專利名稱：懸吊作業用橫行移動裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種懸吊作業用橫行移動裝置，特別是涉及一種下述的裝置，其設有可沿著水平臂部件移動的橫行臺車，所述水平臂部件由支柱部件支承而可旋轉，經由從該橫行臺車的、通過鉛直的擺動軸擺動的擺動臂垂下的懸吊纜繩部件來懸吊作業用部件，由此將旋轉、橫行、擺動及升降移動組合起來而進行各種作業。
背景技術：
作為需要用鋼絲繩等懸吊纜繩部件將作為作業用部件的作業用升降機箱懸吊起來使其可升降，并且一邊移動該作業用升降機箱一邊進行作業的情況之一，有對高層建筑物的窗戶進行清潔或者進行外壁面的維護保養、檢查等的情況，在這種情況下，例如使用吊艙裝置，該吊艙裝置通過從建筑物的上部垂下的懸吊纜繩懸吊作業用升降機箱使其可以升降。
這種備有作業用升降機箱的吊艙裝置，例如專利文獻1所揭示的那樣，沿著鋪設在建筑物的房頂上的導軌可移動地設置有臺車，該臺車具有可俯仰·旋轉的懸吊臂，經由沿著該懸吊臂配置的懸吊纜繩而懸吊作業用升降機箱，通過搭載在臺車上的卷取機構對該懸吊纜繩進行卷取·繞出，由此使作業用升降機箱升降，并且，通過沿著臺車的導軌的行進而進行沿壁面的水平移動，而且，通過懸吊臂的俯仰·旋轉，對作業用升降機箱相對于外壁面的距離、以及朝向進行調整。
但是，在建筑物中，有通過讓地板向芯的周圍伸出而進行構筑的芯施工法建成的，大多數情況下從房頂地板的強度關系出發，不能將備有卷取機構的臺車配置在周緣部，對于這類建筑物，使用在建筑物的芯部分即中央上部備有如水平吊桿式起重機那樣構成(以下稱作旋轉臂式)的移動機構的吊艙裝置，所述移動機構備有可在水平面內旋轉的水平臂部件和可沿著該水平臂部件行進的臺車。
該旋轉臂式吊艙裝置以圖7示出了其概略構成，在立設于建筑物A的芯上的支承柱91上，以水平狀態設置有可旋轉的作為水平臂部件的旋轉臂92，還設置有可沿著該旋轉臂92移動的作為橫行臺車的載重滑車93，借助于從該載重滑車93垂下的懸吊纜繩94將作業用升降機箱95懸吊起來。
而且，作業用升降機箱95的升降是通過設置在旋轉臂92的支承柱91附近的卷取機構96對懸吊纜繩94的卷取·繞出進行的，作業用升降機箱95的水平方向的移動(前后左右的移動)，是通過將旋轉臂92的旋轉和載重滑車93的沿著旋轉臂92的橫行移動組合起來而進行的。
該載重滑車93的移動機構，將在旋轉臂92的前后端之間以環狀配置的驅動索97與載重滑車93相結合，利用驅動裝置(圖中未示)往復驅動該驅動索97，借此，橫行驅動該載重滑車93。
在載重滑車93上，設有可在其中央繞鉛直軸擺動的垂下梁93A，使懸吊纜繩94從該垂下梁93A的兩端分別垂下并與作業用升降機箱95的兩端結合，通過圍繞垂下梁93A的鉛直軸的擺動，可以改變作業用升降機箱95在水平平面內的朝向。
另一方面，在旋轉臂92的隔著支承柱91的后端側，以可沿該旋轉臂92移動的方式設置有平衡重98，通過使該平衡重98與載重滑車93聯動地向載重滑車93的相反方向移動，來保持旋轉臂92整體的重量平衡。
該平衡重98的重量說定成相對于載重滑車93及作業用升降機箱95的合計重量更重一些，以便能夠以少的的移動量對應載重滑車93的大范圍的移動。
專利文獻1特開2000-320133號公報但是，在這樣的以往的旋轉臂式吊艙裝置中，由于載重滑車93與平衡重98的移動方向是反向的，而且，移動量相應于兩者的重量比而不同，所以，載重滑車93的驅動機構與平衡重98的驅動機構分別獨立地設置，并且必須使兩者的驅動機構同步地工作，帶來了驅動機構復雜、而且控制也很費事的問題。
另外，還有下述問題必須將用于對設置在載重滑車93上的垂下梁93A進行擺動操作的電力或液壓等驅動源的供給纜線、和用于擺動量控制的控制纜線沿著旋轉臂92配置到載重滑車93，而且為了使載重滑車93的移動得到允許，這些纜線必須采用以吊架進行懸吊支承的復雜結構。

發明內容
本發明就是鑒于上述現有技術的問題提出的，提供一種懸吊作業用橫行移動裝置，其能以簡單的構成使移動方向和移動量不同的、橫行臺車與平衡重的移動聯動，并且也可使橫行臺車的擺動聯動。
為了解決上述問題，本發明的技術方案1記載的懸吊作業用橫行移動裝置備有水平臂部件，由支柱部件可旋轉地支承；橫行臺車，以可沿該水平臂部件移動的方式設置，并且可經由懸吊纜繩部件懸吊作業用部件；平衡重部件，以可沿該水平臂部件移動的方式設置在該橫行臺車橫行的前述水平臂部件的、隔著前述支柱部件的相反一側；擺動機構，設置在前述橫行臺車上，支承前述作業用部件使其可繞鉛直的擺動軸擺動，并且，具有設置在該擺動軸上的操作用滑輪部件；聯動驅動機構，以使前述橫行臺車的移動和前述平衡重部件的移動聯動的方式進行驅動，并且驅動前述擺動機構；另一方面，該聯動驅動機構包括移動滑輪機構，排列設置在前述平衡重部件上，在前述橫行方向上的前后部備有滑輪部件，并備有對該移動滑輪機構進行支承使其可同步滑動及差動滑動的滑動支承機構；前后部定滑輪機構，分別固定排列設置在前述水平臂部件的前后部上；2根前部驅動索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動角度以上并固定在其上，通過前述排列設置的前部定滑輪機構反轉，并且，通過前述排列設置的移動滑輪機構的前部滑輪部件反轉，固定到前述水平臂部件上；2根后部驅動索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動角度以上并固定在其上，通過前述排列設置的后部定滑輪機構反轉，并且，通過前述排列設置的移動滑輪機構的后部滑輪部件反轉，固定到前述水平臂部件上；索部件驅動機構，對前述2根前部驅動索部件或前述2根后部驅動索部件中的某一者向配索方向前后進行移動驅動。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，在能夠沿著由支柱部件可旋轉地支承的水平臂部件移動的橫行臺車上，通過具有操作用滑輪部件的擺動機構，利用懸吊纜繩部件來懸吊作業用部件，并且，設置有可沿水平臂部件的、隔著支柱部件的相反一側移動的平衡量部件，還設置有使該橫行臺車的移動、平衡重部件的移動與擺動機構的驅動聯動的聯動驅動機構，在排列設置在上述平衡重部件上的移動滑輪機構、以及分別固定排列設置在水平臂部件的前后部的前后部定滑輪機構上，配置2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件，所述移動滑輪機構備有對該移動滑輪機構進行支承使其可同步滑動及差動滑動的滑動支承機構，通過索部件驅動機構向配索方向前后對2根前部驅動索部件或2根后部驅動索部件中的某一者進行移動驅動，由此，使橫行臺車的驅動與平衡重部件的相反方向的移動聯動，而且，通過移動滑輪機構的動滑輪來調整驅動距離和驅動力。
