高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的制作方法
【專利摘要】高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的扁方形軀體內，裝液壓系統，噴水器械、溫控加熱噴涂設備、24伏變壓器和電磁啟動裝置，軀體頂面安裝臂長2.5-4米直徑100厘米長指型內充氣式玻璃牛筋橡膠擦洗轉臂輪，鏈傳動凹窗擦洗機械手，120度蹄型縫隙噴水嘴和扁扇形噴涂嘴，4只高清晰跟蹤監控攝像機，兩根直徑11毫米的起重鋼絲繩和樓頂液壓伸縮并能上傾60°角的雙支桿二定滑輪與二軸四輪構成的移動車，技能機器人軀體二側下重心點，安裝二蝸桿減速機捲筒連接二根11毫米控穩鋼絲繩，前腹有安全氣囊，同速升降的4根鋼絲繩連接四筒捲揚機，對講機與監控視頻及各操控電器安裝在廂式車內，構成節水節能節約涂料高效環保安全的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人。
【專利說明】高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人
(—)【技術領域】:
[0001]發明型高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人是一實用于高層寫字樓，中層居民樓，小、高、中、低層樓，長方形、方柱體型、圓形、扁弧形、橢圓形等各式樓，樓頂面是平頂或有開啟活動窗的封頂式，現居住及在建樓，對外表面進行擦洗保潔或噴涂粉刷，實現高空無人自動作業，是一項自主創新發明的節能、保潔、環保、安全、自動擦洗或噴涂的技能機器人設備。
(二)【背景技術】:
[0002]改革開放的中國北京、上海、廣州、深圳、重慶、沈陽、武漢、青島、香港、澳門、臺北等大城市，世界級高水準建筑大師們設計了千奇百怪的高樓大廈和中低層靚麗的居民樓，高樓外表面是框塊組合的平板面結構，它采用PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃，其框塊連接縫隙和平板面上，吸附積聚了大批酸堿鹽的混合污染物，人力用雙手無法擦抹清洗，集而久之則成為藏污納垢的不潔之表面，另一類是框架網格型內凹窗與各形外墻平面或凸筋條棱的復雜結構，手工滾刷的防水涂料層的外墻表面是波紋縱橫、此起彼伏、顆粒積聚、坑凹不平、厚薄懸殊、浪費很重，其表面很粗糙，因作業時造成的人身安全事故是時有發生，傳統的滾刷工藝要改革，要發明在高空取代人力手工作業的機器人，它要滿足適應各種建筑實物既有的結構特征，要保證各種高樓外表面材料的無損傷、完好和靚麗，要達到美化、潔凈亮化的環衛標準，要保證整個作業全過程的自動化和機械安全，實現平安工程，要超越手工擦洗或噴涂的質量效果，實現工藝質量，機械傳動，安全生產并列第一。
(三)
【發明內容】
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[0003]發明的目的是對國內外各形狀的高層樓、小高層樓的外層表面用PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃小板面連接組合成超大平面結構的外表面上積聚的污染層面和污垢，在人力手工無法實施擦洗的特殊條件下，用機器人在高空從樓頂至地面進行擦洗保潔實現亮化工程，對已居住的高樓和小高樓有內凹形窗的外墻及在建的高樓小高樓外墻，實施外墻防水涂料的噴涂，提升外墻表面光潔度，減少不平度，節約防水涂料，提高工作效率，杜絕人身傷害事故。高樓外層表面擦洗與噴涂技能機器人在樓頂有安裝了水平儀的液壓雙支桿雙定滑輪的4輪車結構，在該結構內裝液壓工作站，在車架頂平面的內邊緣處有長軸與軸套串聯構成了寬178厘米距離的雙支桿雙定滑輪可以在垂立60°角的范圍內做角度調整，550厘米長的雙支桿尾部連接一長120厘米的滑軌組合體，其軌座分別安裝在四輪車架寬178厘米的上平面的兩側，雙支桿端的二定滑輪槽內有直徑11毫米的鋼絲繩連接在高樓外層表面擦洗與噴涂機器人軀體上平面左右距離178厘米的兩個重心點的二安全環上圖1，在支桿滑輪向內150厘米和350厘米間有內X字交叉桿件連接拉緊裝置，形成一穩定的平面框架結構，其伸縮行程由液壓缸來完成，四輪車結構的前后二軸輪使用面包車的前后橋，在高樓頂平面四周圍墻的內側有兩個帶硬橡膠滾輪的鐵馬支架，雙桿端滑輪到硬橡膠滾輪支點與該支點到雙桿四輪車重心點的兩段距離之長分別乘其各自拉力或質量，其比值為I比5，雙支桿四輪車架面上安裝一高清晰攝像機將實況畫面傳遞到地面電腦屏幕上圖4，鐵馬支架水平桿上安裝水平儀，左右雙支桿不平時用鐵馬支架的液壓千斤頂調整后再鎖住，雙支桿的水平度與四輪車結構面的水平儀應保持水平一致，雙支桿端的水平二滑輪與地面二軸二齒輪四卷筒都應保持水平狀態。
[0004]高樓外層表面擦洗或噴涂機器人其特征二是:在技能機器人長方體形軀體頂平面上，安裝在井字形工作平臺上由液壓缸推拉做橫向水平調距的旋轉擦洗長臂，該長臂是安裝在由四個調隙導軌滾輪與10號槽鋼組合成的封閉框架結構之上，在結構縱中心線左右兩側焊裝10號槽鋼封閉框梁，框架底二腿b面的兩內上平面有兩根軸輪做的框架車上有被液壓缸推拉做垂直于玻璃窗平面、由鏈傳動能內外推拉的蘑燕形旋轉擦洗機械手，10號槽鋼橫向往復運行結構與8號槽鋼縱移結構組合成一縱橫左右擦洗由二液壓缸推拉的井字形復式工作結構圖7，在技能機器人的旋轉擦洗長臂上安裝有數百只充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，長臂軸長178厘米是一外六花鍵鑄鋁合金輕質結構軸，是PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃外表面專用的轉擦臂軸，在技能機器人軀體平臺板面兩端可另外加長75厘米的六花鍵轉擦臂結構，兩結構的排列方位上一下二，不在同一條水平中心線上，上下軸距50厘米，其總長度四米以內，此寬度范圍內若有凸筋式裝飾可增加或減少裝在178厘米長外六花鍵軸上的充氣式長指形乳白色玻璃橡膠指的無指連接座的數量即可，在技能機器人軀體靠平板玻璃的一側安裝二圓柱形充氣橡膠囊，預防平板玻璃與技能機器人軀體的接觸，轉擦臂上部75°角安裝120°節水型縫隙噴水嘴，供水源有安裝在技能機器人軀體內容積為60厘米X50厘米X40厘米的水箱中有超過3.2公斤壓力即自動減壓的水泵供給，噴防水涂料時有渾水泵從自動控溫的防水涂料箱中保壓輸送，涂料噴嘴和清水噴嘴結構一樣，噴口角度有所不同圖6，有電磁閥控制旁通水嘴以隨時供給防水涂料攪拌器的稀釋用水，在技能機器人頂平面左中右設有不同角度的三只監控攝像機隨時將擦洗或噴涂的工作質量畫面傳遞給操控平臺的電腦屏上，讓操作員保證擦洗或噴涂的最佳效果。