專利名稱：泵車及其臂架的振動抑制方法、控制器和裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種泵車臂架的振動抑制方法、控制器、裝置以及泵車，具體地，涉及一種抑制泵車臂架在回轉方向上振動的方法、控制器、裝置以及一種泵車。
背景技術：
目前，對于具有上裝結構的特種車輛來說，臂架是較為常見的一種上裝結構。在工作過程中，臂架通常需要進行伸縮、旋轉或平移等運動，在此過程中如果臂架發生回轉方向上的振動不但有可能會影響上裝結構的工作，還可能影響臂架或者上裝結構的使用壽命，甚至引起事故。以混凝土泵車為例，臂架為多關節鉸接的細長柔性懸臂梁結構，在臂架進行回轉操作時或泵送混凝土施工過程中，如果在回轉方向上的振動嚴重，由于臂架末端軟管柔性較大，會對臂架末端的回轉振動起到較明顯的放大作用。在振動較大的情況下，臂架末端軟管的擺動幅度甚至會超過I米。臂架的回轉振動會導致臂架末端定位不準、臂架開裂等問題，不僅影響泵車結構件的使用壽命，而且容易引起重大的人身傷亡事故。因此，如何有效地抑制臂架的振動，尤其是臂架在回轉方向上的振動，對于提高臂架操縱安全性有著重大意義。以混凝土泵車為例，在現有技術中，通常泵車施工操作者利用調低泵送檔位以降低泵送排量和泵送效率的手段；或者是改變臂架姿態，從而調整臂架固有頻率；或者是將回轉操作的檔位設置為慢檔，通過降低回轉機構的回轉速度來減小由于慣性產生的回轉振動。但是上述方法耗時耗力，影響施工工期。除此之外，還有一種方式是通過改變回轉操作啟動和制動時回轉機構的操作電流的形式，如將方波改為帶斜坡的方波形式或增加斜坡斜率以緩沖振動，但是這種方式不僅延長了臂架回轉操作的時間，更致命的是，在制動時由于斜坡式的回轉操作電流的存在，使得即使是在泵車施工操作者發出了制動信號的情況下，臂架仍會繼續向前回轉一定距離，所以仍然存在安全隱患。

發明內容
本發明的目的是提供一種能夠有效抑制臂架在回轉方向上的振動的臂架的回轉振動抑制方法、臂架的回轉振動抑制控制器以及臂架的振動抑制系統。為了實現上述目的，本發明提供一種泵車臂架的回轉振動抑制方法，所述臂架安裝在所述泵車的回轉平臺上，所述回轉平臺由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架進行回轉，其中，所述抑制方法包括檢測所述臂架在回轉方向上的振動烈度；提取臂架的動態特性參數；根據所述振動烈度以及所提取的動態特性參數計算能夠補償該振動烈度的用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號；以及
根據該控制信號驅動所述回轉執行機構運動以抑制所述臂架的回轉振動。為了實現上述目的，本發明還提供一種泵車臂架的回轉振動抑制控制器，所述臂架安裝在回轉平臺上，所述回轉平臺由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架進行回轉，所述控制器包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述輸入模塊用于接收表征臂架在回轉方向上的振動烈度的振動烈度信號；所述處理模塊用于提取臂架的動態特性參數、根據所述振動烈度信號以及所提取的動態特性參數計算并產生能夠補償所述振動烈度的控制信號，并將該控制信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據所述控制信號控制所述回轉執行機構運動。為了實現上述目的，本發明還提供一種泵車臂架的回轉振動抑制裝置，所述臂架安裝在所述泵車的回轉平臺上，所述回轉平臺由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架進行回轉，其中，所述抑制裝置包括第一傳感器，用于檢測所述臂架在回轉方向上的振動烈度并生成表征臂架在回轉方向上的振動烈度的振動烈度信號；和本發明所提供的上述回轉振動抑制控制器，其中，所述第一傳感器與所述回轉振動抑制控制器的輸入模塊連接。另外，本發明的另一個目的是提供一種泵車，該泵車包括本發明所提供的上述泵車臂架的回轉振動抑制裝置。通過上述技術方案，檢測臂架在回轉方向上的振動烈度，根據振動烈度計算出補償該振動烈度的回轉執行機構的控制信號，并根據該控制信號對泵車的回轉執行機構進行相應的控制，從而抑制泵車臂架在回轉方向上的振動，不僅降低了臂架發生故障的危險，還能提高相關工程操作的安全性。本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細說明。