另外，在聯動驅動機構中，通過使排列設置在平衡重部件上的移動滑輪機構的滑動支承機構差動滑動，不需要移動平衡重部件，就可操作橫行臺車的擺動機構，可防止平衡重部件的重心錯位，保持平衡狀態。
進而，由于將2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件以卷掛在擺動機構的操作用滑輪部件上的方式進行配置，所以，可使橫行臺車的擺動機構始終在穩定狀態下擺動，可避免受外力等的影響，能保持其擺動位置。
本發明的技術方案2記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1記載的構成外，其特征在于，前述平衡重部件上的滑動支承機構由連桿機構構成，該連桿機構將在前后部備有前述滑輪部件地排列設置的滑輪部件主體以允許前述橫行方向上的滑動的方式連結在以可通過中央部擺動的方式得到支承的擺動連桿部件的兩端部上。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，作為上述平衡重部件上的滑動支承機構，設置有連桿機構，將在前后部備有前述滑輪部件地排列設置的滑輪部件主體連結在以可通過中央部擺動的方式得到支承的擺動連桿部件的兩端部上，使其可以沿橫行方向滑動。因此，可使橫行臺車的擺動機構與平衡重部件獨立地擺動，而且，即使在2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件中的某一者損壞的情況下，也能通過連桿機構約束平衡重的溜逸。
本發明的技術方案3記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1或2記載的構成外，其特征在于，還設置有擺動角度檢測機構，所述擺動角度檢測機構根據前述平衡重部件上的前述滑動支承機構的差動滑動位置信息檢測前述擺動機構的擺動角度和/或擺動界限角度。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，設置有根據前述平衡重部件上的前述滑動支承機構的差動滑動位置信息檢測前述擺動機構的擺動角度和/或擺動界限角度的檢測機構。所以，不用在移動的橫行臺車上檢測擺動角度或其界限角度，從按照一定比例關系移動的滑動支承機構的移動量，可以檢測出擺動角度或其界限角度，不需要長的纜線等，通過在支柱部件附近簡單地設置，就可進行檢測。
本發明的技術方案4記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案3記載的構成外，其特征在于，還設置有控制機構，該控制機構基于由前述擺動角度檢測機構得到的前述擺動角度變化的檢測信息，控制前述聯動驅動機構，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺車橫行。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，設置有控制機構，該控制機構基于由前述擺動角度檢測機構得到的前述擺動角度變化的檢測信息，控制前述聯動驅動機構，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺車橫行。因此，可一邊保持擺動機構的擺動角度，一邊進行橫行，可以在保持懸吊的作業用部件的姿勢的情況下進行作業，不僅是作業用吊艙的作業可以實現，機器人等自動機械裝置的作業也能實現。
進一步，本發明的技術方案5記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1～4任一項記載的構成外，其特征在于，前述索部件驅動機構由使卷繞在被旋轉驅動的摩擦輪上的前述驅動索部件的卷繞位置相對移動的循環式絞車構成。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，前述索部件驅動機構由使卷繞在被旋轉驅動的摩擦輪上的前述驅動索部件的卷繞位置相對移動的循環式絞車構成，因此，即使橫行臺車的移動距離或平衡重的移動距離等發生了變化，也能簡單地適應，不用卷繞卷筒等，可使裝置的整體構成簡單化、輕量化。
本發明的技術方案6記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1～5任一項記載的構成外，其特征在于，在不由前述索部件驅動機構移動驅動的、前述2根前部驅動索部件或前述2根后部驅動索部件中的另一者上，設置有檢測移動速度的異常并進行鎖定的自動鎖定裝置。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，由于設置有檢測移動速度的異常并進行鎖定的自動鎖定裝置，所以，即使在非驅動側的、2根前部驅動索部件或后部驅動索部件中的一者損壞了的情況下，也可以通過鎖定而保持安全狀態。