在技能機器人軀體上下兩個水平面有二重心線與距離為178厘米的兩側立面的垂立重心線交匯有四個點，上平面的兩個交匯點各有一直徑11毫米的鋼絲繩經由雙支桿端的定滑輪后，各連接在一根嚙合齒輪上升軸上安裝的二同外徑同轉速的捲筒上，下平面的二個交匯點各安裝一只蝸桿減速機捲筒，二捲筒上連接的直徑11毫米的鋼絲繩的尾端是經由地面的二組調向的定滑輪后，分別連接在另一根嚙合齒輪下降軸上安裝的二個同外徑同轉速的捲筒上，二軸二嚙合齒輪四捲筒同時同步同速互為反向按升降高度的需求作交替轉換旋轉，捲或放二對直徑11毫米的鋼絲繩，使技能機器人進行上升或下降擦洗噴涂圖1，當技能機器人用作噴涂工作時，將高樓外層表面擦洗零部件全部拆卸后，更換安裝相關噴涂零部件，連接噴涂管路、控溫加熱器及電磁控水閥和渾水噴涂泵，待防水外墻涂料在加溫和攪拌后濃度適宜時即可噴涂作業，技能機器人軀體上平面安裝一水平儀測量其水平工作面的水平度，左右偏差不超10毫米。
[0005]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人其特征三是:有二臺不同功率的R系列斜齒輪硬齒面減速機，輸出軸上安裝鏈輪鏈條傳動另一軸上的鏈齒輪單向離合減速傳動結構圖2，分別嚙合二齒頂圓951毫米3模數315齒的大齒輪，二大齒輪分別連結在每一齒輪軸上外捲筒的內側面，二 315齒大齒輪永久哨合。傳統捲揚機有單捲筒和起重回空兩捲筒，它們不能滿足技能機器人特殊的傳動需求，所以自主創新設計出二軸二嚙合齒輪四捲筒捲揚機，并在上升捲筒軸中部有環抱式剎車帶的手剎車制動結構、鏈齒輪單項離合減速傳動結構圖2，它們與二臺R系列斜齒輪硬齒面減速機組合成一特型傳動系統圖3。大齒輪模數3齒數315齒頂圓外徑951毫米被模數3，齒數26，齒頂圓外徑84毫米的小齒輪驅動，大小齒輪傳動比是1: 12.1，捲筒外徑700毫米，展開長度2200毫米，高樓外表面擦洗或噴涂的下降速度每秒55毫米，2200毫米需用40秒，315齒大齒輪與26齒的齒輪每秒轉動齒數約近8齒，大鏈輪的鏈齒數26節徑211毫米，同軸齒輪是3模數26齒節徑78毫米，齒數相同但傳動扭矩不同，但在每秒內的轉速相同，R系列下降用0.25KW斜齒輪硬齒面減速機輸出轉速29轉，輸出扭矩79，輸出軸上的鏈輪17齒，40秒鐘的轉速是19.3轉，總轉齒數328.1齒，40秒內26齒單向離合的大鏈輪減速傳動轉數是19.3轉X 17 + 26= 12.6轉，40秒同軸的3模數26齒的齒輪同是12.6轉，12.6轉稍大于12.1轉。上升荷重P ( 200公斤，用圖解法70度角總拉力< 250公斤，上升大齒輪捲筒使用0.55千瓦減速機的輸出軸轉速57輸出扭矩87，傳動比24的斜齒輪硬齒面減速機，二 R型的輸出轉速29比57約2倍，即上升速度每秒110毫米，是平穩上升的安全速度，人大腦從清晰的監控畫面捕捉到的信息到手操控制動全過程在0.6?0.8秒之間，一切不安全的運作可得到充分調整化解掌控。0.25千瓦和0.55千瓦的斜齒輪硬齒面減速機共用一個220伏電源啟動鍵圖3，減速電機只能交替運轉，永遠不會同時共轉是程序式交替運轉傳動圖3，若站在0.55KW電機的尾部面向大齒輪方向觀看時，電機輸出軸順時針轉動傳動單向嚙合的棘輪離合器也作順時針旋轉，同軸的26齒3模數的小齒輪也順時針轉，被嚙合的3模數315齒的大齒輪作逆時針帶動同軸的二捲筒做逆時針起重旋轉圖1，經由雙支桿最外端的雙定滑輪向上拉動技能機器人軀體上升，與此同時右側的0.25千瓦的電機電路末接通圖1，電機不轉動，3模數315齒的大齒輪是被動的受對面315齒輪嚙合，軸上二捲筒被動作順時針轉動，同速放二直徑11毫米的鋼絲繩，經地面兩組滑輪改變傳動方向與連接在技能機器人軀體下平面二重心點上安裝的二蝸桿減速機捲筒一同上升，上下二對直徑11毫米繃緊傳動的鋼絲繩同速同時向上運行，在運行中上下兩對11毫米鋼絲繩始終有一個繃緊度來保證技能機器人軀體不會產生搖擺或飄逸及晃動，當機器人軀體到達樓頂高度停止上升時，暫停時每一單向棘輪傳動結構因棘輪的四犬牙都受到了彈簧彈力的作用二犬牙準嚙合二犬牙緊密嚙合，八只犬牙分別嚙合二單向離合的棘輪形成卡住之狀，180度對稱安裝的四犬牙嚙合的是奇數齒棘輪，直徑11毫米長百米的繃緊鋼絲繩只有半個犬牙齒距10毫米的遲緩長度，上升捲筒的重量是250公斤，下降捲筒承載的是無重量的繃緊力，受繃緊的拉力和彈簧力所致二棘輪始終在嚙合中，技能機器人軀體靜靜的等待下行進行擦抹清洗或噴涂作業，當單向電鍵接通下行工作0.25kw的減速機電路時，輸出軸上順時針旋轉的TG25417齒的的鏈輪傳動26齒鏈輪同軸的3模數26齒小圓柱齒輪哨合3模數315齒齒輪同軸的二捲筒逆時針轉動,拉技能機器人軀體下行,被哨合的另一 3模數315齒大齒輪的同軸二捲筒同時同速正時針旋轉放直徑11毫米的鋼絲繩下降，到地面后補水或補涂料再重新荷重上升，重復作業。R0.55KW和0.25KW的斜齒輪硬齒面減速機的電機上各安裝一超越設定的拉力時會自動停機的電機限載保安器，不會因突發超負荷運轉而造成機械事故，上述電器市場有售。
[0006]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人其特征四是:有一 120度蹄形控向窄條帶式噴水咀，噴出的水平扇形120度窄條霧狀擦洗玻璃表面用水，每12平方米用水1.5公斤，無偏向水珠及反彈水滴，是一節水型噴水咀圖6，外墻防水涂料薄弧形扇面噴料咀是90度，與墻體外表面的噴涂距離是60厘米，噴涂長度100厘米，寬度10厘米，噴涂咀的數量按需安裝在技能機器人軀體上表面有液壓缸左右拉動四調隙水平軌滾輪導向的主平臺結構的臺面上，有高壓軟管與水泵、渾水泵、液壓站柔性動態連接，其下降工作速度每秒55毫米，噴涂咀和噴水咀都是用電磁閥開與關，由地面操控平臺的操作員來完成。