附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式
一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中圖1是泵車的示意圖；圖2是本發明優選實施方式的液壓馬達和回轉平臺的連接示意圖；圖3是圖2所示的圈出部分的局部放大示意圖；圖4是本發明優選實施方式的液壓馬達和回轉平臺的連接示意圖；圖5是本發明優選實施方式的回轉油缸與回轉平臺的連接示意圖；圖6是根據本發明優選實施方式提供的泵車臂架的回轉振動抑制方法的流程圖；圖7是實施本發明提供的減振模式一的信號波形圖；圖8是實施本發明提供的減振模式二的信號波形
圖9是實施本發明提供的減振模式三的信號波形圖；圖10是本發明提供的泵車臂架的回轉振動抑制控制器的框圖；圖11是本發明提供的泵車臂架的回轉振動抑制裝置的框圖；圖12是應用本發明技術方案的泵車臂架的末臂節的減振效果圖。附圖標記說明I臂架2回轉平臺
21第二齒輪3液壓馬達31第一齒輪32回轉減速機11末臂節4回轉油缸41齒條50輸入模塊60處理模塊70控制模塊80第一傳感器90第二傳感器
具體實施例方式以下結合附圖對本發明的具體實施方式
進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。首先參考圖1至圖5說明泵車回轉所涉及的主要結構。泵車主要包括臂架1、底盤、上裝總成和泵送單元。其中回轉機構是上裝總成的一部分，包括回轉平臺2和回轉執行機構，其中臂架I安裝在回轉平臺2上，回轉平臺2由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架I進行回轉。如圖1所示，臂架I包括N個臂節，依次相接，其中連接到回轉平臺2上的稱為第一臂節，以此類推，最末一節臂節稱為末臂節11，末臂節11連接軟管，臂架的振動主要是指連接軟管的臂架末端的振動，也就是末臂節11的振動。本發明所關注的臂架在回轉方向上的振動主要也是指末臂節11在回轉方向上的振動，因此本發明所提供的回轉振動抑制方法、裝置等效果也主要體現在減弱末臂節11在回轉方向上的振動。回轉平臺2包括回轉支承外圈和內圈，內外圈用鋼球連接，內圈與底架固定連接，外圈與上轉臺連接。 所述回轉執行機構可以有多種實施方式，例如帶液壓馬達的回轉執行機構，或者帶回轉油缸的回轉執行機構。如圖2至圖4所示，為帶液壓馬達的回轉執行機構。如圖2、圖3所示，液壓馬達3的輸出軸帶動套在該輸出軸外的第一齒輪31轉動，該第一齒輪31與設置在回轉平臺2上的第二齒輪21 (即回轉支承外圈)嚙合，該第二齒輪21通過自身的轉動而帶動回轉平臺2轉動。通過這樣的傳動結構，液壓馬達3的運動就傳遞給回轉平臺2，回轉平臺2帶動與之相連的臂架I的臂節運動，也就是帶動第一臂節運動，第一臂節的運動會以一定比例傳遞到末臂節11，該傳遞的比例也與臂架I的姿態有關。優選地，在液壓馬達3的輸出軸與第一齒輪31之間還可以設置有回轉減速機32，見圖4，通過該回轉減速機32可以將液壓馬達3的輸出速度降低到回轉平臺2可承受的速度。其中，液壓馬達3的動作是由回轉電磁閥(未圖示)通過液壓油路控制的，該回轉電磁閥接收控制信號并根據控制信號來控制液壓馬達3的動作。當控制信號為O時，回轉電磁閥的閥芯處于中位，此時液壓馬達3不動作，回轉平臺2無回轉動作。當控制信號為正值或負值時，回轉電磁閥的閥芯相應位于左位或右位，驅動液壓馬達3順時針或逆時針轉動,從而驅動回轉平臺2在回轉方向或相反于回轉方向上轉動。對于本領域普通技術人員而言，回轉電磁閥控制液壓馬達3的液壓油路可以根據上述描述設計得到，在此不再贅述。可替換地，如圖5所示，為帶回轉油缸的回轉執行機構。如圖5所示，回轉油缸4通過齒條41與回轉平臺2上的第二齒輪21 (即回轉支承外圈)嚙合并帶動回轉支承轉動。