專利名稱：一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法
技術領域：
本發明涉及一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，利用基于黑板模型的專家系統結構，處理生料粉磨過程中遇到的各種工況，同時協調粗粉倉和細粉倉料位的合理分配的一種智能控制方法。
背景技術：
水泥生料粉磨是一個包含物質傳輸、(熱量交換、)機械碾磨和兩相流動的復雜工業過程。粉磨系統的控制難點主要在于過程延遲、內部耦合以及破碎粉磨過程固有的非線性。過程延遲主要在于成品粒度分析延遲以及物料傳輸延遲。耦合在于:1)選粉機轉速不僅影響成品粒度，還會通過回粉流量影響磨機填充率(磨機負荷)；2)喂料流量的變化當然會影響磨機負荷，進而影響磨機出料流量，而磨機出料流量對于成品粒度也有一定影響。
同時磨機內部的填充率無法精確測量，現在采用的電耳和磨機主軸震動信號，都會比較容易受到外界干擾，同時信噪比比較小，應用并不理想，現在只是作為操作員的一個參考信號，但是它是反映磨機是否發生堵磨等異常工況的重要參數。工業生產現狀是磨機通常工作在遠離最優工作點的區域，以保證不堵磨，所以磨機的出力總是達不到最大。同時水泥生料的粒度不能在線檢測，只能通過實驗室每I 2小時左右進行一次篩余測試，因此水泥生料質量波動很大。
中卸式水泥生料磨系統的控制難點主要集中在以下幾個方面:1)現場采集數據的信噪比較小，無法對操作變量、被控變量的數據進行正常的使用，需要進行濾波等技術處理。2)由于喂料對磨機料位的控制存在大延遲，很難及時對磨機料位進行調整，需要采取預測和補償的方式對喂料進行提前控制。另外，需要選擇合適的控制步長，既要保證控制的及時性，又不能對喂料操作過于頻繁，對設備造成損害，減少設備使用壽命，同時頻繁的調節喂料也會影響整個生料粉磨系統的穩定運行。3)中卸式水泥生料磨的粗粉倉和細粉倉相互存在耦合，需要對兩個料倉進行協調控制。4)要在保證粗粉倉和細粉倉都不堵磨的前提下，要求粉磨系統的產量盡量提高，實現磨機負荷的最優化，以降低單產能耗。5)在實際運行過程，會出現各種復雜的工況，其中比較嚴重的就是堵磨工況，要對各工況進行辨別，針對各種工況進行相應操作控制，同時要在堵磨之前采取及時的調整和保護措施，保證不發生堵磨。
在工業現場工作的控制設備時常會產生電磁脈沖，這種電磁脈沖的寬度極窄，幅值極大，因此，這種干擾只影響個別采樣數據，并且受干擾的采樣數據與相鄰的采樣數據相差極大。如果采用算術平均值法或滑動平均值法，受干擾的采樣數據將會對計算結果產生較大的影響，并不能起到很好的抗干擾效果。
在工廠的實際操作運行當中，操作員主要是采取被動式修復的策略，即磨機運行一段時間后，如果發現磨機運行異常，或異常趨勢明顯時，采取動作，一般前后兩次操作的時間間隔較長，這種操作方式很難實現對磨機運行的及時調整，尤其是夜班生產，操作員的集中力下降，很容易出現磨機運行狀態的大幅波動，由于調整不及時，甚至會導致磨機停機重啟，嚴重時會發生堵磨。出現這種情況的主要原因之一是DCS中提供的數據趨勢曲線，沒有經過濾波處理，信噪比比較小，導致趨勢在短時間內無法正確分辨，另外也存在人工操作的速度比較慢的問題，操作員不可能短時間內不斷地對磨況進行判斷，然后做出調整。但是，兩次操作時間間隔長一點有一種好處，就是能夠保持磨機的平穩運行，因為物料從配料料斗出來，經過皮帶稱、傳送帶、提升機、以及物料在磨內的停留時間，存在很大的一段時間延時，如果頻繁修改操作量，會導致磨機運行不穩。
水泥生料磨的負荷優化除了考慮料位要運行在磨機的最大出力點，實際生產中還有一個比較重要的因素要考慮進去，那就是粉磨系統的穩定運行狀況，因為粉磨系統是一個大滯后、強耦合、非線性的系統，系統穩定下來需要很長的時間，少則10幾分鐘，多則一個小時，甚至更長時間，如果磨機不能夠很穩定的運行，最終將影響生料的合格率，同時磨機主軸震動會比較厲害，增加耗電量和磨損。當磨機喂料不斷向最優點優化調整的過程，常常會打破原來系統的穩定運行狀態，有時這種調整會得不償失。