[0007]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人其特征五是:樓頂的液壓雙桿雙滑輪四輪車結構上安裝一高清晰監控攝像隨時將液壓四輪車的工作畫面傳遞給地面操控平臺的操作員，技能機器人軀體上平面用液壓缸拉動的由四調隙水平軌滾輪導向的主平臺的臺面左中右三處安裝三臺監控攝像，左右二側監控墻體外表面或玻璃外表面在工作中的運作情況和擦洗質量，中部的監控攝像監控技能機器人及窗框玻璃的實時擦洗畫面，使地面操控平臺的操作員隨時了解各工作質量及時排除各種故障，確保安全生產。地平面有一個直徑100厘米高30厘米的截切圓錐凸臺形盤線盒，安裝在技能機器人軀體上的電源線和監控攝像線的捆綁電纜跟隨技能機器人軀體同速升降，下降時一圈一圈自動盤繞在內底截切圓錐凸臺的盤線盒內圖1，樓頂操作員與地面操控平臺的操作員使用安裝在操控平臺上的對講機無線通話設備連系調度與指揮，樓頂與地面協調一致。監控屏幕、對講通話機，各工作電鍵、儀表盤、二 R系列0.25KW、0.55KW斜齒輪硬齒面減速機與單向棘輪離合減速傳動鏈齒輪結構傳動哨合的3模數315齒的二軸二齒輪四捲筒升降捲揚機共同安裝在小解放長420厘米、寬198厘米的廂式車內的180度左后右可轉動安裝有鎖定結構的圓形轉盤上，廂式車是一個小型移動車間。

【專利附圖】

【附圖說明】
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[0008]圖1:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人上升傳動系統左視示意圖
[0009]圖2:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的鏈齒輪單向離合傳動結構剖面示意圖
[0010]圖3:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的二軸二嚙合齒輪四捲筒傳動與手剎車原理俯視示意圖
[0011]圖4:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的樓頂液壓雙支桿雙定滑輪液壓伸縮與垂直變角度四輪車結構左視示意圖
[0012]圖5:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指結構示意圖
[0013]圖6:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的外墻防水涂料薄弧形扇面噴料咀與120度蹄形定向窄條帶式噴水咀結構示意圖
[0014]圖7:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人由液壓缸往復拉動四調隙水平軌滾輪托支的主工作平臺與縱移蘑菇型副工作平臺井字形復式結構的剖面示意圖。

【具體實施方式】
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[0015]以下結合附圖與實施例做進一步說明。
[0016]實施例1:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人軀體在任何一種外表面的樓頂必須有一臺可移動調向的液壓伸縮拉動的中心距178厘米雙支桿雙定滑輪四輪車結構圖4，雙支桿外端各安裝一定滑輪，滑輪體與心軸上有一 206軸承連接結構，滑輪輪緣與輪左右二護輪掛板的間隙是I?1.5毫米，滑輪槽的半徑6毫米，滑輪外徑96毫米，輪寬22毫米，用鍛鋼45號，表面滲碳處理，槽面硬度HB220度，二護輪掛板三分之一圓的頂部焊一段內徑100毫米外徑120毫米的擋繩弧段，直徑11毫米的鋼絲繩從輪槽圓孔穿入或卸掉一側護板穿過。按GBl 102-88標準選用6X19直徑11毫米每平方毫米170公斤拉力的鋼絲繩，其總破斷拉力是6130公斤，二鋼絲繩穿越二定滑輪后分別連結在技能機器人軀體二側面重心線相交于上平面長178厘米左右二端重心點的安全環上，尾端連接在一根二軸二齒輪四捲筒中心距178厘米、寬22厘米外徑70厘米二捲筒上圖1，液壓缸伸縮拉動的雙桿材料按GB707-88標準選用14a號截面面積18.51平方厘米，理論重量每米14.53公斤抗彎裁面模量Wz80.5cm3，長550厘米二根槽鋼的4腿面b相對焊成口字形的滑輪桿件，每桿件端和滑輪的承載荷力是1500公斤，桿件的杠桿支點在定滑輪內側小于150厘米，每根支桿的最大彎曲總彎矩3750公斤，14a號槽鋼彎曲的應力每平方厘米1000公斤，此口形雙14a號組焊桿件截面積37平方厘米，安全系數16.5，可安全使用。14a號槽鋼口字形4個連接b面的接縫使用結606拉力每平方毫米45公斤力的低氫型高強度鋼合金焊條，使用直流電機，負極連接焊鉗，正極搭焊件接地，分段每隔200毫米焊100毫米的焊口，實施先點焊，然后交叉冷焊保證焊件雙支桿不變形、無裂痕、高強度，口字形雙支桿從外端頭向內150厘米處作一垂線標記，從此線再內200厘米處作一垂線標記，與每支桿的中心線構成矩形結構，其平行垂直寬度178厘米，把每一支桿件中心線上二垂直標記線的4個交點擺放成矩形，使用長267厘米、厚4厘米、寬10厘米、壁厚3毫米的型鋼桿件對角線形焊連接在厚6毫米、長26厘米、寬20厘米的補強鋼板上連接成X形拉力桿連接結構，二支桿的尾部連結燕尾導軌，液壓缸推拉長120厘米的導軌沿導軌座作往返滑動調距獲得高樓外層表面與技能機器人轉刷臂所需的最佳距離，燕尾導軌組合體順雙支桿方向垂直60度角做角度變化調整連接四輪車上平面與雙支桿間的角度，支架后邊緣與四輪車架頂有一長軸與軸套轉動連接，用液壓缸推拉調整垂立豎角度使二支桿滑輪連接的轉刷臂在有特殊斜面的外層玻璃表面上旋轉著進行斜角度擦洗。在距二支桿端部的滑輪中心內150厘米處，有兩個在扁方型鋼框內安裝的鋸齒形自動跟鎖和導桿滑套構成的二個支點，其頂端連接硬橡膠滾輪，其下端連接在液壓千斤頂上組合成為一鐵馬支架結構，液壓站安裝在四輪車架內，前后二軸四輪采用面包車的前后橋，用液壓缸拉推制動與緩解閘瓦，必要時可增加配重圖4。液壓雙支桿四輪車安裝高清晰監控攝像，將工作畫面傳遞地平面操控平臺，在地面組裝后四輪車結構可以整體吊至樓頂，也可將部件運到樓頂再組裝，從二支桿滑輪到支點，二支點到四輪車重心點的重支力的力矩比大于I比5。
