自動撿球車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動撿球車，屬于機械制造【技術領域】，為解決現有技術中人工撿球效率低工作量大的問題。本實用新型包括設有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設置有控制機構、位置感應機構和撿球機構，所述撿球機構包括：第一舵機，其為可水平轉向的舵機，固定設置在所述車體底盤上；第二舵機，其為可縱向轉向的舵機，固定設置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機固定連接；連接臂，與所述第二舵機固定連接；撿球筒，固定設置在所述連接臂上，所述撿球筒上設置有進球口和出球口，所述進球口平行設置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。本實用新型結構簡單、設計巧妙、成本低、效率高、操作簡便、撿球效率高。
【專利說明】自動撿球車
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械制造【技術領域】，特別涉及一種自動撿球車。
【背景技術】
[0002]在乒乓球、羽毛球或者網球室，由于訓練或者比賽的時候，地面上會有很多出界或無效的乒乓球。人工撿球，效率低、工作量大。
實用新型內容
[0003]本實用新型提供了一種自動撿球車，為解決現有技術中人工撿球效率低工作量大的問題。
[0004]本實用新型的技術方案為:
[0005]一種自動撿球車，包括設有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設置有控制機構、位置感應機構和撿球機構，所述撿球機構包括:
[0006]第一舵機，其為可水平轉向的舵機，固定設置在所述車體底盤上；
[0007]第二舵機，其為可縱向轉向的舵機，固定設置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接；
[0008]連接臂，與所述第二舵機的輸出軸固定連接；
[0009]撿球筒，固定設置在所述連接臂上，所述撿球筒上設置有進球口和出球口，所述進球口平行設置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
[0010]優選的，所述位置感應機構包括設置在所述車體底盤前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
[0011]優選的，所述第一舵機通過承重座固定設置在所述車體底盤上。
[0012]進一步的，所述車體底盤上固定設置有儲球箱，所述儲球箱位于所述承重座后面。
[0013]優選的，所述兩條履帶分別由電機一和電機二驅動。
[0014]所述進球口平行設置兩根彈性繩。
[0015]本實用新型的有益效果為:
[0016]本實用新型的自動撿球車，利用兩個舵機實現撿球筒的二維運動，另外通過在撿球筒的進球口設置彈性繩，舵機驅動下連接臂帶動撿球筒下擠壓，將球經彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機驅動下連接臂帶動撿球筒的出球口向儲球箱傾斜，將球放入儲球箱中。本實用新型結構簡單、設計巧妙、成本低、效率高、操作簡便、撿球成功率高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本實用新型自動撿球車的結構示意圖；
[0019]圖2為本實用新型自動撿球車局部結構示意圖；
[0020]1-儲球箱；2-出球口 ；3_連接臂；4_第二舵機；5_撿球筒；6_第一舵機；7_承重座；8_彈性繩；9_進球口 ； 10-顏色傳感器；11-超聲波傳感器；12-車體底盤；13-履帶。
【具體實施方式】
[0021]實施例1
[0022]如圖1所示，本實用新型的自動撿球車，包括車體底盤12，車體底盤12的左右兩側各設置一履帶13，每個履帶13均由獨立的電機驅動。車體底盤12上固定設置儲球箱I。車體底盤12的前端面設置有兩個卡槽，兩個卡槽中分別放置顏色傳感器10和超聲波傳感器11，顏色傳感器10和超聲波傳感器11共同構成位置感應機構。車體底盤12上還設有控制機構(如單片機)，顏色傳感器10和超聲波傳感器11均與控制機構連接。
[0023]本實用新型自動撿球車的撿球機構由第一舵機6、第二舵機4、連接臂3、撿球筒5共同構成。其中第一舵機6通過承重座7固定設置在車體底盤12上，第二舵機4與第一舵機6的輸出軸固定連接，連接臂3與第二舵機4的輸出軸固定連接，撿球筒5與連接臂3固定連接。撿球筒5上設有進球口 9和出球口 2，進球口 9的端面上設置兩根相互平行的彈性繩8，兩彈性繩之間的間距小于球的直徑。其中第一舵機6為可水平轉向的舵機，第二舵機4為可縱向轉向的舵機。
[0024]該自動撿球車通過傳感器及控制機構(單片機)進行精確控制，履帶電機控制整體驅動，進行平面運動。設置自動撿球車的狀態包括巡邏狀態和工作狀態，巡邏狀態為無軌跡避障行進，當超聲波傳感器探測到前方有物體時切換為工作狀態，直線行進，逼近物體一定距離如2cm (超聲波傳感器測距)時停止，顏色傳感器反饋數據，為障礙物顏色(乒乓球桌腿為黑色，網球立柱腿為白色)即做避障動作轉向行進；當為球顏色(網球為綠色，乒乓球為黃色)時，超聲波傳感器感應球的距離(位置)并反饋至控制機構，控制機構發出指令，通過第一舵機水平轉向和第二舵機縱向轉向實現撿球筒的二維運動，進而實現進球口接觸到球，在舵機驅動下連接臂帶動撿球筒繼續向下擠壓，將球經彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機驅動下連接臂帶動撿球筒的出球口向儲球箱傾斜，將球放入儲球箱中，再切換為巡邏狀態。
【權利要求】
1.一種自動撿球車，包括設有兩條履帶的車體底盤，所述車體底盤上設置有控制機構、位置感應機構和撿球機構，其特征在于，所述撿球機構包括: 第一舵機，其為可水平轉向的舵機，固定設置在所述車體底盤上； 第二舵機，其為可縱向轉向的舵機，固定設置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接； 連接臂，與所述第二舵機的輸出軸固定連接； 撿球筒，固定設置在所述連接臂上，所述撿球筒上設置有進球口和出球口，所述進球口平行設置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
2.如權利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述位置感應機構包括設置在所述車體底盤前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
3.如權利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述第一舵機通過承重座固定設置在所述車體底盤上。
4.如權利要求3所述的自動撿球車，其特征在于:所述車體底盤上固定設置有儲球箱，所述儲球箱位于所述承重座后面。
5.如權利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述兩條履帶分別由電機一和電機二驅動。
6.如權利要求1所述的自動撿球車，其特征在于:所述進球口平行設置兩根彈性繩。
【文檔編號】A63B47/02GK204050856SQ201420554902
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年9月25日 優先權日:2014年9月25日
【發明者】趙琳 申請人:臨沂大學