現在工業現場大多是用電耳聽到的磨音來判斷磨機填充率。一般都會以磨音作為被控制變量，以喂料作為操作變量(磨音與磨機填充率是反比關系)，例如:在14:56:00時磨音升高,反映磨內料位較低,而當時的磨音設定值為43%，因此要增加喂料量，來調整磨機的料位，使磨音回到設定值。在實際操作中，我們發現直到16:28:00時，磨音開始平穩，出磨提升機電流也開始平穩，說明磨機的運行狀態趨于穩定了。在這個過程中用了 I小時32分，由于磨機本身的喂料機構不能進行頻繁的操作，至少要2分鐘調節一次，另外，生料磨系統本身的非線性、大延遲的特點，最終導致磨機重新恢復平穩運行狀態，需要很長時間，在這段時間內，喂料的不斷調整，會使系統的料位波動很大，磨機的主電機電流波動也很大，最終會造成磨機用電量的升高，浪費很多電能，也會影響磨機的使用壽命，最終還會影響成品的的合格率。所以，有時為了使磨音向設定值靠近，而改變喂料量，就會破壞粉磨系統現有的穩定運行狀態，會消耗更多電能。因此，系統的穩定運行狀態成為粉磨系統優化控制必須要考慮的一個因素。發明內容
針對現有技術的不足，本發明為實現上述目的所采用的技術方案是:一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于包括以下步驟:
步驟I) DCS系統通過OPC服務器采集主要技術數據并進行濾波處理，再上傳至專家系統；專家系統對濾波后的數據進行檢驗；
步驟2)專家系統根據水泥生料粉磨系統反饋的技術數據進行工況辨識，并將專家系統設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值發送至DCS系統；
步驟3)將設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值的限幅和選擇的模式反饋至專家系統；如果選擇自動模式，則執行步驟4);如果選擇手動模式，則執行操作員人為設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值；
步驟4)專家系統將設定的磨音設定值和細粉倉入口壓力設定值作為參考值，將水泥生料粉磨系統磨音的檢測值和細粉倉入口壓力的檢測值作為反饋值，利用帶有前饋補償的分段式PID控制方法構成雙閉環反饋系統，實現系統的自動控制；
步驟5)對閉環反饋系統輸出的數據進行檢驗。
所述步驟1)、2)中的技術數據為水泥生料粉磨系統反饋到專家系統的數據，包括:磨音、細粉倉入口壓力、出磨提升機電流、選粉機電流、入庫提升機電流、循環風機功率、主電機功率、喂料量反饋值、分料閥開度反饋值。
所述步驟I)中濾波處理包括以下步驟:
步驟1-1)對整個采樣周期的數據進行比較，去掉其中的最大值的M個值和最小值的M個值；
步驟1-2)將(N-2XM)個數據進行平均計算；
其中，N> (2XM)，N為整個采樣周期的數據的總個數；M為抗強干擾參數，根據試驗設定；
步驟1-3)輸出計算后的平均值；
所述專家系統對濾波后的數據進行檢驗時采用死區限幅的方式進行檢驗。
所述步驟2)中工況辨識包括以下步驟:
專家系統根據DCS系統反饋的主要技術數據分出具體的工況；
如果工況為堵磨工況，則緊急停車；
如果工況為異常工況，則進行應急狀況處理，使其返回至正常工況；
如果工況為正常工況，則返回步驟3)。
所述帶有前饋補償的分段式PID控制器方法，包括:
磨音帶有前饋補償的分段式PID控制方法，磨音設定值與磨音反饋值相減構成磨音控制器的輸入，通過可切換的磨音控制器轉化為喂料量的參考值，與喂料量補償相加成為喂料量的執行值去控制球磨機；
細粉倉入口壓力帶有前饋補償的分段式PID控制算法，細粉倉入口壓力設定值與細粉倉入口壓力反饋值相減構成分料閥開度控制器的輸入，通過可切換的控制器轉化為分料閥開度的參考值，與分料閥開度補償相加成為分料閥開度的執行值去控制球磨機。