進一步，本發明的技術方案7記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1～6任一項記載的構成外，其特征在于，前述2根前部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，并且/或者前述2根后部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，由于前述2根前部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，并且/或者前述2根后部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，所以，可進一步簡化構成。
進一步，本發明的技術方案8記載的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征在于，技術方案1～7任一項記載的前述水平臂部件是通過連結多個桁架結構的組件而構成的。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，由于將多個桁架結構的組件連結起來而構成，所以，可使橫行臺車移動量不同的水平臂部件簡單地組件化，以適應要求。
本發明的技術方案9記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1～8任一項記載的構成外，其特征在于，懸吊前述作業用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺車的擺動機構的前述擺動軸中心配置到該擺動機構的兩端部上。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，由于懸吊前述作業用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺車的擺動機構的前述擺動軸中心配置到該擺動機構的兩端部上，所以，即使擺動機構擺動，也能防止作業用部件的升降高度的變化。
本發明的技術方案10記載的懸吊作業用橫行移動裝置，除了技術方案1～9任一項記載的構成外，其特征在于，前述支柱部件搭載在可行進或旋轉的行進臺車上。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置，由于前述支柱部件搭載在可行進或旋轉的行進臺車上，所以，可廣泛應用于芯施工法以外的建筑物等進行作業。
另外，本發明的技術方案11記載的懸吊作業用橫行移動裝置的作業方法，除了技術方案1～10任一項記載的構成外，其特征在于，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動的一側，設置有位于該水平臂部件的外側并可移動地懸垂的移動檢查臺車。
根據該懸吊作業用橫行移動裝置的作業方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動的一側，設置有位于該水平臂部件的外側并可移動地懸垂的移動檢查臺車，所以使通過移動檢查臺車移動，可簡單地進行維護檢查。
根據本發明技術方案1的懸吊作業用橫行移動裝置，在能夠沿著由支柱部件可旋轉地支承的水平臂部件移動的橫行臺車上，通過具有操作用滑輪部件的擺動機構，利用懸吊纜繩部件來懸吊作業用部件，并且，設置有可沿水平臂部件的、隔著支柱部件的相反一側移動的平衡重部件，設置有使該橫行臺車的移動、平衡重部件的移動與擺動機構的驅動聯動的聯動驅動機構，在排列設置在上述平衡重部件上的移動滑輪機構、以及分別固定排列設置在水平臂部件的前后部的前后部定滑輪機構上，配置2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件，所述移動滑輪機構備有對該移動滑輪機構進行支承使其可同步滑動及差動滑動的滑動支承機構，通過索部件驅動機構向配索方向前后對2根前部驅動索部件或2根后部驅動索部件中的某一者進行移動驅動，由此，使橫行臺車的驅動與平衡重部件的相反方向的移動聯動，而且，通過移動滑輪機構的動滑輪來調整驅動距離和驅動力。
另外，在聯動驅動機構中，通過使排列設置在平衡重部件上的移動滑輪機構的滑動支承機構差動滑動，不需要移動平衡重部件，就可操作橫行臺車的擺動機構，可防止平衡重部件的重心錯位，保持平衡狀態。
進而，由于將2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件以卷掛在擺動機構的操作用滑輪部件上的方式進行配置，所以，可使橫行臺車的擺動機構始終在穩定狀態下擺動，可避免受外力等的影響，能保持其擺動位置。
另外，根據本發明的技術方案2記載的懸吊作業用橫行移動裝置，作為上述平衡重部件上的滑動支承機構，設置有連桿機構，將在前后部備有前述滑輪部件地排列設置的滑輪部件主體連結在以可通過中央部擺動的方式得到支承的擺動連桿部件的兩端部上，使其可以沿橫行方向滑動。因此，可使橫行臺車的擺動機構與平衡重部件獨立地擺動，而且，即使在2根前部驅動索部件及2根后部驅動索部件中的某一者損壞的情況下，也能通過連桿機構約束平衡重的溜逸。
根據本發明的技術方案3記載的懸吊作業用橫行移動裝置，由于設置有從上述平衡重部件上的上述滑動支承機構的差動滑動位置信息檢測上述擺動機構的擺動角度和/或擺動界限角度的擺動角度檢測機構。所以，不用在移動的橫行臺車上檢測擺動角度或其界限角度，從按照一定比例關系移動的滑動支承機構的移動量，可以檢測出擺動角度或其界限角度，不需要長的纜線等，通過在支柱部件附近簡單地設置，就可進行檢測。
根據本發明的技術方案4記載的懸吊作業用橫行移動裝置，設置有控制機構，該控制機構基于由前述擺動角度檢測機構得到的前述擺動角度變化的檢測信息，控制前述聯動驅動機構，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺車橫行。因此，可一邊保持擺動機構的擺動角度，一邊進行橫行，可以在保持懸吊的作業用部件的姿勢的情況下進行作業，不僅是作業用吊艙的作業可以實現，機器人等自動機械裝置的作業也能實現。
