本實(shí)用新型涉及坦克模型控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
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坦克模型是以實(shí)物坦克為標(biāo)準(zhǔn)，經(jīng)過(guò)復(fù)雜的工藝流程，按照一定的比例縮小而成的模型，分為靜止的和開(kāi)動(dòng)兩種。坦克模型一般是國(guó)防教育基地用來(lái)當(dāng)作教材，科研所用來(lái)實(shí)驗(yàn)，博物館用來(lái)展覽的多用途的模型，以及眾多熱愛(ài)模型的人用于收藏，現(xiàn)有的坦克模型大都采用塑料制作，體積較小、尺寸比較輕，現(xiàn)在也有一些軍工單位定制一些重量較重的坦克模型，這些坦克模型需要實(shí)現(xiàn)一些真實(shí)坦克所有的動(dòng)作，如炮塔升降、坦克行走以及發(fā)射激光炮等方面的動(dòng)作，現(xiàn)有的坦克模型控制系統(tǒng)大都適用于一些小型重量較輕的坦克，對(duì)于一些超過(guò)150公斤重的坦克由于這些控制系統(tǒng)針對(duì)的電機(jī)功率較小，速度較低不太實(shí)用，并且重型坦克模型重量較重，常用的兩驅(qū)驅(qū)動(dòng)方式的坦克，動(dòng)力方面存在著不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中坦克模型控制系統(tǒng)大都實(shí)用于輕型坦克，而對(duì)于重量較重的坦克不太實(shí)用的不足，而提供的一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的方案是：如圖1所示，一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)，包括電源模塊、單片機(jī)、無(wú)線接收模塊、左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)、炮筒升降電機(jī)、炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述的電源模塊的12V端口與左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)的電源正極相連，電源模塊的GND2端口與左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)的電源負(fù)極相連，電源模塊的12V端口還與第三繼電器模塊、第四繼電器模塊的OUT+端口相連，所述的第三繼電器模塊的OUT-端口與炮筒升降電機(jī)的一端相連，炮筒升降電機(jī)的另一端與電源模塊的GND2端口相連，所述的第四繼電器模塊的OUT-端口與炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電 機(jī)的一端相連，炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的另一端與電源模塊的GND2端口相連，所述的左前電機(jī)、左后電機(jī)的正反轉(zhuǎn)端口、調(diào)速端口分別對(duì)應(yīng)相連，所述的右前電機(jī)、右后電機(jī)的正反轉(zhuǎn)端口、調(diào)速端口分別對(duì)應(yīng)相連，所述的電源模塊的5V端口與左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)、無(wú)線接收模塊的+5V端口相連、所述的電源模塊的GND1端口與左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)、無(wú)線接收模塊的0V端口相連，所述的左前電機(jī)、左后電機(jī)、右前電機(jī)、右后電機(jī)為無(wú)刷直流電機(jī),型號(hào)為BLDC-38SR-S。

所述的單片機(jī)的P1.4、P1.5、P1.6、P1.7引腳與無(wú)線接收模塊的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4端口對(duì)應(yīng)相連，單片機(jī)的P2.0、P2.1、P1.2、P1.3引腳分別與第三繼電器模塊的IN1+、第四繼電器模塊的IN1+、第一繼電器模塊的IN1+、第二繼電器模塊的IN1+端口對(duì)應(yīng)相連，第三繼電器模塊的IN1-、第四繼電器模塊的IN1-、第一繼電器模塊的IN1-、第二繼電器模塊的IN1-端口與電源模塊的GND1端口相連，所述的單片機(jī)的P1.0端口與三極管Q1的基極間設(shè)有電阻R1，三極管Q1的集電極與電源模塊的5V端口相連，三極管Q1的發(fā)射極與左前電機(jī)的調(diào)速端口相連，所述的單片機(jī)的P1.1端口與三極管Q2的基極間設(shè)有電阻R2，三極管Q2的集電極與電源模塊的5V端口相連，三極管Q2的發(fā)射極與右前電機(jī)的調(diào)速端口相連，所述的單片機(jī)的型號(hào)為MCS-51，所述的無(wú)線接收模塊的型號(hào)為WFR06S。

所述的第一繼電器模塊的OUT-端口、第二繼電器模塊的OUT-端口分別與電源模塊的GND2端口相連，第一繼電器模塊的OUT+端口與左前電機(jī)的正反轉(zhuǎn)端口相連，第二繼電器模塊的OUT+端口與右前電機(jī)的正反轉(zhuǎn)端口相連。