通過這樣的傳送機構，將回轉油缸4的往復直線運動轉換成平臺2的轉動運動。其中，回轉油缸4的動作也可以由回轉電磁閥(未圖示)通過液壓油路控制的，該回轉電磁閥接收控制信號并根據控制信號來控制回轉油缸4的動作。當控制信號為O時，回轉電磁閥的閥芯處于中位，此時回轉油缸4不動作，回轉平臺2無回轉動作。當控制信號為正值或負值時，回轉電磁閥的閥芯相應位于左位或右位，驅動回轉油缸4向左或向右直線運動從而驅動回轉平臺2在回轉方向或相反于回轉方向上轉動。對于本領域普通技術人員而言，回轉電磁閥控制回轉油缸4的液壓油路可以根據上述描述設計得到，在此不再贅述。基于上述泵車結構，如圖6所示，本發明提供的泵車臂架的回轉振動抑制方法包括檢測所述臂架I在回轉方向上的振動烈度；提取臂架I的動態特性參數；根據所述振動烈度以及所提取的動態特性參數計算能夠補償該振動烈度的用以對回轉執行機構進行控制的控制信號；以及根據該控制信號驅動所述回轉執行機構運動以抑制所述臂架I的回轉振動。臂架I在回轉方向上的振動烈度可以通過檢測能夠表征振動烈度的各種信號得至IJ，例如位移信號、速度信號、加速度信號、角度信號、壓力信號等等。對于回轉方向上的振動烈度而言，可以通過以下幾種形式來表征振動烈度(I)通過檢測臂架末端在回轉方向上的位移、速度、加速度來作為表征振動烈度的振動烈度信號。

(II)通過檢測回轉平臺的回轉角度、角速度、角加速度來作為表征振動烈度的振動烈度信號。(III)通過檢測回轉執行機構(例如液壓馬達、回轉油缸等)進/出油口的壓力、壓力差來作為表征振動烈度的振動烈度信號。以上三種形式均可以使用，后面在計算抑制回轉振動的控制信號時還可以根據所采用的振動烈度信號的不同形式而使用不同的計算形式，后面將會詳細介紹。所述臂架的動態特性參數包括但不限于幅值增益k、相位差Δ爐、阻尼比ξ等，可以為預先設置的默認值，例如可以是根據實驗設置的具有普適性的取值，采用這樣的取值就能夠對回轉振動產生一定抑制效果。然而，臂架的動態特性參數可能會依據臂架姿態的變化而略有不同，因此為了取得更好的減振效果，臂架的動態特性參數可以依據臂架姿態而略有變化。因此，在這種情況下，優選地，如圖6所示，該方法還可以包括以下步驟檢測當前臂架姿態，并且所述提取臂架的動態特性參數的步驟為根據所檢測到的當前臂架姿態從預先設置的動態特性參數數據庫中提取對應于當前臂架姿態的動態特性參數。需要說明的是，本發明所述的動態特性參數數據庫是指預先根據不同臂架姿態建立起來的臂節的動態特性參數數值矩陣，矩陣中的各個元素分別對應著相應臂架姿態的各種動態特性參數，包括但不限于幅值增益k、相位差Δρ、阻尼比ξ等。該數據庫的建立可以基于模態試驗等振動試驗的實驗數據及經驗值的訓練得到，或者通過建立臂架回轉系統動力學模型進行理論分析得到，或者是根據實際使用工況設定的參數值，均是本領域技術人員能夠理解并實現的。因此，通過根據此時的臂架姿態來提取對應該姿態的動態特性參數能夠與實際情況更加接近。并且，在臂節的振動烈度的基礎上結合臂架自身的動態特性，從而計算對回轉執行機構的控制信號，使得到的控制信號更加準確，從而使臂架的回轉方向的振動迅速地衰減。優選地，所檢測的當前臂架姿態可以為各臂節相對于水平面或豎直面的傾角或者可以為相接兩臂節間的夾角，一般采用相對于水平面的傾角。在得到振動烈度以及動態特性參數之后，可以進行對回轉執行機構的控制信號的計算。該控制信號用以補償振動烈度，從而在一定程度上抑制臂架在回轉方向上的振動。本發明并不限制控制信號的計算方式，只要是根據振動烈度以及動態特性參數計算出能夠用以補償振動烈度的控制信號的計算方式均可以實施。例如采用如下的計算方法首先對振動烈度信號進行建模；對檢測到的實際的振動烈度信號進行分析得到實際振動烈度信號的函數式；根據實際振動烈度信號的函數式來計算控制信號，使得控制信號所激勵得到的補償振動信號能夠減小實際振動烈度信號的幅值。優選情況下，最好使得控制信號所激勵得到的補償振動信號與實際振動烈度信號二者的和相加為零。這一步驟可以通過如下方式得到計算與該實際振動烈度信號的函數式相加為零的補償振動信號的函數式；將補償振動信號的函數式作為響應，將用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號作為激勵，根據臂架振動的激勵響應傳遞函數關系計算出控制信號。