進而，根據本發明的技術方案5記載的懸吊作業用橫行移動裝置，前述索部件驅動機構由使卷繞在被旋轉驅動的摩擦輪上的前述驅動索部件的卷繞位置相對移動的循環式絞車構成，因此，即使橫行臺車的移動距離或平衡重的移動距離等發生了變化，也能簡單地適應，不用卷繞卷筒等，可使裝置的整體構成簡單化、輕量化。
根據本發明的技術方案6記載的懸吊作業用橫行移動裝置，由于設置有檢測移動速度的異常并進行鎖定的自動鎖定裝置，所以，即使在非驅動側的、2根前部驅動索部件或后部驅動索部件中的一者損壞了的情況下，也可以通過鎖定而保持安全狀態。
進而，根據本發明的技術方案7記載的懸吊作業用橫行移動裝置，由于前述2根前部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，并且/或者前述2根后部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，所以，可進一步簡化構成。
根據本發明的技術方案8記載的懸吊作業用橫行移動裝置由于將多個桁架結構的組件連結起來而構成，所以，可使橫行臺車移動量不同的水平臂部件簡單地組件化，以適應要求。
根據本發明的技術方案9記載的懸吊作業用橫行移動裝置，由于懸吊前述作業用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺車的擺動機構的前述擺動軸中心配置到該擺動機構的兩端部上，所以，即使擺動機構擺動，也能防止作業用部件的升降高度的變化。
根據本發明的技術方案10記載的懸吊作業用橫行移動裝置，由于前述支柱部件搭載在可行進或旋轉的行進臺車上，所以，可廣泛應用于芯施工法以外的建筑物等進行作業。
另外，根據本發明的技術方案11記載的懸吊作業用橫行移動裝置的作業方法，由于在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動的一側，設置有位于該水平臂部件的外側并可移動地懸垂的移動檢查臺車，所以使通過移動檢查臺車移動，可簡單地進行維護檢查。


圖1為本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的局部俯視圖及概略側視圖。
圖2為說明本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的使用狀態的概略俯視圖。
圖3為本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的旋轉支承部分和行進臺車部分的放大圖。
圖4為本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的橫行臺車及擺動機構部分的局部立體圖。
圖5為本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的聯動驅動機構的概略立體圖。
圖6為以平面展開地表示本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式的聯動驅動機構的概略配索狀態的說明圖。
圖7為概念性地表示作為以往例子的旋轉臂式吊艙裝置的說明圖。
具體實施例方式
以下，基于附圖詳細說明本發明的一實施方式。
圖1及圖2示出了本發明的懸吊作業用橫行移動裝置應用于備有建筑物壁面作業用的作業用升降機箱的吊艙裝置時的一實施方式，圖1是局部俯視圖及概略側視圖，圖2是說明使用狀態的概略俯視圖。
應用于該吊艙裝置的懸吊作業用橫行移動裝置10，例如如圖1及圖2所示，設置在利用芯(core)施工法構筑的建筑物A的芯的房頂部分上，使作業用升降機箱16相對于上部的曲面狀的外壁面B和下部的具有臺階且向外側突出的平面狀的外壁面C移動，并且，通過擺動機構18調整作業用升降機箱16的朝向，使其正對著外壁面B、C(使其位于平行的位置)，可進行清潔或修補等作業。
應用于該吊艙裝置的懸吊作業用橫行移動裝置10，在建筑物A的芯的房頂部分上設置有作為支柱部件的旋轉支承部11，可通過該旋轉支承部11旋轉的作為水平臂部件的起重臂12水平地配置，并由中間部后方的旋轉支撐部12a支承。
另外，在本實施方式中，旋轉支承部11搭載在沿著鋪設于建筑物A的房頂部分上的軌道13行進的行進臺車14上，可在房頂上移動。
在作為水平臂部件的起重臂12上，以可沿著起重臂12橫行移動的方式設置有作為橫行臺車的載重滑車15。
在該載重滑車15上設置有支承作為作業用部件的作業用升降機箱16、使其可圍繞鉛直擺動軸17a擺動并使其與外壁面B、C正對的擺動機構17，經由該擺動機構17從載重滑車15上懸吊著作為懸吊纜繩部件的2根纜索19。
懸吊纜繩部件并不限于2根，用4根纜索也是可以的。
而且，通過纜索19，以可借助于升降驅動機構20升降的方式支承有作為作業用部件的作業用升降機箱16。
因此，借助于起重臂12的旋轉、載重滑車15的沿著起重臂12移動即橫行、及行進臺車14的行進，可實現作業用升降機箱16在水平面內的移動，通過作業用升降機箱16的、相對于載重滑車15而圍繞鉛直擺動軸17a的擺動，可實現與外壁面B、C正對，進一步，通過作業用升降機箱16的升降的組合，可移動·正對·升降到建筑物A的外壁面B、C的任意位置上來進行作業。
另外，在該應用于吊艙裝置的懸吊作業用橫行移動裝置10中，為了平衡作為橫行臺車的載重滑車15沿著作為水平臂部件的起重臂12橫行的情況下的、隔著作為支柱部件的旋轉支承部11的兩側的向下的載荷，在隔著起重臂12的旋轉支承部11的相反側，設置有可沿著起重臂12移動的作為平衡重部件的平衡重21。
而且，在該應用于吊艙裝置的懸吊作業用橫行移動裝置10中，為了以使運轉所需的作為橫行臺車的載重滑車15的移動及作為平衡重部件的平衡重21的移動聯動的方式進行驅動，并且，為了驅動改變作業用升降機箱16的相對于外壁面B、C的朝向的擺動機構17，備有聯動驅動機構30，能以使這些動作聯動的方式進行驅動。
下面，詳細說明應用于吊艙裝置的懸吊作業用橫行移動裝置10的各部分。
行進臺車14如圖3放大所示，在臺車基座14a上搭載有作為起重臂12的支柱部件的旋轉支承部11，并且，在該臺車基座14a的下側備有行進驅動機構22。