[0017]實施例2:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米，體內安裝長60厘米、寬50厘米、高40厘米，用3毫米厚A3鋼板電焊而成的水箱，水箱內安裝一臺4公斤壓力水泵，水泵上安裝3.2kg壓力的減壓閥足以保證4?6只120度縫隙噴水咀的噴霧壓力圖6，其流量為12平方米噴水1.5公斤，外墻防水涂料箱的容量80公斤，箱內裝一 4公斤壓力的渾水泵，減壓閥超3.5公斤時減壓，弧扇形噴咀使用1.5毫米厚的不銹鋼板焊制，弧扇面形噴咀外寬60毫米、長50毫米、喉寬10毫米，噴縫I?1.2毫米，噴涂距離60?80厘米，噴涂壓力3.5公斤，噴涂涂料溫度40度，涂料箱內安裝溫控電加熱器和電磁開關閥，確保濃度適宜效果最佳，在擦洗或噴涂機器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米的頂平面二側的邊框上，有二根長250厘米，按GB707-88標準選用的10號槽鋼，槽鋼二凹槽面垂立線與長度平行中心線相交在每邊53厘米至125厘米，凈長72厘米的二線段上，用公稱直徑16毫米螺距2毫米的6只細牙螺栓連結截面梯形上底40毫米、下底60毫米、高40毫米、長720毫米，按GB699-88標準選用的優質碳素結構鋼HB241度抗拉強度每平方毫米61公斤進行表面滲碳處理的四條梯形軌，梯形軌與二邊的二凹槽b腿構成一“山”字形導向滑軌體，左右二根長250厘米10號槽鋼和二條梯形軌組成的山字形導向滑軌體在長178厘米前后左右的四個點分別安裝四只與山字形吻合匹配有托支導向滑軌滾輪構成封閉的滑軌輪支架結構圖7，用它來托起長250厘米、寬80厘米，厚10厘米全封閉的由液壓缸推拉70厘米往復橫向左右水平調距的主工作平臺，該平臺結構每端可向下錯位50厘米加一段長75厘米的轉擦臂式機械手，其總長度不超400厘米，長178厘米的外六花鍵鑄壓鋁合金軸上，安裝有數百只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，它使用馬來西亞原產優質橡膠，采用RB配料標準，兼顧拉力耐磨力和抗撕裂，適量添加白碳黑，提高柔韌性和微澀防滑性并增強彈性，其酸堿度PH6-7.5，抗拉力每平方厘米大于100公斤，三年不老化，各項物理性指標超越轎車雨刷，在高溫和負荷下不變形，在作長20厘米拋物線形捲曲時是剛柔相宜，且不粘灰垢也不擠壓玻璃表面，該長指的制作是先鑄壓一個長指座套，再鑄壓二個擦抹長指單片，其中一片的根部裝有進氣氣門結構，后將一座二片粘壓成一完整的擦抹長指，長指座外圓120度三點位有凸形長100毫米直徑16毫米的圓柱體座連接充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，座套使用環形螺旋卡子緊固，相鄰的二個擦抹指是錯位60度組裝在外六花鍵軸上，在高樓外層平面玻璃有凸形長方體結構時，按其尺寸在外六花鍵軸上只安裝短指的內六花鍵鑄塑座套，所有穿裝在外六花鍵鑄壓鋁合金軸上的內六花鍵鑄塑座套在二軸頭用螺母緊固，此技能機器人轉擦臂是一個輕質量大直徑超越轎車雨刷擦洗效果的結構，總質量在15公斤以內，轉擦臂外徑100厘米，擦抹彈性直徑90厘米，工作直徑圓周表面280厘米，每秒擦速31厘米，轉擦9秒鐘轉擦臂每分鐘6.6?7轉，是超低速旋轉，其旋轉離心力很小，小于人手工擦洗的力量和速度，轉擦臂采用WWJK鋁合金外殼傳動比1: 200的蝸桿減速機連接TG190鏈傳動結構，外墻與玻璃平面有凹窗玻璃面時全封閉的山字形框架縱垂直中心線二邊各焊有長100厘米寬80厘米厚10厘米的二凹槽向內的梁，在二焊接連接梁的二下b腿面的內上平面上有二平行軸輪托起一封閉的按GB707-88用8號槽鋼焊接長100厘米，寬80厘米有液壓缸向窗面垂直伸拉10-20厘米縱向移動擦窗專用的調距副平臺，它和全封閉山字形軌道槽鋼結構與托支軌道滾輪構成的主平臺，二平臺同體用二液壓缸一縱一橫往復推拉組成井字形結構圖7，其垂直轉擦玻璃窗面窗框使用的轉刷體形狀是蘑菇形，用WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機和按GB1243-88標準用TG190破斷載荷3200公斤的鏈條組成鏈傳動結構，該蘑菇形狀的鏈傳動結構也可以用來擦洗外墻表面，技能機器人轉擦臂和蘑菇形兩種擦洗結構都使用120度噴水嘴，它是定向控制節水型噴嘴。技能機器人軀體內安裝一小型液壓工作鉆，軀體178厘米的二端在下垂立中心二邊分別安裝二 WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒，每一捲筒連接一根直徑11毫米6X19破斷拉力總和6130公斤的鋼絲繩，在技能機器人軀體頂平面上定位安裝左中右三只跟蹤監控攝像機，供電電纜和監控導線可捆綁成一體，下降時，以每秒55毫米的下降速度盤繞在地面上直徑一米的內凸截錐形的繞盤裝線盒里。上升按下降時盤繞倒順序從線盒頂層面按序上升，不會紊亂。二蝸桿減速機捲筒的作用是隨時調整技能機器人軀體左右二側上下二對直徑11毫米鋼絲繩的繃緊度和水平偏差避免升降和施工作業中的搖晃和漂移及不平度。
[0018]實施例3:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的下降工作速度每秒55毫米，上升載重速度每秒110毫米，分別選用二臺同結構功率和輸出轉速不同的0.25KW和0.55KWR系列的斜齒輪硬齒面減速機，按GB1243-88，1244-88使用TG254鏈條破斷總載荷5000公斤節距25.4毫米17齒的輸出鏈輪傳動異軸上單向離合的節距25.4毫米26齒的鏈輪以及同軸的3模數26齒的圓柱齒輪減速傳動結構，二 26齒的齒輪分別嚙合二護繩輪擋板外徑950毫米厚8毫米在護繩輪擋板外側面連結的模數3齒數315齒頂圓外徑951毫米的大圓柱齒輪，二大齒輪嚙合的軸距945毫米圖3，315齒的大齒輪的頂圓直徑大于400-600毫米，因其承載扭力小就選擇45號鑄鋼，齒面硬度HB ^ 200-220度，與其嚙合傳動的主動小齒輪3模數26齒，頂圓外徑是84毫米，使用鍛鋼45號，要實施表面淬火處理許用接觸應力每平方厘米5400公斤，許用彎曲應力每平方厘米1960公斤，齒面硬度HB220-250度，安裝在209軸承外環上的節距25.4毫米，26鏈齒的鏈輪外側同體另一外圓面上安裝四只各有彈簧壓力對稱的棘輪犬牙，它離合的是用平鍵安裝在同軸上的奇齒數棘輪齒體，其中二犬牙是準嚙合保險備用的安全犬牙，另二只是緊密嚙合的傳動犬牙。