專利名稱：一種機器人下肢結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種簡易機器人產(chǎn)品的下肢結(jié)構(gòu)。技術(shù)背景現(xiàn)有機器人下肢結(jié)構(gòu)使用多臺舵機協(xié)同運行，實現(xiàn)機器人行走時移動身體重心配合行走，這種結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜價格高昂不利于普及，因此完全有必要對現(xiàn)有技術(shù)加以改進。發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的，在于簡化機器人下肢結(jié)構(gòu)。提供一種簡易的機器人下肢結(jié)構(gòu)。本實用新型的技術(shù)方案如下腿與腳連接，其特征在于腿由連桿成若干平行四邊形連接構(gòu)成，通過腿運動變形驅(qū)動腳運動。使用平行四邊形的運動變形特性，腿邁步運動變形后相對于變形前的腿形狀發(fā)生變化，相對于變形前的腿產(chǎn)生了凸出和凹陷，通過腿邁步過程中運動變形產(chǎn)生的相對凸出和凹陷來驅(qū)動腳運動，實現(xiàn)腿邁步運動時聯(lián)動腳運動，將機器人身體重心移到腳上和腿收步后將身體重心移回，同時通過平行四邊形的特性保持腳底面與地面平行，使行走中的機器人身體保持平衡。其中，腿可以由連桿成壹個平行四邊形結(jié)構(gòu)構(gòu)成也可以由連桿成多個平行四邊形組合結(jié)構(gòu)構(gòu)成。行走時，在邁步過程中，成平行四邊形結(jié)構(gòu)構(gòu)成的腿運動變形，產(chǎn)生相對凸出，凸出部分驅(qū)動腳圍繞腿與腳連接處運動，將機器人身體重心移到腳上，收步后相對凸出消失，身體重心移回。使用以上結(jié)構(gòu)的雙下肢協(xié)同運動實現(xiàn)機器人行走時身體重心配合行走步伐移動到相應(yīng)腳上，將另一只腳抬離地面，實現(xiàn)機器人的類人行走。這樣實現(xiàn)的本實用新型，其有益效果是簡易實用的下肢，是機器人、玩具機器人、模型機器人產(chǎn)品的發(fā)展需要。

圖1為本實用新型站立時腿結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1邁步后腿運動變形結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2相對于圖1的凸出部分示意圖；圖4為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖1 ;圖5為圖4站立前視圖；圖6為圖4邁步后前視圖；圖7為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖2 ;圖8為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖3 ;圖9為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖4 ;圖10為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖5 ;圖11為本實用新型組成的雙下肢站立結(jié)構(gòu)示意圖；圖中(I)連桿一，(2)連桿二，(3)連桿三，(4)連桿四，(5)腿，(6)腳，(7)彈簧，
(8)撥動桿，(9)軸，(10)滑軌，(11)機器人軀干，(12)舵機，(13)左下肢，(14)右下肢，(15)凸出部分。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型做進一步描述，但本實用新型之內(nèi)容并不局限于此。圖1中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5),舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接。圖2中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5),舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接。腿(5)運動變形，向前邁步。圖3中，邁步后的腿圖2相對于站立時腿圖1產(chǎn)生凸出部分(15)。圖4中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5)，舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接，連桿四(4)與腳(6)通過軸(9)連接，彈簧(7)與連桿四(4)和腳(6)連接。圖5中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5)，舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接，連桿四(4)與腳(6)通過軸(9)連接，彈簧(7)與連桿四(4)和腳(6)連接。圖6中，邁步過程中，舵機(12)驅(qū)動連桿三(3)使腿(5)運動變形，邁步后，連桿一
(I)與連桿三(3)產(chǎn)生凸出部分(15)，凸出部分(15)驅(qū)動腳(6)圍繞連桿四(4)與腳(6)連接的軸(9 )運動，使腳(6 )相對于腿(5 )傾斜，將機器人重心移動到腳(6 )上。圖7中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5),舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接，連桿四(4)與腳(6)連接，連桿一
(I)和連桿三(3)與腳(6)接觸，彈簧(7)與桿四(4)和腳(6)連接。邁步時，腿運動變形，連桿一(I)與連桿三(3)產(chǎn)生凸出部分驅(qū)動腳(6)運動，將機器人重心移動到腳上。圖8中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接，撥動桿(8)安裝在連桿一(I)上構(gòu)成腿(5)，舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接，連桿四(4)與腳(6)連接，撥動桿(13)與腳(6)接觸，彈簧(7)與連桿四(4)和腳(6)連接，邁步時，腿運動變形，撥動桿(13)產(chǎn)生凸出部分驅(qū)動腳(6)運動，將機器人重心移動到腳上。圖9中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿
(5),舵機(12)安裝在連桿二(2)上且與連桿三(3)連接，連桿四(4)與腳(6)連接，連桿三
(3)一端插入腳(6)上滑軌(10)里與其接觸。邁步時，連桿三(3)插入腳(6)滑軌(10)里的一端產(chǎn)生凸出部分驅(qū)動腳(6)運動，將機器人重心移動到腳上。圖10中，連桿一(1)，連桿二(2)，連桿三(3)，連桿四(4)成平行四邊形連接構(gòu)成腿(5)，連桿一(I)和連桿三(3)分別位于連桿二(2)和連桿四(4)左右兩側(cè)，舵機(12)安裝在連桿二( 2 )上且與連桿三(3 )連接，連桿四(4 )與腳(6 )連接，彈簧(7 )與連桿四(4 )和腳(6)連接。向前邁步時，連桿一(I)產(chǎn)生凸出部分驅(qū)動腳(6)運動，使腳(6)向外傾斜，將重心移動到腳(6 )上，向后邁步時，連桿三(3 )產(chǎn)生凸出部分驅(qū)動腳(6 )運動，使腳(6 )向內(nèi)傾斜，協(xié)助將重心移動到另一只腳上。圖11中，左下肢(13)為圖1中的結(jié)構(gòu)，右下肢(14)為圖1中的結(jié)構(gòu)，左下肢(13)與右下肢(14 )安裝在機器人軀干(11)下部，通過雙下肢協(xié)同運動，實現(xiàn)邁步行走和轉(zhuǎn)向。
權(quán)利要求1.一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，腿與腳連接，其特征在于腿由連桿成若干平行四邊形連接構(gòu)成，站立時，腿部無凸出，邁步后，腿部運動變形，相對站立時產(chǎn)生了凸出，凸出部分驅(qū)動腳圍繞腿與腳連接處運動。
專利摘要本實用新型提供一種機器人下肢結(jié)構(gòu)，腿與腳連接，其特征在于腿由連桿成若干平行四邊形連接構(gòu)成，通過腿運動變形驅(qū)動腳運。實現(xiàn)腿邁步運動時聯(lián)動腳運動，在腿邁步時將機器人身體重心移到腳上和腿收步后將身體重心移回。
文檔編號A63H11/18GK202863600SQ201220159538
公開日2013年4月10日 申請日期2012年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月16日
發(fā)明者李川濤 申請人:李川濤