徑與拉線11的粗細相吻合。參見圖3是本基于航模直升機的機械抓手支架7的三維圖，支架7的一端與固定 板5固定連接，另一端6與航模直升機相連。參見圖4是本基于航模直升機的機械抓手觸桿8的三維圖，觸桿8是用彈性材料制成的，觸桿8內有讓拉線11穿過的孔9，孔9的大小由拉線11的粗細決定，孔9的位置由阻退板13的位置和數量決定，觸桿8的一端與固定板5相連，另一端通過鉸鏈10與阻退板13相連，鉸鏈10內有回復彈簧，當阻退板13相對觸桿8旋轉時產生回復力。參見圖5是本基于航模直升機的機械抓手阻退板13的三維圖，阻退板13的一端與觸桿8相連，另一端與拉線11相連，阻退板13的形狀要求其能與相鄰觸桿8上的其他阻退板13形成一個平面。參見圖6是本基于航模直升機的機械抓手略去阻退板13、拉線11、活動板3的三維裝配圖，電機14安置于固定板5中央，電機14上有螺絲15與活動板3上的螺紋15孔形成一個絲杠，電機14通過轉動帶動絲杠工作，以推拉活動板3 ;支架7安裝于固定板5四個角上；觸桿8均勻密布在固定板5的另一面，觸桿8通過鉸鏈10與阻退板13相連，阻退板13上的拉線11通過觸桿8、固定板5上的孔9與活動板3相連，各個阻退板13相互配合形成一個平面。參見圖7是本基于航模直升機的機械抓手的三維總裝圖，當本機械抓手抓取物體時，通過直升機提供一個向下的力，繼而物體向上頂起阻退板13，此時回復彈簧被壓縮，提供回復力，觸桿8被擠壓，向四周擴張，物體被四周的阻退板13包圍，擠壓，繼而產生摩擦力，使物體被抓住，因為阻退板13在抓取物體時向上旋轉，形成一個類似掛鉤的形狀，使物體被抓緊。當需要丟下物體時，通過電機14旋轉，推動活動板3向上運動，活動板3通過拉線11將阻退板13大角度拉起，繼而擠壓物體的力消失，物體落下。本發明實現了可以任意角度、位置抓取地面物體的功能，可根據抓取的物體的大小適當調整觸桿、阻退板的數量、大小，使抓取特定物體的效率、成功率更高。以上所述僅是本發明的一種實施方式，應當指出，對于本發明所在領域的普通技術人員在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出很多改型，比如，改變阻退板的形狀、個數，觸桿的形狀、個數等，這些也應當屬于本發明的保護范圍。
權利要求
1.基于航模直升機的機械抓手，包括支架，活動板，固定板，觸桿，阻退板，拉線，回復彈簧，其特征在于 活動板中間有螺紋孔，活動板四個角落有四個孔，以使其可套在支架上上下運動，活動板下平面與拉線相連，以拉動拉線； 固定板上均勻密布小孔，孔的直徑與拉線的粗細相吻合； 支架的一端與固定板固定連接，另一端與航模直升機相連； 觸桿是用彈性材料制成的，觸桿內有讓拉線穿過的孔，孔的大小由拉線的粗細決定，孔的位置由阻退板的位置和數量決定，觸桿的一端與固定板相連，另一端通過鉸鏈與阻退板相連，鉸鏈內有回復彈簧，當阻退板相對觸桿旋轉時產生回復力； 阻退板的一端與觸桿相連，另一端與拉線相連，阻退板的形狀要求其能與相鄰觸桿上的其他阻退板形成一個平面； 電機安置于固定板中央，電機上有螺絲與活動板上的螺紋孔形成一個絲杠，電機通過轉動帶動絲杠工作，以推拉活動板；支架安裝于固定板四個角上；觸桿均勻密布在固定板的另一面，觸桿通過鉸鏈與阻退板相連，阻退板上的拉線通過觸桿、固定板上的孔與活動板相連，各個阻退板相互配合形成一個平面。
全文摘要
基于航模直升機的機械抓手，當本機械抓手抓取物體時，通過直升機提供一個向下的力，繼而物體向上頂起阻退板，此時回復彈簧被壓縮，提供回復力，觸桿被擠壓，向四周擴張，物體被四周的阻退板包圍，擠壓，繼而產生摩擦力，使物體被抓住，因為阻退板在抓取物體時向上旋轉，形成一個類似掛鉤的形狀，使物體被抓緊。當需要丟下物體時，通過電機旋轉，推動活動板向上運動，活動板通過拉線將阻退板大角度拉起，繼而擠壓物體的力消失，物體落下。本發明實現了可以任意角度、位置抓取地面物體的功能。
文檔編號A63H27/133GK102935291SQ201210492300
公開日2013年2月20日 申請日期2012年11月28日 優先權日2012年11月28日
發明者丁云廣 申請人:丁云廣