技能機器人設計的共用傳動比12.1工作下降速度每秒55毫米，大齒輪卷筒外徑700毫米，其周長2200毫米，每轉一圈用時:2200毫米+55毫米/秒=40秒，315齒的大齒輪與26齒齒輪的傳動比是315齒+26齒=12.1,R0.25KW斜齒輪硬齒面減速機的17齒節距25.4毫米輸出軸上的鏈輪每分鐘29轉，40秒鐘的轉數是:29轉X40秒/60秒=19.3轉，19.3轉X 17齒/轉+26齒/轉=12.6，12.6與12.1的傳動比接近，3模數26齒圓柱齒輪內徑與傳動軸用鉤頭平鍵連接，該圓柱齒輪與節距25.4毫米26齒的鏈輪齒數相同，傳遞的力矩卻不同，如同扳手與螺帽之間的受力關系，3模數26齒節徑78毫米的小圓柱齒輪與26齒鏈輪同軸減速單向離合傳動結構是緊湊簡單安全的創新型減速機結構圖2，從圖解法得知，高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人的最大載重小于200公斤，上升總拉力小于250公斤，上升采用0.55Kw輸出轉速57、輸出扭距87、傳動比24的斜齒輪硬齒面減速機，電機功率提高一倍，輸出轉速也提高一倍，百米高樓上升需15分鐘，是在嚴密的跟蹤監控攝像實況掌控下平穩安全的緩慢載荷上升圖1，下降擦洗工作用時30分鐘，站在面對R0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機輸出軸的電機尾端面觀看鏈傳動力結構，它傳動單向離合的棘輪和鏈輪旋轉方向與同軸的26齒3模數齒輪都是正時針轉，26齒齒輪嚙合3模數315齒大齒輪做逆時針轉動，其齒輪軸上二寬22厘米、直徑70厘米、護繩輪緣板外圓直徑95厘米的二拷筒分別安裝在長178厘米的同軸二端的二個捲筒作逆時針同向同速纏繞直徑11毫米的二鋼絲繩，經過液壓雙支桿四輪車結構的雙支桿桿端的二個定滑輪，使高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人緩緩上升，技能機器人軀體垂立左右178厘米的二下重心點安裝的WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒上連接的二根直徑11毫米的鋼絲繩分別連接在另一 3模數315齒大齒輪軸上左右二端安裝的同尺寸二個捲筒作順時針同速轉動放繩，每一齒輪軸上的二同尺寸同結構的捲筒同速作反和正時針方向轉動，此刻0.25Kw電機輸出軸鏈輪傳動的26齒鏈輪的棘輪空轉，二根直徑11毫米的鋼絲繩所連接的3模數315齒大齒輪軸上左右二個卷筒是被動的受R0.55KW斜齒輪硬齒面減速機傳動的3模數315齒大齒輪逆時針旋轉嚙合，二卷筒順時針旋轉以每秒110毫米的速度同速放繩跟升，四根上升的直徑11毫米的鋼絲繩始終保持都一樣的松緊度，若有其中一側的上下二鋼絲繩或二側四根鋼絲繩松緊度不一影響安全作業時，通過監控攝像，地面工作平臺上的操作人員可隨時起動WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒稍加調整即可，單向離合棘輪體用平鍵連接在直徑43毫米長39毫米的外段軸上，26齒鏈輪體內安裝二只209軸承，該軸承內環連接在直徑45毫米長38毫米的一段軸上，它與TG25426齒鏈輪同體外徑156毫米寬17毫米的圓盤上180度對稱安裝四只由彈簧壓力的犬牙，該二犬牙與單向離合棘輪體上的棘輪齒緊密有功嚙合，二犬牙作準保險嚙合，該傳動軸內端3模數26齒節徑78毫米齒頂圓外徑84毫米的小圓柱齒輪用鉤頭平鍵連接在直徑40毫米鍵槽8 X 10的軸頭上，長272毫米的軸有二軸箱與支座連結，當技能機器人軀體提升到頂點斷開電路的瞬間，二單向離合的棘輪傳動結構上的八只棘輪犬牙在彈簧壓力下必定有四只分別嚙合所在的二棘輪上，另四只分別作準保險嚙合，嚙合中的單向離合棘輪傳動的26齒鏈輪及同軸的3模數26齒小圓柱齒輪都嚙合咬住，此封閉式傳動系統中不存在無電時能使R0.25kw斜齒輪硬齒面減速機17齒鏈輪輸出軸轉動所需的4.6噸力，二只鋸齒形棘輪的牙數是奇數，此時二只315齒的大齒輪會穩穩的停在任何一個位置,設在上升捲筒的齒輪軸中心處手動扁平帶環抱式的剎車結構會減緩嚙合齒輪的負荷，只有在接通二臺斜齒輪硬齒面減速機中的任一電路時，無論是繼續上升還是起動下降擦洗或噴涂才能傳動嚙合旋轉圖3，若一單向離合鏈齒輪的四棘輪犬牙在嚙合，另一單向離合的鏈齒輪四棘輪犬牙則分離，分離后的任一 R系列斜齒輪硬齒面減速機的電機輸出軸上17齒鏈輪是無電源靜止的，但二 3模數315齒的齒輪軸上的四捲筒照常同速相對作反或正時針方向旋轉工作，還可采用一臺R57型0.75KW輸出轉速52輸出扭矩131傳動比27的斜齒輪硬齒面減速機，做一驅兩單向離合式棘鏈齒輪傳動結構，此傳動系統是創新設計。在技能機器人的軀體內側的外表面二端分別安裝一只高120厘米、直徑35厘米的輕體橡膠安全防碰氣囊以防與玻璃平面的接觸。
[0019]實施例4:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人有幾只并列連接在水箱高壓水泵輸送軟管上的120度控量定向縫隙式霧水噴咀，它會噴出強力扇面形窄條水霧帶，120度是水霧噴向的控制，縫隙的寬窄度決定了霧噴的質量圖6，噴咀用0.6?I毫米的黃銅板或不銹鋼板焊制，內噴口的噴水縫0.5?0.8毫米，此間隙是一由固定刃式長10毫米、寬8毫米、厚1.5毫米的黃銅板或不銹鋼板用螺栓連接在噴水咀內室外垂立的圓平面上，另一端與高壓軟橡膠管連接，黃銅片的固定連接用二只直徑5毫米的螺栓，此件有8只直徑5.5毫米的孔，120度噴水咀和90度噴咀可調45度、90度、135度、180度圖6，本圖的垂立120度是為了更直觀顯示而已，其上下閘板的間隙所呈現的縫隙是水平線段的二個刀刃，上下是二件可調縫隙的閘板，120度噴咀長6厘米，在水泵3.2公斤壓力時噴出的水呈霧滴狀射流，也可將手動壓力噴霧器噴頭上黃銅噴水片0.7毫米的中心噴孔改成0.5毫米長3毫米的噴水霧縫隙，并在該黃銅片的螺紋壓帽上焊一 120度寬60毫米長的蹄形縫隙噴咀，水泵超過3.2公斤壓力時減壓閥在水泵上方開啟減壓，減壓的壓力水回流水箱內，水泵的24伏電磁閥開與關有地面操作員用搖控器來搖控。120度噴咀控制噴霧方向使擦洗臂二端外側無噴水，噴水箱內設溫控電加熱器，使擦洗水溫在40度的范圍內，污垢離子和水分子在攝氏40度時即活躍游動，可提高玻璃表面的潔凈效果，外墻防水涂料噴咀能噴出10厘米寬100厘米長的條帶形涂料霧帶，其噴涂咀與墻外表面有50?60厘米距離，其噴咀的內噴口縫隙比噴水咀的寬一倍，是I?1.6毫米，此寬度可用調縫隙閘板上下位移調整所需的噴涂縫隙，然后用二只5毫米外徑的螺栓在調整縫隙后再固定，噴水咀與噴涂咀的結構零件尺寸一樣，只是噴口的形狀和角度噴向有所區別，樓外墻防水涂料控溫加熱保溫箱用A3厚3毫米的長50厘米寬40厘米高40厘米薄鋼板焊制而成，保溫箱外層有珍珠發泡塑膠板，內設一臺0.2Kw配有4公斤壓力減壓閥的渾水泵和0.1Kw的中字形涂料攪拌機，箱頂有一 220伏變壓成24伏的電磁閥控制的水咀開關稀釋結構和防水涂料噴咀開關結構，可隨時在不同的高度開啟與關閉，液壓站與涂料容積箱并列安裝。