行進臺車14的行進驅動機構22，由沿著軌道13在軌道上表面行進的行進車輪、在軌道側面滾動的側面導向車輪、沿著軌道下表面滾動的下表面導向車輪等多組車輪組22a；以及驅動該車輪組22a的例如行進車輪的行進驅動馬達22b構成，通過該行進驅動馬達22b來旋轉驅動車輪組22a的行進車輪，使其沿著軌道13行進，并且，可防止車輪從軌道13上脫離。
在該行進臺車14上，設置有可通過液壓起落器14b升降的旋轉支承部11，起重臂12的旋轉支撐部12a通過軸承連結在起落器14b上，起重臂12旋轉自如地得到支承，并且，通過旋轉驅動機構23旋轉驅動起重臂12。
使起重臂12在行進臺車14上旋轉的旋轉驅動機構23，通過使小齒輪和安裝在旋轉支承部11外周上的環形齒輪23b嚙合而構成，所述小齒輪固定在起重臂12的旋轉支撐部12a上所設置的旋轉驅動馬達23a的旋轉軸上，利用旋轉驅動馬達23a使小齒輪旋轉，從而相對于旋轉支承部11旋轉驅動起重臂12。
這樣被旋轉驅動的作為水平臂部件的起重臂12，通過連結多個將鋼材的立體桁架構造的組件12b而構成，根據建筑物A的大小改變連結的組件12b的個數，組裝成可相對于待作業的外壁面B、C進行作業的長度。
另外，在該起重臂12的下表面的左右兩側，沿著長度方向延伸設置有導軌12c，該導軌12c兼用作起重臂12的桁架構造部件的一部分，在旋轉支撐部12a的前端側，利用導軌12c使作為橫行臺車的載重滑車15在懸垂狀態下橫行，另一方面，在旋轉支撐部12a的后端側，以包圍起重臂12的外側的方式配置有移動檢查臺車24，利用移動用導軌12c，使該移動檢查臺車24在懸垂狀態下移動。
進而，在起重臂12的旋轉支撐部12a的后端側的下表面上，在導軌12c的內側設置有用于使作為平衡重部件的平衡重21在起重臂12內移動的平衡重用軌道(圖中未示)，平衡重21在該平衡重用軌道上朝與載重滑車15的橫行相反的方向移動。
作為沿著這樣的水平臂部件即起重臂12橫行的橫行臺車的載重滑車15，如圖4所示構成為，能夠通過橫行車輪組15e而在從起重臂12的導軌12c垂下的狀態下沿著該導軌12c橫行移動，所述橫行車輪組15e由在導軌12c的上表面上行進的設置在4個角上的橫行車輪15b、沿著導軌12c的側面滾動的側面導向車輪15c、沿著導軌12c的下表面滾動的下表面導向車輪15d構成。
另外，在該載重滑車15上搭載有擺動機構17，該擺動機構17備有設置在載重滑車15的框架中心部上的鉛直的中空的擺動軸17a；安裝在該擺動軸17a的上端部上的、作為操作用滑輪部件的操作用滑輪17b；以及安裝在該擺動軸17a的下端部上的垂下梁17c。
此外，作為懸吊作業用部件即作業用升降機箱16的懸吊部件的纜索19，從固定在載重滑車15上的導向滑輪15a經由中空的擺動軸17a的中心部而配置到垂下梁17c內并分開，從垂下梁17c的兩端部分別經由滑輪18垂下。
在從該垂下梁17c垂下的纜索19上，在其前端部上連結有作為作業用部件的作業用升降機箱16，另一端部經由設置在載重滑車15上的導向滑輪15a而通到起重臂12的下側，配置到鄰接起重臂12的旋轉支撐部12a地設置的升降驅動機構20上。另外，在圖中，該作為懸吊部件的纜索19與聯動驅動機構30的驅動索部件31(31a、31b)重疊，很難分開，所以省略了一部分。
使該作業用升降機箱16升降的升降驅動機構20，例如由兩臺循環式絞車(endless winder)構成，該循環式絞車卷入或繞出各纜索19，通過同步驅動各循環式絞車，使作業用升降機箱16升降。
該循環式絞車，其結構的詳細說明省略，不過，其通過在經由減速器而由馬達驅動的驅動滑輪上卷掛至少1圈以上的纜索，利用由馬達得到的驅動滑輪的旋轉，并借助于驅動滑輪與纜索的摩擦力，可使纜索相對于驅動滑輪的卷繞位置移動，從而將纜索卷入或繞出，與卷繞到卷筒上的形式不同，不管纜索的長度如何，都能緊湊地構成。
此外，在用4根纜索懸吊作業用升降機箱的情況下，設置4臺循環式絞車，但是，升降驅動機構并不限于由循環式絞車構成的情況，也可以由其他形式構成，例如通過馬達等驅動卷筒的形式的卷取·繞出裝置等其他形式。
下面，根據圖5及圖6說明聯動驅動機構30，該聯動驅動機構30以使作為橫行臺車的載重滑車15的橫行、平衡重21的朝向與該載重滑車15的橫行相反的方向的移動、以及載重滑車15上的擺動機構17的垂下梁17c的擺動聯動的方式進行驅動。
該聯動驅動機構30的基本驅動方式是，在作為橫行臺車的載重滑車15的擺動機構17的左右分別連結有驅動索部件31L、31R，通過同時對其進行操作來進行載重滑車15的橫行移動與平衡重21的移動，通過一個一個地操作，使載重滑車15上的擺動機構17的垂下梁17c擺動。
該聯動驅動機構30如圖5及圖6所示，具有設置在平衡重21上的移動滑輪機構32。
該移動滑輪機構32，左右排列地設置有向起重臂12的長度方向前后滑動的2個滑動件32a(32aL、32aR)，用導向輥32b夾著滑動件32a的兩個側面進行導向，從而對該滑動件32a進行支承使其僅可在起重臂12的前后方向上滑動。而且，在左右滑動件32aL、32aR的前后，上下兩級地以可繞鉛直軸旋轉的方式安裝有作為前后部滑輪部件的前部動滑輪32c和后部動滑輪32d。
另外，在前后安裝有前部動滑輪32c和后部動滑輪32d的左右滑動件32aL、32aR，通過連桿機構33而與平衡重21連結，可允許載重滑車15的橫行方向的滑動。作為該連桿機構33，通過支承銷33d將左右滑動件32aL、32aR的中央部分別連結到作為擺動連桿部件的擺動臂33b上所形成的兩側的長孔33c中，所述擺動臂33b可通過安裝在平衡重21重心附近的連桿支承銷33a轉動。
借此，如圖6中的實線所示，通過使左右滑動件32aL、32aR同時移動，在擺動臂33b處于與橫行方向垂直的狀態或擺動了某一角度的狀態下，通過支承銷33d、長孔33c、擺動臂33b及連桿支承銷33a，可使平衡重21橫行移動。另一方面，如圖6中的雙點劃線所示，通過使左右滑動件32aL、32aR差動地移動，在擺動臂33b向橫行方向擺動的范圍內，可使左右滑動件32aL、32aR在平衡重21上獨立地移動。而且，利用左右滑動件32aL、32aR在平衡重21上的獨立移動，可以只進行載重滑車15上的擺動機構17的垂下梁17c的擺動。