所述磨音控制器包括:
如果磨音誤差值不大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器I ;
如果磨音誤差值大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器2 ；
其中，磨音誤差值=磨音設定值-磨音反饋值；
所述喂料量補償是根據選粉機電流的變化率經過喂料量補償控制器計算得到的，其中，喂料量補償控制器為PID控制器；
所述分料閥開度控制器包括:
如果細粉倉入口壓力誤差值不大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器3 ；
如果細粉倉入口壓力誤差值大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器4 ;
其中，細粉倉入口壓力誤差值=細粉倉入口壓力設定值-細粉倉入口壓力反饋值；
所述分料閥開度補償量是根據出磨提升機電流的變化率經過分料閥開度補償控制器計算得到的，其中，分料閥開度補償控制器為PID控制器。
所述磨音反饋值的采樣周期采用主控步長與監測步長相結合的方式:
主控步長=物料在水泥生料粉磨系統內的平均停留時間+調節時間；
監測步長=磨內物料停留時間+調節時間；
主控步長=η*監控步長。
其中，η為大于I的整數，調節時間是根據物料在水泥生料粉磨系統內的平均停留時間決定的；
所述細粉倉入口壓力反饋值的采樣周期采用主控步長一種時間長度。
所述帶有前饋補償的分段式PID控制方法還包括解耦控制，具體為根據磨音反饋值與細粉倉入口壓力反饋值的主控步長采樣點的采樣時間不同，將兩個控制回路在時間上錯位，分別進行喂料量和分料閥開度的控制。
所述帶有前饋補償的分段式PID控制方法還包括對磨音設定值死區限幅，具體為將出磨提升機電流及其變化率分別分為4個等級，根據等級和加料/減料的不同，改變相應的死區限幅；
其中，加料/減料是根據磨音誤差值e判斷的，判斷步驟包括:
步驟I) e =磨音反饋值-磨音設定值；
步驟2)當e > O時，控制器I/控制器2輸出為減料；
當e < O時，控制器I/控制器2輸出為加料；
所述步驟5)中的檢驗包括:
執行周期的檢驗:在執行周期內設備只執行I次；
進行變量輸出限幅:對喂料量的執行值和分料閥開度的執行值設定限幅。
本發明具有以下有益效果及優點:
1.本發明主要針對中卸式水泥生料磨+選粉機的水泥生料粉磨系統，利用基于黑板模型的專家系統結構，通過與現場操作員和工程師的相互協調，處理生料粉磨過程中遇到的各種工況，同時協調粗粉倉和細粉倉料位的合理分配，以及粉磨系統的平穩運行。從而提高水泥生料磨操磨的自動化程度，實現水泥生料粉磨系統高效、穩定的運行。
2.本發明提出了采用抗強干擾的滑動濾波方法對數據進行濾波，同時通過現場調試總結，對不同的變量確定了合理的濾波參數，有效地刪除了原來DCS數據中存在的干擾和病態數據，使操作變量、被控變量的數據趨勢曲線更加平滑可控。
3.本發明提出主控步長與監測步長相結合的采樣方式，在一個主控步長的采樣周期內又重新以監測步長為周期進行劃分，主控步長進行粗粉倉控制回路的計算，監測步長負責監測在一個主控步長的采樣周期內是否有異常工況發生。使控制器可以平穩的對磨內物料進行調整，同時也能及時的對磨內物料的較大波動進行監控，防止堵磨和空磨等異常工況的發生。


圖1是本發明的中卸式水泥生料磨系統智能控制方法結構示意圖2是本發明的中卸式水泥生料磨+選粉機的水泥生料粉磨工藝流程圖3是本發明的水泥生料粉磨控制系統的網絡結構圖4是本發明的生料粉磨DCS監控畫面；
圖5是本發明的控制系統基本處理流程圖6是本發明的抗強干擾滑動濾波方法計算流程圖7是本發明的DCS中未經過處理的細粉倉入口壓力曲線圖8是本發明的經過濾波處理的細粉倉入口壓力曲線圖9是本發明的專家系統總體結構圖10是本發明的粗粉倉控制回路結構圖11是本發明的細粉倉控制回路結構圖12是本發明的基于黑板模型的專家系統結構圖。