[0020]實施例5，高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人在液壓雙桿二定滑輪四輪車結構架上連接安裝一臺六十度角的高清晰攝像機跟蹤監控傳動工作，將畫面傳到工作平臺的電腦屏上，在技能機器人軀體頂平面左中右三處安裝三臺高清晰攝像機隨時將擦洗與噴涂實況及各傳動動作、噴涂質量、擦抹效果、安全運行等畫面清晰的傳遞到地面平臺的電腦屏幕上供操作員實時了解，有問題及時處理，對在樓頂工作人員用對講機隨時聯系指揮，讓其調整液壓雙支桿定滑輪的外伸長度和上傾角度及水平轉動方向，技能機器人和液壓雙桿四輪車上安裝的液壓缸電磁閥、噴水咀與外墻防水涂料噴咀、清水泵、渾水泵、二 WffJK鋁合金外殼的蝸桿減速機捲筒的電機開關、R系列0.25Kw?0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機共用的一個倒順開關、無線搖控式和按鍵式電器、高清晰跟蹤監控攝像機和畫面傳輸影像顯示系統、對講通話設備等，都要隔離水霧保持干燥通風所以都安裝在82馬力的小解放汽車長4.2米、寬1.98米可做左后右三個方向180度的加鎖式水平轉盤上，轉向結構與廂室水平底面連接，液壓雙桿四輪車在從樓頂到樓底層完成單程擦洗或噴涂后就必須移動到下一個新的擦洗寬度和位置，地面定滑輪和廂內二軸二齒輪四捲筒捲揚機及鋼絲繩的捲繞地點位置也要作對應的方向位置的調整，若在建樓房因電源而影響噴涂作業時，可配一臺IKW的電站，汽車廂室頂棚和二軸二齒輪四捲筒捲揚機面對鋼絲繩傳動用的三面要設安全護網，頂棚上要焊安全防護鋼骨架，上述各結構和系統是本發明的優選方式。
[0021]上述為本發明的實施例，凡依本技術特征所做的任何改變或延伸，均應在本技術的保護范圍之內。
【權利要求】
1.高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人有液壓雙支桿二定滑輪四輪車結構，技能擦洗或噴涂機器人結構、技能機器人的升降傳動系統和攝像跟蹤監控遙控對講指揮操作系統組合而成。在要擦洗或噴涂的高樓外層表面的樓頂上，需有一臺裝有水平儀可移動調向液壓雙支桿二定滑輪的四輪車，雙支桿的外端各有一只作180度轉向的滑輪，滑輪掛板間隙1毫米、滑輪外徑96毫米、滑輪厚22毫米、輪槽半徑6毫米、滲碳處理的表面硬度HB220、使用鍛鋼45號、承重3000公斤，雙支桿按GB1102-88標準選用二 6X 19、直徑11毫米、每平方毫米170公斤拉力、總破斷拉力6130公斤的鋼絲繩，二鋼絲繩穿越滑輪槽分別連接在技能機器人軀體上平面長度為178厘米的左右二個重心點的安全環上，雙支桿的長度各為550厘米，按GB707-88標準選用14a號截面積18.51平方厘米，理論重量每米14.53公斤，抗彎截面模量Wz80.5cm3的槽鋼，4腿面b相對，焊成口字形的支桿，支桿尾部連結在燕尾導軌上，左右雙支桿連結成一穩定的由液壓缸推拉100厘米導程的框架結構，在雙支桿下平面二內底邊處焊二軸套，四輪車框架頂平面后側邊外緣也焊有二個同尺寸的軸套，有一與軸套內徑匹配的長軸穿越四軸套組成雙支桿與車架間用液壓缸上推下拉在60角度范圍內升降的四輪車雙桿調角度結構，距定滑輪150厘米處有一鐵馬支架，面包車前后橋二軸四輪作四輪車走行部，小型液壓站安裝在四輪車結構架內，二液壓缸的轉動尾座分別連接在四輪車框架頂面和前面。技能機器人軀體上平面178厘左右二點的二個安全環上，分別連結經由雙支桿二可調水平轉角定滑輪的二根直徑11毫米的鋼絲繩，在技能機器人軀體上平面安裝有長250厘米寬100厘米厚10厘米由液壓缸推拉往復移動有四調隙導軌滾輪構成的調距主平臺，按GB707-88標準用8號槽鋼焊制的長100厘米寬80厘米厚8厘米由液壓缸推拉縱向垂直窗面玻璃移動10?20厘米的擦窗專用副平臺，蘑菇形轉擦機械手安裝在該縱移副平臺上，左右橫移主平臺與其頂面上的縱移副平臺構成一井字形二液壓缸推拉的復層移動結構。左右橫移平臺二端各安裝按GB1243-88、1244-88選用的TG190鏈條鏈輪的蝸輪減速鏈傳動結構，該結構傳動的是一長178厘米外六花鍵鑄壓鋁合金傳動軸，該軸上組裝穿排的是外徑按120度三分有三個短圓柱指座內徑是與外六花鍵鑄壓鋁合金傳動軸相匹配的高強度鑄塑內六花鍵座，它們與數百只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹長指組裝成總質量在15公斤內的輕質量轉刷體，像拂塵撣子擦灰塵一樣來擦抹高樓外層表面PA鋁合金玻璃，穿裝在外六花鍵軸上的鑄塑內六花鍵連接件用螺母從軸的兩端進行緊固，技能機器人軀體內安裝有附設減壓閥的水泵、控溫電加熱器、電磁閥控旁通水閥、清水泵與水箱，有一附設減壓閥的渾水泵、控溫電加熱器、中字形攪拌器和外墻漆涂料保溫箱及一臺液壓工作站，技能機器人軀體上安裝有多只用電磁閥開關的并聯式120度蹄形縫隙式噴水咀和縫隙式90度涂料噴咀及三只高清晰跟蹤監控攝像機，技能機器人軀體上平面左右相距178厘米二個重心點的安全環上分別連接一根直徑11毫米的鋼絲繩，下平面左右178厘米距離上下對應的二個重心點上，分別安裝一 WWJK招合金外殼蝸桿減速機,其輸出軸上安裝一捲筒，每一捲筒連接一根直徑11毫米的鋼絲繩，垂立的二根直徑11毫米的鋼絲繩分別經由地面180度轉動調向的二定滑輪后分別連接在二 3模數315齒嚙合齒輪軸上的外徑70厘米、輪寬22厘米的二個捲筒上，二安全環上連結的直徑11毫米的二鋼絲繩分別經由雙支桿端二可轉向的定滑輪和廂車架上二調向的定滑輪后分別連接在二 3模數315齒另一嚙合齒輪軸上的外徑70厘米輪寬22厘米的二個捲筒上。