一種基于bim建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置及其工作方法
【專利摘要】本發明屬于水泥砂漿砌體的自動建造領域，提供一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置及其工作方法，本發明采用數控程序生成系統將BIM模型轉換為數控程序執行裝置可以識別的程序代碼，將得到的程序代碼導入數控程序執行裝置中，以控制機械臂的運行、電子噴嘴的開停和水泥砂漿泵的開停，最終實現水泥砂漿砌體的自動建造。本發明采用BIM技術與數控技術進行水泥砂漿砌體的自動建造，速度快、成本低、效率高。
【專利說明】一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置及其工作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于水泥砂漿砌體的自動建造領域，具體涉及一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置及其工作方法。
【背景技術】
[0002]三維快速成型技術是20世紀90年代開始逐漸興起的一項先進的制造技術，其基本原理是在電腦程序的精確驅動下，將預先制作好的電腦三維模型細分成許多層，原材料按照電腦模型一層一層疊加，最終完成物品的制造，實現從虛擬三維模型到實體三維物體的直接轉化，故該技術亦俗稱三維打印。
[0003]三維快速成型技術所涉及的不同耗材對應不同的成型工藝，例如光固化、燒結、熔融沉積等，該技術的實施面臨諸多技術難題，例如三維模型轉化為一層層的二維模型、噴嘴運行路徑的優化以及材料選取等問題。三維快速成型技術的應用領域包括航空學、醫學、建筑學以及產品設計等等。很長一段時間以來，快速成型技術在建筑方面的應用一直局限于建筑模型的快速制造，但是，近年來，快速成型技術在建筑方面的研究開始從簡單的建筑模型的制造向真正的建筑構件的快速成型轉化。當前建筑構件的快速成型有三種主要的方法，分別是:D-Shape, Contour Crafting 和 Concrete Printing。D-Shape 米用的材料是粘接劑和沙子，采用粘接劑有選擇性的固化沙子，已達到其快速成型。Contour Crafting和Concrete Printing采用的材料均為水泥,利用水泥的層層疊加來達到成型的目的。

【發明內容】

[0004]本發明針對現有技術的不足，提供一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置及其工作方法，能夠快速高效的進行水泥砂漿砌體的自動建造。本發明采用數控程序生成系統將BIM模型轉換為數控程序執行裝置可以識別的程序代碼，將得到的程序代碼導入數控程序執行裝置中，以控制機械臂的運行、電子噴嘴的開停和水泥砂漿泵的開停，最終實現水泥砂漿砌體的自動建造。
[0005]本發明所述的一種基于BM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置，包括BM建筑模型生成系統、數控程序生成系統、人工送料系統和數控程序執行裝置；
所述BM建筑模型生成系統，利用BIM技術建立三維建筑模型；
所述數控程序生成系統，用于解析BIM建筑模型生成系統生成的BIM模型，并生成包括控制水泥砂漿泵、電子噴嘴、機械臂的CNC數控程序；
人工送料系統，是指由人工預先攪拌好包含有速凝劑、減水劑及其他外加劑的水泥砂漿，并通過人工的方式送料至泵送裝置上的料斗中；