具體實施方式
下面結合附圖及實施例對本發明做進一步的詳細說明。
本發明提出了基于黑板模型的專家系統結構，針對水泥生料粉磨過程中遇到的各種工況，采取專家系統與現場工程師和操作員協調解決問題的方式；對具體工況進行具體的操作控制。對粗粉倉和細粉倉分別采用磨音和細粉倉入口壓力為主要的被控變量，進行前饋補償的分段式PID控制；針對粗、細粉倉的耦合作用，巧妙把兩個回路的采樣點間隔開，通過各自PID本身的調節修正作用，來解決耦合問題；實時判斷粉磨系統當前時間段內是否處于穩定、高效的運行狀態，再選擇對喂料進行調整，避免頻繁操磨，盡量保證粉磨系統的平穩、高效運行。
本文中所有數據都是依據2500噸/日的中卸式生料磨生產線的現場數據。
如圖2所示，其中實線為物料的線路，虛線為風路的線路。本發明是一個中卸式水泥生料磨+選粉機的水泥生料粉磨控制系統的控制和優化方法。首先，水泥生料配料經過稱重皮帶秤按比例下料到傳送皮帶上，經過皮帶傳送，從磨機粗分倉的入料口，進行喂料，粗粉倉內主要是鋼球，它的任務是對粒度比較大的料進行粉磨，經過粗粉倉粉磨的物料，從中卸式球磨機的中間出料口流出，經由出磨提升機，把料填入選粉機，經過選粉機的分選，粒度合格的物料經過入庫提升機，進入生料均化庫。粒度大的物料返回磨機重新粉磨，其中選粉機的回料被分料閥分成兩部分，一部分進入粗粉倉，另一部分進入細粉倉，兩部分物料經過分料閥進行合理分配，細粉倉內裝的是鋼鍛，主要是對粒度比較小的物料進行粉磨，細粉倉的物料也由磨的中間出料口流出，經由出磨提升機，把料填入選粉機，進入新的循環。另外，粗粉倉和細粉倉會分別有一次風吹入，一次風能有助于物料在磨機內的流動。一次風從中卸口吹出，進入選粉機，最后從選粉機出來的風會進入高濃度旋風收塵器，從收塵器吹出的風一部分排出，一部分重新回到選粉機，作為循環的二次風。
系統的網絡結構圖如圖3所示，基礎DCS通過Ethernet與工程師站和操作員站進行通訊，中卸式水泥生料磨控制系統(專家系統)通過0PC(0LE for Process Control)與DCS (Distributed Control System)系統中的工程師站和操作員站進行通訊。如圖3所示，對于粉磨系統中的具體問題可以通過專家系統給出控制策略，專家系統的最終控制決策要通過操作站來具體實施，專家系統將操作變量的數值通過OPC寫入到操作員站的DCS畫面的輸入文本框中，等待執行。操作員可以根據實際情況選擇是否執行專家系統的決策。還可以對專家系統做出的決策進行一些限制和修正，同時，計算機會把操作員的決策通過OPC通訊反饋給專家系統。例如圖4為某工廠的操作畫面:控制系統采用Client/Server (客戶端/服務器)體系結構的OPC通訊方式，實現專家系統與操作員站和工程師站的數據通訊，專家系統會對任務給出最優解，由操作員具體決定是否投運自動控制；同時根據具體情況對喂料量和分料閥開度的上下限進行修改。現場的工藝工程師通過對一段時間內的磨機運行情況對磨音設定值和細粉倉入口壓力設定值進行修改。操作員和工程師的專家意見會通過OPC反饋給專家系統，作為專家系統的一個具體參數參與控制?？刂葡到y的基本處理流程如圖5所不。
1、數字濾波
根據現場數據的動態形式和它本身的特性，要選擇不同濾波方式對數據進行濾波。本系統采用了一種抗強干擾的滑動濾波方法對中卸式水泥生料磨系統所需的數據進行濾波。
抗強干擾的滑動濾波方法的基本思想是:對整個采樣周期的數據進行比較，去掉其中的最大值和最小值，然后將剩余的N(窗口寬度)_2*M(抗強干擾參數)個數據進行平均計算(其中N > 2*M)。