其中臂架振動的激勵響應傳遞函數關系可以通過大量實驗得到。下面，介紹一種根據振動產生的原因進行建模計算控制信號的計算方式。本發明的發明人經過長期大量實驗研究發現，在泵車施工作業的過程中，引起泵車的臂架在回轉方向上產生振動的主要原因有以下三個方面，下面分別根據各個方面來對每個原因所產生的振動進行建模以得到振動烈度信號的形式(I)回轉操作急停時臂架的慣性作用。泵車施工操作者操作回轉機構使得臂架轉動到指定施工位置時，停止臂架的轉動，此時臂架的巨大慣性由于急停將導致臂架在平衡位置附近作往復回轉振動。這種振動呈隨時間衰減的形式，振動模型按照所采用的振動烈度信號形式的不同可以為如下幾種形式(例如分別用yi(t)、j^)和Λ(0來區分不同的振動烈度信號形式)(I)采用臂架末端在回轉方向上的位移信號、速度信號或加速度信號來作為表征振動烈度的振動烈度信號
權利要求
1.一種泵車臂架的回轉振動抑制方法，所述臂架(I)安裝在所述泵車的回轉平臺(2)上，所述回轉平臺由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架(I)進行回轉，其中，所述抑制方法包括 檢測所述臂架(I)在回轉方向上的振動烈度； 提取臂架(I)的動態特性參數； 根據所述振動烈度以及所提取的動態特性參數計算能夠補償該振動烈度的用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號；以及 根據該控制信號驅動所述回轉執行機構運動以抑制所述臂架(I)的回轉振動。
2.根據權利要求1所述的回轉振動抑制方法，其中，所述臂架(I)包括N個臂節，所檢測的振動烈度為所述臂架(I)的末臂節(11)在回轉方向上的振動烈度。
3.根據權利要求2所述的回轉振動抑制方法，其中，所述振動烈度通過以下任一種形式來表征 (I)臂架末端在回轉方向上的位移、速度或加速度； (II)回轉平臺的回轉角度、角速度或角加速度； (III)回轉執行機構進/出油口的壓力或壓力差。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括以下步驟 檢測當前臂架姿態； 并且所述提取臂架的動態特性參數的步驟為根據所檢測到的當前臂架姿態從預先設置的動態特性參數數據庫中提取對應于當前臂架姿態的動態特性參數。
5.根據權利要求4所述的回轉振動抑制方法，其中，所檢測的當前臂架姿態為各臂節相對于水平面或豎直面的傾角、或者為相接兩臂節間的夾角。
6.根據權利要求1所述的回轉振動抑制方法，其中，所述控制信號通過以下方式計算 對振動烈度信號進行建模； 對檢測到的實際的振動烈度信號進行分析得到實際振動烈度信號的函數式； 根據實際振動烈度信號的函數式來計算控制信號，使得控制信號所激勵得到的補償振動信號能夠減小實際振動烈度信號的幅值。
7.根據權利要求6所述的回轉振動抑制方法，其中，所述補償振動信號與實際振動烈度信號二者的和相加為零。
8.根據權利要求7所述的回轉振動抑制方法，其中，根據實際振動烈度信號的函數式來計算控制信號的步驟包括 計算與該實際振動烈度信號的函數式相加為零的補償振動信號的函數式； 將補償振動信號的函數式作為響應，將用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號作為激勵，根據臂架振動的激勵響應傳遞函數關系計算出控制信號。
9.根據權利要求6-8中任一項權利要求所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括 根據泵車的工況采用如下的計算控制信號的減振模式 工況為非泵送過程中回轉急停時，振動烈度信號按照如下公式建模
10.根據權利要求6-8中任一項權利要求所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括 根據泵車的工況采用如下的計算控制信號的減振模式 工況為僅泵送不回轉時，振動烈度信號按照如下公式建模