數控程序執行裝置包括數控操作柜、帶料斗的水泥砂漿泵、利用膠管連接到料斗上的電子噴嘴及XYZ三軸龍門式機械臂，數控操作柜用于識別并運行數控程序生成系統生成的CNC數控程序，以實現對水泥砂漿泵、電子噴嘴和機械臂的控制。[0006]本發明還提供一種基于BM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置的工作方法，該方法包括以下步驟:
(1)BIM建筑模型生成系統用三維BIM建模工具建立所要建造的構件或者砌體的BM模型；
(2)將BIM模型導入數控系統生成系統中，數控系統對其解析，獲取其形狀尺寸信息；
(3)在數控程序生成系統中提供的參數設置界面設置相關參數:設置堆積層高H(_)、出料寬度D (mm)、機械臂移動速度V (mm/s)、初始起點XYZ軸坐標X*，Y*，Z* (mm);堆積層高H (mm)、出料寬度D (mm)與噴嘴出料量、機械臂移動速度V (mm/s)及材料特性有關，可以經試驗測定；機械臂移動速度根據需要設定；設置初始起點(X*，Y*，Z*)的目的是使水泥砂漿泵送裝置準備充分；
(4)數控程序生成系統根據相關參數以及BIM模型生成控制機械臂運行、噴嘴及水泥砂漿泵開關的CNC數控程序；
(5)將步驟(4)中生成的CNC數控程序導入數控程序執行裝置中；
(6)數控程序執行裝置執行得到的CNC數控程序，開始建筑構件或砌體的自動建造工作。
[0007]所述的數控程序生成系統中，生成控制機械臂運行、噴嘴開關及泵送開關的算法為:系統對BIM模型進行解析，獲取其形狀、尺寸信息，并根據設置的層高將其分為若干層，提取各層二維平面圖的信息，根據該平面圖生成機械臂的運行路徑，首先勾勒平面圖的內外輪廓，然后進行內部填充，按照奇關偶開的原則控制噴嘴及泵送的開關，即第奇數次碰到輪廓，關閉開關，第偶數次碰到輪廓時打開開關，并且，內部填充時，機械臂的運行路徑總是平行于X軸或平行于Y軸，第奇數層平行于X軸，第偶數層平行于Y軸。
[0008]本發明采用BIM技術與數控技術進行水泥砂漿砌體的自動建造，具有如下優點: (I)速度快。采用數控技術進行水泥砂漿砌體的自動建造，顛覆了傳統的單純依靠人工
進行砌體建造的方法，實現自動化的建造，速度較傳統的施工工藝有明顯提高。
[0009](2)成本低。只要有BM建筑模型與相應的數控系統，即可進行水泥砂漿砌體的自動建造，不需要龐大數量的工作人員，也不需要支模板，可以節約大量人、材、機的費用。
[0010](3)效率高。采用計算機技術與數控技術，實現自動化的建造，效率比人工建造有較大的提高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發明一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造技術的流程圖。
[0012]圖2是本發明列舉實例所用的BIM建筑三維模型，尺寸如圖。
[0013]圖3是實例中BM建筑模型的分層示意圖，每一層高度為10mm。
[0014]圖4是BIM建筑模型中I層的二維平面圖，以及機械臂路徑的示意圖。
[0015]圖5是BIM建筑模型中2層的二維平面圖，以及機械臂路徑的示意圖。
[0016]圖6是BM建筑模型中3層以上奇數層的二維平面圖，以及機械臂路徑示意圖。
[0017]圖7是BM建筑模型中3層以上偶數層的二維平面圖，以及機械臂路徑示意圖。
【具體實施方式】[0018]下面結合附圖及具體實施例對本發明作進一步的說明。
[0019]如圖1所示，本發明裝置包括BM建筑模型生成系統、數控程序生成系統、人工送料(水泥砂漿)系統和數控程序執行裝置，最終實現使用水泥砂漿這一建筑材料將BIM建筑模型實體化的過程。