在實際應用中，為了加快計算速度，窗口寬度的取值不宜太大，太大會導致數據的滯后延時，窗口寬度的取值也不能太小，太小不能起到很好的濾波效果。同樣抗強干擾參數的取值也不宜太大，太大會使濾波結果失真，也不宜太小，太小不能完全去除數據趨勢曲線中的毛刺，導致數據無法正常使用。當抗強干擾參數為O時，就相當于滑動平均的算法。抗強干擾的滑動濾波方法可以通過圖6所示的程序流程圖來實現。如圖7和圖8所示，未經處理的數據存在大量毛刺和跳變，根本沒法用作控制，經過處理的曲線平滑，不存在病態數據，為以后的控制提供了可靠的數據基礎。
通過現場的不斷調整和測試，其中主要的參數如表1:
表I數字濾波參數表
變量名稱窗口寬度抗強干擾參數
權利要求
1.一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟1)DCS系統通過OPC服務器采集主要技術數據并進行濾波處理，再上傳至專家系統；專家系統對濾波后的數據進行檢驗； 步驟2)專家系統根據水泥生料粉磨系統反饋的技術數據進行工況辨識，并將專家系統設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值發送至DCS系統； 步驟3)將設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值的限幅和選擇的模式反饋至專家系統；如果選擇自動模式，則執行步驟4);如果選擇手動模式，則執行操作員人為設定的喂料量執行值和分料閥開度執行值； 步驟4)專家系統將設定的磨音設定值和細粉倉入口壓力設定值作為參考值，將水泥生料粉磨系統磨音的檢測值和細粉倉入口壓力的檢測值作為反饋值，利用帶有前饋補償的分段式PID控制方法構成雙閉環反饋系統，實現系統的自動控制； 步驟5)對閉環反饋系統輸出的喂料量和分料閥開度進行檢驗。
2.根據權利要求1所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述步驟1)、2)中的技術數據為水泥生料粉磨系統反饋到專家系統的數據，包括 磨音、細粉倉入口壓力、出磨提升機電流、選粉機電流、入庫提升機電流、循環風機功率、主電機功率、喂料量反饋值、分料閥 開度反饋值。
3.根據權利要求1所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述步驟I)中濾波處理包括以下步驟: 步驟1-1)對整個采樣周期的數據進行比較，去掉其中的最大值的M個值和最小值的M個值； 步驟1-2)將(N-2XM)個數據進行平均計算； 其中，N > (2XM)，N為整個采樣周期的數據的總個數;M為抗強干擾參數，根據試驗設定; 步驟1-3)輸出計算后的平均值； 所述專家系統對濾波后的數據進行檢驗是采用死區限幅的方式進行檢驗。
4.根據權利要求1所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述步驟2)中工況辨識包括以下步驟: 專家系統根據DCS系統反饋的主要技術數據分出具體的工況； 如果工況為堵磨工況，則緊急停車； 如果工況為異常工況，則進行應急狀況處理，使其返回至正常工況； 如果工況為正常工況，則返回步驟3)。
5.根據權利要求1所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述帶有前饋補償的分段式PID控制器方法，包括: 磨音帶有前饋補償的分段式PID控制方法，磨音設定值與磨音反饋值相減構成磨音控制器的輸入，通過可切換的磨音控制器轉化為喂料量的參考值，與喂料量補償相加成為喂料量的執行值去控制球磨機； 細粉倉入口壓力帶有前饋補償的分段式PID控制算法，細粉倉入口壓力設定值與細粉倉入口壓力反饋值相減構成分料閥開度控制器的輸入，通過可切換的控制器轉化為分料閥開度的參考值，與分料閥開度補償相加成為分料閥開度的執行值去控制球磨機。