11.根據權利要求6-8中任一項權利要求所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括 根據泵車的工況采用如下的計算控制信號的減振模式 工況為泵送過程中回轉急停，振動烈度信號按照如下公式建模
12.根據權利要求6-8中任一項權利要求所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括根據泵車的工況采用如下的計算控制信號的減振模式 工況為僅回轉并不泵送，不進行減振，控制信號為O。
13.根據權利要求9-12中任一項權利要求所述的回轉振動抑制方法，其中，該方法還包括以下步驟 檢測回轉操作信號和泵送狀態信號； 結合回轉操作信號和泵送狀態信號按照如下方式判斷泵車的工況 回轉操作信號為從開到關，泵送狀態信號為關，判斷為非泵送過程中回轉急停的工況； 回轉操作信號為關，泵送狀態信號為開，判斷為僅泵送不回轉的工況； 回轉操作信號為從開到關，泵送狀態信號為開，判斷為泵送過程中回轉急停的工況； 回轉操作信號為開，泵送狀態信號為關，判斷為僅回轉不泵送的工況。
14.根據權利要求13所述的回轉振動抑制方法，其中，回轉操作信號為遙控器回轉手柄或泵車電控柜回轉多路閥手柄的電信號，泵送狀態信號為遙控器泵送手柄或泵送機構接近開關或泵送機構電磁閥的換向頻率的電信號。
15.一種泵車臂架的回轉振動抑制控制器，所述臂架(I)安裝在回轉平臺(2)上，所述回轉平臺(2)由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架(I)進行回轉，所述控制器包括依次連接的輸入模塊(50 )、處理模塊(60 )和控制模塊(70 )，其中， 所述輸入模塊(50)用于接收表征臂架(I)在回轉方向上的振動烈度的振動烈度信號； 所述處理模塊(60)用于提取臂架的動態特性參數、根據所述振動烈度信號以及所提取的動態特性參數計算并產生能夠補償所述振動烈度的控制信號，并將該控制信號傳送給所述控制模塊(70)； 所述控制模塊(70)用于根據所述控制信號控制所述回轉執行機構運動。
16.根據權利要求15所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述臂架(I)包括N個臂節，所述振動烈度信號為表征所述臂架(I)的末臂節(11)在回轉方向上的振動烈度的信號。
17.根據權利要求16所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述振動烈度信號為以下任一種中的任一者 (I)臂架末端在回轉方向上的位移、速度或加速度； (II)回轉平臺的回轉角度、角速度或角加速度； (III)回轉執行機構進/出油口的壓力或壓力差。
18.根據權利要求15-17中任一項所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述輸入模塊(50)還用于接收當前臂架姿態信號；所述處理模塊(60)還用于根據所接收的當前臂架姿態信號從預先設置的動態特性參數數據庫中提取對應于當前臂架姿態的臂架的動態特性參數。
19.根據權利要求18所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述當前臂架姿態信號為各臂節相對于水平面或豎直面的傾角信號、或者為相接兩臂節間的夾角信號。
20.根據權利要求15所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述處理模塊(60)通過以下方式計算控制信號 對振動烈度信號進行建模； 對檢測到的實際的振動烈度信號進行分析得到實際振動烈度信號的函數式；根據實際振動烈度信號的函數式來計算控制信號，使得控制信號所激勵得到的補償振動信號能夠減小實際振動烈度信號的幅值。
21.根據權利要求20所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述補償振動信號與實際振動烈度信號二者的和相加為零。