另外，該聯動驅動機構30，在作為水平臂部件的起重臂12的前后部上，分別設置有具有多個定滑輪34a、35a的前后部定滑輪機構34、35。
該前后部定滑輪機構34、35例如如圖5所示，作為前部定滑輪機構34，在前端部上與左右滑動件32aL、32aR對應地排列設置有2個定滑輪34a，在旋轉支承部11的附近排列設置有1個定滑輪34a，作為后部定滑輪機構35，在后端部上與左右滑動件32aL、32aR對應地排列設置有5個定滑輪35a。另外，除了這些之外，根據配索的必要設置有定滑輪34a、35a。
進而，為了實現該聯動驅動機構30的聯動驅動，作為載重滑車15上的擺動機構17的操作用滑輪部件，使用上下兩級地備有槽的操作用滑輪17b，將其固定在擺動軸17a的上端部上。
這樣的移動滑輪機構32以及前后部定滑輪機構34、35，在擺動機構17的操作用滑輪17b上，如下所述地配置有作為驅動索部件的纜索31。
在該聯動驅動機構30中，如圖6中的平面展開的概略配索狀態所示那樣，基本上在前部配置有左右2根前部驅動索部件31a、31a，在后部也同樣地配置有左右2根后部驅動索部件31b、31b。總共使用4根纜索，但在這里，將前部的左右2根前部驅動索部件31a、31a連結在一起，使其成為一根纜索31a，并且，將后部的左右2根后部驅動索部件31b、31b也連結在一起，使其成為一根纜索31b。
首先，以作為前部驅動索部件的2根中的一根31a為前部右纜索31aR(相當于圖中左上側的纜索)，其一端在擺動機構17的操作用滑輪17b上，從前方上側經過后方側卷掛到前方下側，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從前方上側通過2個前部定滑輪34a反轉，配置到后方，卷掛在移動滑輪機構32的右側滑動件32aR的前部動滑輪32c的上側，之后，通過旋轉支承部11附近的定滑輪34a反轉，卷掛在移動滑輪機構32的右側滑動件32aR的前部動滑輪32c的下側，配置到前方，固定在起重臂12上。
同樣地，以作為前部驅動索部件的另一根31a為前部左纜索31aL(相當于圖中左下側的纜索)，其一端在擺動機構17的操作用滑輪17b上，從前方下側經過后方側卷掛到前方上側，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從前方下側通過2個前部定滑輪34a反轉，配置到后方，卷掛在移動滑輪機構32的左側滑動件32aL的前部動滑輪32c的上側，之后，通過旋轉支承部11附近的定滑輪34a反轉，卷掛在移動滑輪機構32的左側滑動件32aL的前部動滑輪32c的下側，配置到前方，固定在起重臂12上。
接著，以后部驅動索部件的2根中的一根31b為后部右纜索31bR(相當于圖中右上側的纜索)，其一端在擺動機構17的操作用滑輪17b上，從后方上側經過前方側卷掛到前方下側，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從后方上側經過平衡重21上面，通過2個后部定滑輪35a反轉，配置到前方，卷掛在移動滑輪機構32的右側滑動件32aR的后部動滑輪32d的下側，之后，通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉，卷掛在移動滑輪機構32的右側滑動件32aR的后部動滑輪32d的上側，配置到后方，進而通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉，配置到前方，固定在起重臂12上。
同樣地，以后部驅動索部件的2根中的另一根31b為后部左纜索31bL(相當于圖中右下側的纜索)，其一端在擺動機構17的操作用滑輪17b上，從后方下側經過前方側卷掛到后方上側，固定在操作用滑輪17b自身上，其另一端從后方下側經過平衡重21上面，通過2個后部定滑輪35a反轉，配置到前方，卷掛在移動滑輪機構32的左側滑動件32aL的后部動滑輪32d的下側，之后，通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉，卷掛在移動滑輪機構32的左側滑動件32aL的后部動滑輪32d的上側，配置到后方，進而通過起重臂12后端部的定滑輪35a反轉，配置到前方，固定在起重臂12上。
此外，在以一根構成前部驅動索部件31a、31a的情況下，將前部左右纜索31aL、31aR的一端彼此連結在一起，例如在以1圈半卷掛在擺動機構17的操作用滑輪17b上的狀態下，將該纜索31aL、31aR固定在操作用滑輪17b上即可。
同樣地，在以一根構成后部驅動索部件31b、31b的情況下，將后部左右纜索31bL、31bR的一端彼此連結在一起，例如在以1圈半卷掛在擺動機構17的操作用滑輪17b上的狀態下，將該纜索31bL、31bR固定在操作用滑輪17b上即可。
作為用于將這2根前部驅動索部件31aL、31aR和2根后部驅動索部件31bL、31bR中的某一者卷入或繞出地進行聯動驅動的驅動源，在2根后部驅動索部件即后部左右纜索31bL、31bR上分別加裝有循環式絞車36，在2根前部驅動索部件即前部左右纜索31aL、31aR上分別加裝有鎖定裝置37，該鎖定裝置37在檢測到纜索的移動速度異常時自動地把持固定纜索。
該鎖定裝置37，雖然省略了其結構的詳細說明，但是，采用如下構成的裝置等，即借助于夾持纜索的速度檢測輥和由該速度檢測輥驅動的調速器機構檢測異常速度，通過連桿機構使夾持纜索的把持部件動作。
在這樣構成的聯動驅動機構30中，設置在平衡重21上的滑動件32a的上下兩級移動滑輪部件32c、32d分別具有動滑輪的功能，當對載重滑車15橫行移動操作時，平衡重21僅朝相反方向移動載重滑車15移動量的1/4。