本實(shí)用新型通過(guò)上述技術(shù)方案，存在如下效果：一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)，其采用直流無(wú)刷電機(jī)作為坦克模型動(dòng)力，利用單片機(jī)及無(wú)線控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)坦克模型前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)彎、炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)、炮筒升降等的控制，其穩(wěn)定可靠，擴(kuò)展方便，尤其適合重量較重坦克模型使用。

附圖說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型的控制器的電路原理圖。

圖中所示：1、電源模塊；2、第三繼電器模塊；3、炮筒升降電機(jī)；4、第四繼電器模塊；5、炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；6、無(wú)線接收模塊；7、第一繼電器模塊；8、第二繼電器模塊 9、左前電機(jī) 10、三極管Q1 11、左后電機(jī)；12、右前電機(jī) 13、右后電機(jī) 14、三極管Q2 15、單片機(jī)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖所示之最佳實(shí)施例作進(jìn)一步詳述，本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的方案是：如圖1所示，一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)，包括電源模塊1、單片機(jī)15、無(wú)線接收模塊6、左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13、炮筒升降電機(jī)3、炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)5，所述的電源模塊1的12V端口與左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13的電源正極相連，電源模塊1的GND2端口與左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13的電源負(fù)極相連，電源模塊1的12V端口還與第三繼電器模塊2、第四繼電器模塊4的OUT+端口相連，所述的第三繼電器模塊2的OUT-端口與炮筒升降電機(jī)3的一端相連，炮筒升降電機(jī)3的另一端與電源模塊1的GND2端口相連，所述的第四繼電器模塊4的OUT-端口與炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)5的一端相連，炮塔轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)5的另一端與電源模塊1的GND2端口相連，所述的左前電機(jī)9、左后電機(jī)11的正反轉(zhuǎn)端口、調(diào)速端口分別對(duì)應(yīng)相連，所述的右前電機(jī)12、右后電機(jī)13的正反轉(zhuǎn)端口、調(diào)速端口分別對(duì)應(yīng)相連，所述的電源模塊1的5V端口與左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13、無(wú)線接收模塊6的+5V端口相連、所述的電源模塊1的GND1端口與左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13、無(wú)線接收模塊6的0V端口相連，所述的左前電機(jī)9、左后電機(jī)11、右前電機(jī)12、右后電機(jī)13為無(wú)刷直流電機(jī),型號(hào)為BLDC-38SR-S。

所述的單片機(jī)15的P1.4、P1.5、P1.6、P1.7引腳與無(wú)線接收模塊6的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4端口對(duì)應(yīng)相連，單片機(jī)15的P2.0、P2.1、P1.2、P1.3引腳分別與第三繼電器模塊2的IN1+、第四繼電器模塊4的IN1+、第一繼電器模塊7的IN1+、第二繼電器模塊8的IN1+端口對(duì)應(yīng)相連，第三繼電器模塊2的IN1-、第四繼電器模塊4的IN1-、第一繼電器模塊7的IN1-、第二繼電器模塊8 的IN1-端口與電源模塊1的GND1端口相連，所述的單片機(jī)15的P1.0端口與三極管Q1 10的基極間設(shè)有電阻R1，三極管Q1 10的集電極與電源模塊1的5V端口相連，三極管Q1 10的發(fā)射極與左前電機(jī)9的調(diào)速端口相連，所述的單片機(jī)15的P1.1端口與三極管Q2 14的基極間設(shè)有電阻R2，三極管Q2 14的集電極與電源模塊1的5V端口相連，三極管Q2 14的發(fā)射極與右前電機(jī)12的調(diào)速端口相連，所述的單片機(jī)15的型號(hào)為MCS-51，所述的無(wú)線接收模塊6的型號(hào)為WFR06S。

所述的第一繼電器模塊7的OUT-端口、第二繼電器模塊8的OUT-端口分別與電源模塊1的GND2端口相連，第一繼電器模塊7的OUT+端口與左前電機(jī)9的正反轉(zhuǎn)端口相連，第二繼電器模塊8的OUT+端口與右前電機(jī)12的正反轉(zhuǎn)端口相連。

所述的一種四驅(qū)坦克模型控制系統(tǒng)，其實(shí)施時(shí)，按要求連接上述各器件，在單片機(jī)15中下載事先編好的軟件，使用過(guò)程中將左前電機(jī)9、右前電機(jī)12分別安裝在坦克的前端、左后電機(jī)11、右后電機(jī)13分別安裝在坦克的后端，使用過(guò)程中通過(guò)遙控器上的操縱桿通過(guò)單片機(jī)15控制坦克的前進(jìn)后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，坦克炮塔的轉(zhuǎn)動(dòng)以及炮筒的升降，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便。