R系列0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機輸出軸上TG25417齒鏈輪，每分鐘29轉，它傳動一與逆時針旋轉時單向嚙合的棘輪同軸一體的TG25426齒鏈輪及同軸軸端3模數26齒圓柱齒輪嚙合一 3模數315齒大圓柱齒輪，此大圓柱嚙合齒輪軸二端各安裝一外徑70厘米、寬22厘米的捲筒，捲筒上連接的是技能機器人軀體下平面距離為178厘米的二個重心點上的WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒上各安裝直徑11毫米的鋼絲繩，0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機輸出軸上TG25417齒鏈輪每分鐘57轉，它傳動一與順時針單向嚙合的棘輪同軸一體的TG25426齒鏈輪及同軸軸端3模數26齒圓柱齒輪嚙合一3模數315齒大圓柱齒輪，此大圓柱嚙合齒輪軸二端各安裝一外徑70厘米、寬22厘米的捲筒，捲筒上連接的是技能機器人軀體上平面距離為178厘米二個重心點分別安裝在安全環上連結的直徑11毫米的鋼絲繩，二 3模數315齒的大齒輪永久嚙合，0.25Kw和0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機的終端捲筒轉速分別是工作下降每秒55毫米或上升每秒110毫米，上升是載荷提升，下降是工作擦洗或噴涂，順逆時針離合的二棘輪齒盤的牙數是單數，在每一棘輪盤上安裝四只有彈簧壓力對稱的棘輪犬牙，用GB1243-88、1244-88標準的TG254鏈條鏈接傳動TG254鏈輪，TG254鏈輪外軸端的3模數26齒圓柱小齒輪分別嚙合3模數315齒的圓柱大齒輪，因而構成一鏈輪與小齒輪同軸哨合大齒輪的傳動結構。高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人在樓頂上的液壓雙桿二定滑輪四輪車結構架上安裝一臺60度角的高清晰跟蹤監控攝像機和技能機器人軀體上平面安裝左中右三只跟蹤監控攝像機，四只攝像機的監控畫面傳遞到地面工作平臺的電腦屏上，供操作員了解掌握指揮調度，樓頂操作員與地面工作平臺操作員有對講機設備來聯系指揮。技能機器人上安裝的噴水咀和防水涂料噴咀、清水泵、渾水泵、二 WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒及電開關可采用有線按鍵或無線搖控二種方式，可使用220伏變壓成24伏或12伏的供電安全電壓,R系列二斜齒輪硬齒面減速機分別單向離合傳動的二大齒輪二軸四捲筒設備、配電盤、視頻傳送設備，無線通話器械、各按鍵的組合平臺都安裝在82馬力的小解放汽車長4.2米、寬1.98米的廂室內的組合轉盤式平臺上，它是一由固定軸可180度轉動后加鎖的大圓轉盤結構，另配備一臺lKw的電站以保證因無電或臨時停電造成的不便，保證高樓外層表面的擦拂清洗或噴涂外墻防水涂料各項工作順暢、保質、高效、安全作業施工。
2.根據權利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人，其特征是:樓頂有一臺可移動調向液壓雙支桿二定滑輪四輪車結構，雙支桿的長度各為550厘米，按GB707-88標準選用14a號截面積18.51平方厘米、理論質量每米14.53公斤、抗彎截面模量Wz80.5cm3的槽鋼，4腿面b相對，焊成口字形支桿，支桿端部安裝一只可180度水平轉向的定滑輪，滑輪體與滑輪掛板之間的間隙1毫米，滑輪外徑96毫米，輪厚22毫米、槽半徑6毫米，滲碳處理后的表面硬度HB220度，滑輪體使用45號鍛鋼，承重3000公斤，滑輪二護輪掛板的內側點焊一直徑99毫米、厚5.毫米的環形護繩盤，使直徑11毫米的鋼絲繩在任何條件下都不準夾繩，從雙桿外端口字形截面向內150厘米和350厘米二個點位，垂直于該點所在的面上有二 14a號槽鋼用作口字形的連接桿件，厚6毫米、長260毫米、寬200毫米的補強板分上下二件焊接在雙桿150厘米和350厘米的四點位，用外螺紋外徑16毫米螺距2毫米螺紋長30毫米，全長50毫米的螺栓連接，口字形連接桿二邊焊接雙翅形厚6毫米的長度144毫米、寬84毫米的二件補強板，上下左右四件補強板用外徑16毫米、螺距2毫米的螺栓連接，長200厘米內凈寬距離167.4厘米的長方形空間有一 X形對角拉桿件，二二桿件二端連接在厚6毫米、長260毫米、寬200毫米的補強板上，二對角拉桿件中間有一中字形，一端是右旋螺紋，另一端是左旋螺紋的拉緊器，使液壓雙桿平行穩定和零松懈保安全，在雙支桿尾部連接的燕尾滑軌與滑體使用液壓缸作100厘米的往復滑動，以此調節雙支桿的樓外伸出的長短距離，隨時調整技能機器人擦抹機械手的最佳距離，四輪車結構可任意調校雙滑輪所需的方位，液壓缸可傳動液壓拉桿制動四車輪，當高樓是平敞口結構頂面時，四輪車架結構上安裝的二液壓缸可同時或分別升降雙桿滑體結構成任一傾斜角度，可隨需及時調雙桿定滑輪和擦抹機械手擦洗樓層間有傾斜角度的外層表面玻璃，雙支桿四輪車結構可將零部件用吊車運到樓頂組裝、低層樓房可整機吊運到樓頂也可用人力將各零件運到樓頂后組裝，雙支桿四輪車架上安裝-60度角的高清晰跟蹤監控攝像機，四輪車架內安裝一臺液壓工作站，在距雙支桿定滑輪內100?150厘米處有一頂面安裝有硬橡膠輪作支點、長方體型鋼作導程、手液壓千斤頂作升降的鐵馬支架，硬橡膠輪安裝在長方體型鋼導程桿頂上，它有鋸齒形自動跟鎖裝置，面包車前后橋的四輪結構作四輪車的走行部。四輪車架上平面安裝一水平儀。
3.根據權利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人，其特征是:技能機器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米，在體內安裝一容納120公斤用3毫米厚A3鋼板焊制的水箱和容納80公斤防水外墻涂料的涂料箱，每個擦程或噴程裝40公斤水或30公斤涂料即可，二溶積箱內均有一攝氏40度的控溫加熱器，水箱內安裝有限壓3.2公斤減壓閥的清水泵，涂料箱內安裝有限壓3.5公斤減壓閥的渾水泵，清水泵軟管所連接的是120度蹄形縫隙噴水咀，渾水泵連接的是90弧扇形噴涂咀，二噴咀的結構相同，其噴縫縫隙是閘板式用二螺栓調節刃式閘板后再作固定，長178厘米鑄鋁合金外六花鍵輕體軸上配裝數拾個與外六花鍵匹配的硬質鑄塑內六花鍵連接座，連接座外圓有120度均布三個長100毫米、直徑16毫米的凸形圓柱體，在每一只圓柱體上安裝一只充氣式乳白色玻璃牛筋擦抹長指，數百充氣式乳白色玻璃牛筋擦抹長指組裝在長178厘米的鑄鋁合金外六花鍵軸上，在凸形圓柱體硬質鑄塑連接座可以不安裝充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹細長指或安裝短指用來適應各種寬度的凸形外墻面的特形結構，長178厘米的鑄鋁合金軸上組裝成直徑100厘米的臂形擦洗機械手總成重量在15公斤以內，屬輕質材料結構，在高樓外層玻璃表面有如雞毛撣子一樣的功能柔韌擦抹玻璃，在技能機器人軀體靠玻璃表面的內側面左右二處垂立安裝二長120厘米直徑35厘米的充氣式安全氣囊，為防止直徑100厘米的充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠長指在工作直徑緊縮到80厘米有可能傷及到玻璃的情況時起到安全防護作用。