例如，從圖6所示的狀態開始，用兩臺循環式絞車36同時卷入相同長度的后部左右纜索31bL、31bR，使載重滑車15橫行到圖中右側，在這種情況下，在隨著該卷入使載重滑車15移動時，借助于前部左右纜索31aL、31aR并通過平衡重21上的滑動件32aL、32aR而使平衡重21移動到圖中左側，但是，滑動件32aL、32aR前部的上下兩級移動滑輪機構32的前部動滑輪32c作為動滑輪起作用，使平衡重21僅朝相反方向的左側移動載重滑車15移動量的1/4。而且，滑動件32aL、32aR后部的上下兩級移動滑輪機構32的后部動滑輪32d移動，以其移動量的4倍卷入，由此消除在這種情況下所產生的后部左右纜索31bL、31bR在循環式絞車36后方的松弛。
另一方面，從圖6所示的狀態開始，用兩臺循環式絞車36同時繞出相同長度的后部左右纜索31bL、31bR，使載重滑車15橫行到圖中左側，在這種情況下，伴隨著通過繞出而進行的、循環式絞車36另一端的纜索31bL、31bR向后方的卷入，平衡重21移動到右側，但是，由于滑動件32aL、32aR后部的上下兩級移動滑輪機構32的后部動滑輪32d作為動滑輪起作用，因此，使平衡重21僅向右側移動該卷入量的1/4。借此，由于滑動件32aL、32aR前部的上下兩級移動滑輪機構32的前部動滑輪32c作為動滑輪起作用，所以，會以4倍的距離卷入前部左右纜索31aL、31aR，使載重滑車15向左側移動平衡重21移動量的4倍。而且，在這種情況下所產生的后部左右纜索31bL、31bR在循環式絞車36左側的松弛通過載重滑車15的移動而消除。
即，通過該聯動驅動機構30，借助于循環式絞車36對纜索31a、31b的卷入或繞出，能相對于載重滑車15的移動量，使平衡重21始終以該移動量的1/4的移動量朝相反方向聯動地移動。
因此，根據該聯動驅動機構30，通過一個機構，可將載重滑車15與平衡重21在相反的方向上以不同的移動比率(4∶1)聯動，借此，可將平衡重21的重量設定為載重滑車15及由載重滑車15懸吊支承的作業用升降機箱16的合計重量的4倍(另外，實際上由于存在著懸吊載荷的變動和與起重臂的重量比，所以，嚴格地講，并不是4倍，這是理論值)，并且，將平衡重21距作為起重臂12支點的旋轉支承部11的距離設定為載重滑車15的移動距離的1/4，由此，可維持起重臂12整體的平衡，通過載重滑車15使作業用升降機箱16前后橫行移動。
另外，由于平衡重21的位置與載重滑車15的位置始終以一定的關系(在這里為4∶1的關系)對應，所以，通過檢測平衡重21的位置便可以得知載重滑車15的位置，從而，可在起重臂12的旋轉支承部11附近設置載重滑車15的位置檢測機構，這樣可簡化配線等。
另外，在該聯動驅動機構30中，采用了載重滑車15與平衡重21以4∶1的比率向彼此相反的方向聯動的結構，但是，也可以設置一組動滑輪及定滑輪，將移動比率設為2∶1，或者設置三組以上并將驅動索部件卷掛在這些滑輪上進行配置，將載重滑車15與平衡重21的移動比率設定得更大一些。
在該聯動驅動機構30中，在使載重滑車15的擺動機構17擺動而改變垂下梁17c的朝向的情況下，也可以用兩臺循環式絞車36操作，卷入2根后部驅動索部件31bL、31bR中的一根，將另一根繞出。
因此，例如卷入后部右纜索31bR(圖中上側)，繞出后部右纜索31bL(圖中下側)，變成圖6的雙點劃線所示的垂下梁17c的狀態時，隨著操作用滑輪17b的旋轉，前部右纜索31aR被卷入，由此，使平衡重21上的右側(圖中上側)的滑動件32aR向前方移動，隨著操作用滑輪17b的旋轉，后部左纜索31bL被卷入，由此使平衡重21上的左側(圖中下側)的滑動件32aL向后方移動，在與平衡重21之間，僅通過擺動臂33b以連桿機構33的連桿支承銷33a為中心的轉動，不使平衡重移動，就能使滑動件32aL、32aR的支承銷33d在擺動臂33b的長孔33c內運動，僅使滑動件32aL、32aR移動，不會發生平衡重21的重心移動，不會改變平衡狀態，可保持該平衡狀態。
另外，通過該擺動臂17的操作用滑輪17b，借助于2根纜索31a、31b進行擺動操作，由此不管垂下梁17c的擺動角度如何，都能以對應于纜索31a、31b的操作速度的一定速度使其擺動，并且，將2根纜索31a、31b卷掛在擺動用的操作用滑輪17b上，因此，可將垂下梁17c以任意角度保持在穩定狀態，使其很難受到外力的影響，從而可將該垂下梁17c保持在穩定狀態下。
進而，由于平衡重21為一個，可以通過與平衡重21獨立的連桿機構33來操作擺動機構17，因此，與通過左右兩個平衡重構成的情況相比，即使在連結的2根纜索31a、31b中的一根損壞了的情況下，也能通過擺動臂33b而借助于連結狀態下的另一根纜索約束平衡重21，防止其溜逸。另外，不用說，在不連結而用4根纜索31a、31b的情況下，同樣也可以通過連桿機構33防止平衡重的溜逸。
此外，由于平衡重21上的滑動件32aL、32aR的位置始終按照與擺動機構17的垂下梁17c的角度所成的一定的比例關系移動，因此，通過檢測兩個滑動件32aL、32aR相對于平衡重21的位置，便可以得知垂下梁17c的角度，借此，可將檢測擺動角度的角度檢測機構設置在旋轉支承部11附近，從而簡化配線等。
例如，如在圖5中所示的那樣，在平衡重21上，在與滑動件32a的擺動界限角度的兩端對應的移動范圍的兩端設置有2個限位開關，將其檢測信號輸入到控制裝置39中，可發出擺動界限角度的警報或使作為擺動機構17的驅動源的循環式絞車自動停止。
另外，在平衡重21上，還設置有用于檢測滑動件32a的移動的光反射式距離傳感器，如果從通過擺動機構17設定了垂下梁17c的擺動角度的狀態開始，用控制裝置進行控制來消除該距離傳感器的檢測信息的變化，就能對使載重滑車橫行移動的情況下的垂下梁17c的擺動角度進行修正，將其保持為一定，在使用自動作業裝置等作為從載重滑車15垂下的作業用部件的情況下，也可以進行載重滑車15的橫行或使起重臂12一邊旋轉一邊以一定的朝向穩定地進行作業。