6.根據權利要求5所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述磨音控制器包括: 如果磨音誤差值不大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器I ; 如果磨音誤差值大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器2 ； 其中，磨音誤差值=磨音設定值-磨音反饋值； 所述喂料量補償是根據選粉機電流的變化率經過喂料量補償控制器計算得到的，其中，喂料量補償控制器為PID控制器； 所述分料閥開度控制器包括: 如果細粉倉入口壓力誤差值不大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器3; 如果細粉倉入口壓力誤差值大于切換閾值時，控制回路中選用PID控制器4 ; 其中，細粉倉入口壓力誤差值=細粉倉入口壓力設定值-細粉倉入口壓力反饋值；所述分料閥開度補償量是根據出磨提升機電流的變化率經過分料閥開度補償控制器計算得到的，其中，分料閥開度補償控制器為PID控制器。
7.根據權利要求5所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述磨音反饋值的采樣周期采用主控步長與監測步長相結合的方式: 主控步長=物料在水泥生料粉磨系統內的平均停留時間+調節時間； 監測步長=磨內物料停留時間+調節時間； 主控步長=nX監控步長； 其中，η為大于I的整數 ，調節時間是根據物料在水泥生料粉磨系統內的平均停留時間決定的； 所述細粉倉入口壓力反饋值的采樣周期采用主控步長一種時間長度。
8.根據權利要求1和權利要求5所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述帶有前饋補償的分段式PID控制方法還包括解耦控制，具體為根據磨音反饋值與細粉倉入口壓力反饋值的主控步長采樣點的采樣時間不同，將兩個控制回路在時間上錯位，分別進行喂料量和分料閥開度的控制。
9.根據權利要求1和權利要求5所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述帶有前饋補償的分段式PID控制方法還包括對磨音設定值死區限幅，具體為將出磨提升機電流及其變化率分別分為4個等級，根據等級和加料/減料的不同，改變相應的死區限幅； 其中，加料/減料是根據磨音誤差值e判斷的，判斷步驟包括: 步驟I) e =磨音反饋值-磨音設定值；步驟2)當e > O時，控制器I/控制器2輸出為減料； 當e < O時，控制器I/控制器2輸出為加料。
10.根據權利要求1所述的一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，其特征在于: 所述步驟5)中的檢驗包括: 執行周期的檢驗:在執行周期內設備只執行I次； 進行變量輸出限幅: 對喂料量的執行值和分料閥開度的執行值設定限幅。
全文摘要
本發明涉及一種適用于中卸式水泥生料磨系統的智能控制方法，針對水泥生料粉磨過程中遇到的各種工況，由操作員根據自己經驗給出負荷優化設定值，對粗粉倉和細粉倉分別采用磨音和細粉倉入口壓力為主要的被控變量，進行帶有前饋補償的分段式PID控制，通過將粗粉倉控制回路的主控步長和監測步長的采樣點間隔開的辦法來實現解耦控制；采用專家系統來實時的調整控制器輸入的死區限幅；對于控制算法的采樣周期采用主控步長與監測步長相結合的方式；對于水泥生料粉磨這種擾動較多、負荷無法準確測量、喂料存在大延遲、各變量之間耦合比較嚴重的系統提供了一種科學有效的智能控制方法，從而提高水泥生料磨操磨的自動化程度，實現水泥生料粉磨系統的智能控制。
文檔編號C04B7/38GK103149887SQ20111045213
公開日2013年6月12日 申請日期2011年12月30日 優先權日2011年12月30日
發明者龐強, 苑明哲, 王斌, 羅先喜 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所