擦洗或噴涂機器人軀體的水平頂面前后二邊框之上有二根長250厘米按GB707-88標準選用10號槽鋼，槽鋼二凹槽寬面垂立的中心線與長度平行中心線相交點每邊53厘米至125厘米，凈長72厘米二段上用螺栓緊固好45號鋼制做的截面呈梯形位居橫向中心線上的滑軌，配有四調隙水平軌滾輪導向，二長250厘米的10號槽鋼有四節滑軌，二長250厘米的10號槽鋼使用長度100厘米的10號槽鋼在二端封閉式焊接連接構成封閉主平臺結構，在距二端各85厘米處分別用長89.4厘米的10號槽鋼作梁焊接連接，二凹槽面相對，二下腿面寬48毫米，二下腿面b的二內上平面兼作軌面，軌面上二根軸輪承載一長100厘米寬80厘米厚8厘米用8號槽鋼焊制的作縱向由液壓缸推拉10?20厘米往返運行的車形副工作平臺，它與主工作平臺構成上下二層主副井字形工作平臺結構，該副平臺上平面二邊緣各安裝一有縱推力工作直徑90厘米無縱推力工作直徑75厘米的數拾只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠長指組成的蘑菇形機械手，機械手尾部有按GB1243-88、1244-88標準采用的TG190鏈條鏈輪與WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機輸出鏈輪構成的一機雙鏈輪或多鏈輪復式傳動結構，當二機械手對凹形玻璃窗及側墻寬度尺寸不足時，可由承載它的長250厘米由液缸拉推35厘米行程的主工作平臺來調整距離，蘑菇形機械手有多種不同的直徑，根據樓房窗戶的具體尺寸而選用。蘑菇形機械手可取代高樓外層表面轉擦臂機械手不適應的各種中高層樓特型結構的外墻表面擦抹清洗，在主工作平臺面上可任意更換安裝各型不同尺寸的機械手，也可在二端連接加長各型不同尺寸的機械手，最長不超4米。技能機器人軀體內安裝水箱和供水系統用配件外墻防水涂料箱諸系統用配件及液壓站等。在技能機器人軀體上平面左右178厘米的二個重心點的安全環上，各連接按GB1102-88標準選用的直徑11毫米的鋼絲繩，經由雙支桿端的定滑輪與捲揚機二上升捲筒連接，與上平面對應的下平面的二個重心點上分別安裝二臺WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒，每捲筒上連接直徑11毫米的鋼絲繩，二鋼絲繩經由地面的定滑輪與捲揚機上的二下降捲筒分別連接。技能機器人軀內安裝一長100厘米的水平儀，通過蝸桿減速機的調整使技能機器人軀體保證水平的工作狀態。
4.根據權利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人其特征是:有R系列0.55KW輸出轉速57轉輸出扭矩87機型R37和0.25kw輸出轉速29輸出扭矩79R37型二臺R系列斜齒輪硬齒面減速機，其二減速機輸出軸上按GB1244-88和GB1243-88標準安裝了節距25.4毫米，齒數17齒的鏈輪和破斷載荷5000公斤的傳動鏈條，各自傳動一單向離合棘輪結構與節距25.4毫米26齒的鏈輪鏈接在一起，并傳動同軸軸端安裝的3模數26齒，節徑78毫米，齒頂圓外徑84毫米的圓柱齒輪，該齒輪嚙合一 3模數315齒的大齒輪，315齒大齒輪安裝在一根長178厘米由45號碳結鋼制作的軸上，在二軸頭各有一只208軸承箱連接結構，長178厘米的軸二端各安裝一內寬22厘米外徑70厘米護繩輪片外徑95厘米的捲筒，右側卷筒的內側面用螺栓連接一 3模數315齒的大齒輪，與0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機平行并列安裝的是0.25KW的斜齒輪硬齒面減速機，輸出軸上節距25.4毫米齒數17齒的鏈輪鏈條傳動的節距25.4毫米26齒的鏈輪外側安裝有鋸齒牙形棘輪，其牙齒方向是逆時針旋轉方向嚙合，0.55KW輸出軸17齒鏈輪鏈條傳動的是節距25.4毫米26齒的鏈輪，其外側安裝有鋸齒牙形棘輪，其牙齒向是順時針旋轉方向嚙合，0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機的輸出軸上17齒鏈輪傳動的單向離合棘輪與26齒一體的鏈輪傳動同軸端3模數26齒的圓柱齒輪，該齒輪嚙合一 315齒的大齒輪，此315齒大齒輪被螺栓連結在另一長178厘米軸的外卷筒內側直徑95厘米的卷筒壁上，二 315齒的大齒輪嚙合的軸距是945毫米，0.55Kw和0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機共用一個倒順開關，前者是正轉后者是逆轉，二減速機只有交替間歇運轉，不會同時共轉，該鏈齒輪傳動是一個全程嚙合轉動，其分離點在節徑25.4毫米26齒鏈輪同軸分離的鋸齒形棘輪正反方向的牙齒齒向上，一個正時針嚙合，另一個則是逆時針分離不嚙合，正時針嚙合旋轉方向是技能機器人整體載荷上升，反過來的逆時針嚙合旋轉方向是下降擦抹清洗的工作方向。還可采用一臺R57型0.75KW輸出轉速52輸出扭矩131傳動比27的斜齒輪硬齒面減速機，做一驅兩單向離合式棘鏈齒輪創新設計的傳動結構。
5.根據權利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機器人其特征是:樓頂上的液壓雙支桿二定滑輪四輪車結構的框架上安裝一臺高清晰跟蹤監控攝像機和一長100厘米的水平儀，技能機器人工作體上平面左中右安裝三臺高清晰跟蹤監控攝像機，四只攝像畫面傳遞到地面工作平臺的電腦屏上，供操作員了解工作傳動狀況，掌握工作質量，補正完善質量缺陷控制平穩傳動運行，用對講機系統連系指揮安全生產事宜，電磁閥控制的噴水咀、涂料噴咀、渾水泵、清水泵和鋁合金外殼蝸桿減速機捲筒等開關采用12伏或24伏安全電壓，可使用無線遙控或有線按鍵操控二種類型，R系列二斜齒輪硬齒面減速機傳動的二軸二齒輪四捲筒捲揚機、配電盤、無線對講設備、跟蹤監控視頻系統等電氣機件的組合平臺和各按鍵都安裝在82馬力的小解放長4.2米寬1.98米廂室內可180度轉動和加鎖的轉盤式工作平臺上，三輪車裝備的1米直徑盤形截錐凸臺自動轉繞盤線合，可隨電纜線的垂立方位需要而移動，還配一臺lKw自發電電站。
【文檔編號】E04F21/08GK104339358SQ201310339847
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年7月27日 優先權日:2013年7月27日
【發明者】昝士錄 申請人:昝士錄, 昝永恒