根據這樣的懸吊作業用橫行移動裝置10，由于不需要在載重滑車15上設置對垂下梁17c進行擺動操作的馬達等操作驅動裝置，因此，也不需要在該操作驅動裝置上配置供給液壓或電力等動力的纜線等。
此外，由于從平衡重21上的滑動件32a的移動進行檢測，便可以得知載重滑車15的位置以及垂下梁17c的擺動角度，所以，也不需要把位置信息從載重滑車15電氣地傳送給該橫行移動裝置10的未圖示的控制裝置的、控制系統纜線的配置。
因此，不需要按照纜線的種類連結載重滑車15和行進臺車14，結果，只改變作為懸吊纜繩部件19及驅動索部件31的纜索的長度，就能很容易地與不同長度的起重臂12對應，具有極高的廣泛應用性。
權利要求
1.一種懸吊作業用橫行移動裝置，備有水平臂部件，由支柱部件可旋轉地支承；橫行臺車，以可沿該水平臂部件移動的方式設置，并且可經由懸吊纜繩部件懸吊作業用部件；平衡重部件，以可沿該水平臂部件移動的方式設置在該橫行臺車橫行的前述水平臂部件的、隔著前述支柱部件的相反一側；擺動機構，設置在前述橫行臺車上，支承前述作業用部件使其可繞鉛直的擺動軸擺動，并且，具有設置在該擺動軸上的操作用滑輪部件；聯動驅動機構，以使前述橫行臺車的移動和前述平衡重部件的移動聯動的方式進行驅動，并且驅動前述擺動機構；另一方面，該聯動驅動機構包括移動滑輪機構，排列設置在前述平衡重部件上，在前述橫行方向上的前后部備有滑輪部件，并備有支承該移動滑輪機構使其可同步滑動及差動滑動的滑動支承機構；前后部定滑輪機構，分別固定排列設置在前述水平臂部件的前后部上；2根前部驅動索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動角度以上并固定在其上，通過前述排列設置的前部定滑輪機構反轉，并且，通過前述排列設置的移動滑輪機構的前部滑輪部件反轉，固定到前述水平臂部件上；2根后部驅動索部件，在前述操作用滑輪部件上從相反的方向卷繞至少擺動角度以上并固定在其上，通過前述排列設置的后部定滑輪機構反轉，并且，通過前述排列設置的移動滑輪機構的后部滑輪部件反轉，固定到前述水平臂部件上；索部件驅動機構，對前述2根前部驅動索部件或前述2根后部驅動索部件中的某一者向配索方向前后進行移動驅動。
2.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，前述平衡重部件上的滑動支承機構由連桿機構構成，該連桿機構將在前后部備有前述滑輪部件地排列設置的滑輪部件主體以允許前述橫行方向上的滑動的方式連結在以可通過中央部擺動的方式得到支承的擺動連桿部件的兩端部上。
3.根據權利要求1或2所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，還設置有擺動角度檢測機構，所述擺動角度檢測機構根據前述平衡重部件上的前述滑動支承機構的差動滑動位置信息檢測前述擺動機構的擺動角度和/或擺動界限角度。
4.根據權利要求3所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，還設置有控制機構，該控制機構基于由前述擺動角度檢測機構得到的前述擺動角度變化的檢測信息，控制前述聯動驅動機構，一邊修正角度變化，一邊使前述橫行臺車橫行。
5.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，前述索部件驅動機構由使卷繞在被旋轉驅動的摩擦輪上的前述驅動索部件的卷繞位置相對移動的循環式絞車構成。
6.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，在不由前述索部件驅動機構移動驅動的、前述2根前部驅動索部件或前述2根后部驅動索部件中的另一者上，設置有檢測移動速度的異常并進行鎖定的自動鎖定裝置。
7.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，前述2根前部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成，并且/或者前述2根后部驅動索部件彼此連結在一起，以一根索部件構成。
8.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，前述水平臂部件是通過連結多個桁架結構的組件而構成的。
9.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，懸吊前述作業用部件的懸吊用索部件沿前述水平臂部件配置，并且，從前述橫行臺車的擺動機構的前述擺動軸中心配置到該擺動機構的兩端部上。
10.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，前述支柱部件搭載在可行進或旋轉的行進臺車上。
11.根據權利要求1所述的懸吊作業用橫行移動裝置，其特征是，在前述水平臂部件的前述平衡重部件移動的一側，設置有位于該水平臂部件的外側并可移動地懸垂的移動檢查臺車。
全文摘要
本發明提供一種能以簡單的構成使移動方向與移動量不同的橫行臺車和平衡重的移動聯動，并且使橫行臺車上的擺動也聯動的懸吊作業用橫行移動裝置。在能夠沿著可通過支柱部件旋轉的水平臂部件移動的橫行臺車上，經由擺動機構懸吊有作業用部件，并且在該水平臂部件的支柱部件的相反一側可移動地設置有平衡重。而且，設置有使該橫行臺車的移動、平衡重的移動與擺動機構的驅動聯動的聯動驅動機構，利用排列設置在平衡重上的同步滑動及差動滑動的滑動件及滑輪機構，來聯動地進行移動驅動。從而，能使橫行臺車的驅動與平衡重的朝向相反方向的移動聯動，通過滑動件的差動，不移動平衡重，就能操作橫行臺車上的擺動，防止平衡重重心的錯位，保持平衡狀態。
文檔編號E04G3/30GK1796704SQ20051008098
公開日2006年7月5日 申請日期2005年6月30日 優先權日2004年12月28日
發明者江頭榮三, 山口啟太, 尾崎信也, 本田正義, 原田達幸, 竹內裕 申請人:日本比索株式會社