22.根據權利要求21所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述處理模塊(60)根據實際振動烈度信號的函數式來計算控制信號是通過如下方式計算的 計算與該實際振動烈度信號的函數式相加為零的補償振動信號的函數式； 將補償振動信號的函數式作為響應，將用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號作為激勵，根據臂架振動的激勵響應傳遞函數關系計算出控制信號。
23.根據權利要求20-22中任一項權利要求所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述處理模塊(60)還根據泵車的工況按照如下方式判斷應采用的計算控制信號的減振模式 (O工況為非泵送過程中回轉急停時，振動烈度信號按照如下公式建模
24.根據權利要求23所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述輸入模塊(50)還用于接收回轉操作信號和泵送狀態信號，所述處理模塊(60 )還用于結合回轉操作信號和泵送狀態信號按照如下方式判斷泵車的工況 回轉操作信號為從開到關，泵送狀態信號為關，判斷為非泵送過程中回轉急停的工況； 回轉操作信號為關，泵送狀態信號為開，判斷為僅泵送不回轉的工況； 回轉操作信號為從開到關，泵送狀態信號為開，判斷為泵送過程中回轉急停的工況； 回轉操作信號為開，泵送狀態信號為關，判斷為僅回轉不泵送的工況。
25.根據權利要求24所述的回轉振動抑制控制器，其中，回轉操作信號為遙控器回轉手柄或泵車電控柜回轉多路閥手柄的電信號，泵送狀態信號為遙控器泵送手柄或泵送機構接近開關或泵送機構電磁閥的換向頻率的電信號。
26.一種泵車臂架的回轉振動抑制裝置，所述臂架(I)安裝在所述泵車的回轉平臺(2)上，所述回轉平臺(2)由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架(I)進行回轉，其中，所述抑制裝置包括 第一傳感器(80)，用于檢測所述臂架(I)在回轉方向上的振動烈度并生成表征臂架在回轉方向上的振動烈度的振動烈度信號；以及 根據權利要求15-25中任一項權利要求所述的回轉振動抑制控制器，其中，所述第一傳感器(80)與所述回轉振動抑制控制器的輸入模塊(50)連接。
27.根據權利要求26所述的回轉振動抑制裝置，其中，所述第一傳感器(80)為位移傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、角度傳感器或壓力傳感器。
28.根據權利要求26所述的回轉振動抑制裝置，其中，該裝置還包括第二傳感器(90)，與輸入模塊(50)連接，用于檢測當前的臂架姿態并生成當前臂架姿態信號。
29.根據權利要求28所述的回轉振動抑制裝置，其中，所述第二傳感器(90)為多個，多個所述第二傳感器(90)用于檢測各臂節相對于水平面或豎直面的傾角或者檢測各相接臂架間夾角，所述當前臂架姿態信號為各臂節相對于水平面或豎直面的傾角信號或各相接臂架間夾角信號。
30.根據權利要求28或29所述的回轉振動抑制裝置，其中，所述第二傳感器(90)為姿態傳感器。
31.一種泵車，泵車的臂架(I)安裝在所述泵車的回轉平臺(2)上，所述回轉平臺(2)由回轉執行機構驅動從而帶動所述臂架(I)進行回轉，其中，該泵車包括上述權利要求26-30中任意一項所述的回轉振動抑制裝置。
32.根據權利要求31所述的泵車，其中，所述回轉執行機構包括液壓馬達(3)或回轉油缸(4)
全文摘要
本發明公開了一種泵車臂架的回轉振動抑制方法，抑制方法包括檢測所述臂架在回轉方向上的振動烈度；提取臂架的動態特性參數；根據所述振動烈度以及所提取的動態特性參數計算能夠補償該振動烈度的用以對所述回轉執行機構進行控制的控制信號；以及根據該控制信號驅動所述回轉執行機構運動以抑制所述臂架的回轉振動。另外本發明還提供了一種泵車臂架的回轉振動抑制控制器、裝置以及包括該裝置的泵車。通過上述技術方案，抑制泵車臂架在回轉方向上的振動，不僅降低了臂架發生故障的危險，還能提高相關工程操作的安全性。
文檔編號E04G21/04GK103062281SQ201210404788
公開日2013年4月24日 申請日期2012年10月22日 優先權日2011年10月20日
發明者黃毅, 王佳茜, 黃露, 鄺昊, 楊文 申請人:中聯重科股份有限公司