[0020]BIM建筑模型生成系統是利用BM技術生成三維建筑構件模型，由于該發明是采用的水泥砂漿的堆積及快速成型原理，因此支持的是中間非鏤空的三維模型，如圓柱體、長方體、圓環體及各類下層可支撐上層的異型構件，并且由于水泥砂漿的噴嘴是豎直布置的，所以本發明不適用于斜面體(如錐體)的成型。
[0021]數控程序生成系統用于對BIM建筑模型進行解析，獲取其形狀、尺寸信息，并提供數控程序執行裝置的參數設置，通過填充算法形成包括控制水泥砂漿泵送、噴嘴開關、機械臂XYZ三軸運動的數控程序。數控程序生成系統的具體實施過程如下:
(1)數控程序生成系統接收到BIM建筑模型后，對其進行解析，根據參數設置界面中設置的層高將其分為若干層，然后將每一層的二維平面圖提取出來，轉換為可供軟件識別的DXF格式文件流，根據DXF文件格式規范，將文件流中的Element段中的每個圖形元素文件段分離出來，即獲得點、線、面等圖形元素的矢量信息。
[0022](2)提供參數設置界面，設置堆積層高H (mm)、出料寬度D (mm)、機械臂移動速度V (mm/s)、初始起點XYZ軸坐標X*，Y*，Z* (mm)。堆積層高H (mm)、出料寬度D (mm)與噴嘴出料量、機械臂移動速度V (mm/s)及材料特性有關，可以經試驗測定；機械臂移動速度根據需要設定；設置初始起點(X*，Y*，Z*)的目的是使送料系統中的水泥砂漿準備充分后，才開始水泥砂漿構件的自動建造過程。
[0023](3)圖形預處理。圖形預處理是指將圖形的各端點坐標按照一定的計算方法轉化為相應的容易處理的新坐標，圖形預處理的目的是使得圖形各端點之間在X軸方向的距離和在Y軸方向上的距離能夠被出料寬度整除。具體算法為(x，y，z) ([x/D+l]*D，[y/D+1]*D，z),[]表示取整符號。
[0024](4)系統通過內置的填充算法形成包括控制水泥砂漿泵送、噴嘴開關、機械臂XYZ三軸運動的CNC數控程序。具體的算法如下:
步驟1:第一層輪廓勾勒。輪廓勾勒可以分為外輪廓勾勒和內輪廓勾勒。
[0025]首先，進行外輪廓的勾勒。外輪廓勾勒時，機械臂的運行路徑(也即圓形噴嘴圓心的運行路徑，下同)位于外輪廓線向內偏移D/2所形成的新外輪廓線上，起點為新外輪廓線上離(0，0，Zl)最近的一個端點(X1，Yl, Zl),終點為新外輪廓線上離起點距離為D的若干點中的一點(該點為從起點開始沿新輪廓線順時針行走遇到的第一個與起點距離為D的點)，記為(Χ1，Y1’，Z1)，輪廓勾勒的方向為逆時針，輪廓勾勒完畢即噴嘴圓心到達輪廓勾勒終點坐標(Χ1’，Υ1，Zl)后，泵送及噴嘴開關自動關閉。
[0026]其次，進行內輪廓的勾勒。外輪廓勾勒完畢后，噴嘴圓心從外輪廓勾勒的終點坐標移動至內輪廓勾勒的起點坐標，同時打開泵送及噴嘴開關。內輪廓勾勒時，機械臂的運行路徑位于內輪廓線向外偏移D/2所形成的新內輪廓線上，起點為新內輪廓線上離(0，0，Zl)最近的一個端點(Χ2, Υ2, Zl),終點為新內輪廓線上離起點距離為D的若干點中的一點(該點為從起點開始沿新內輪廓線順時針行走遇到的第一個與起點距離為D的點),記為(Χ2’，Υ2’，Ζ1)，輪廓勾勒的方向為逆時針，內輪廓勾勒完畢即噴嘴圓心到達內輪廓勾勒終點坐標(X2’，Y2’，Z1)后，泵送及噴嘴開關自動關閉。該內輪廓勾勒完畢后，如還有其它內輪廓，仍然按照上述規則，從近到遠，直到所有內輪廓都勾勒完畢；
步驟2:第一層內部填充。
[0027]內部填充就是根據填充區域(a.)、機械臂的運動路徑(b.)以及機械臂上噴嘴開閉規則(d.)將水泥沙漿注入的過程。如圖4
規則及關鍵詞解釋如下:
a.確定填充區域:
第一層平面圖的外輪廓線向內偏移D，內輪廓線向外偏移D所形成的的連通區域為需要填充的區域。
[0028]b.機械臂的運動路徑由填充線段(bl.)及填充方向規則(b2.)確定，機械臂從步驟I的終點開始移動到第一條填充線段的起點，然后運動到該線段的終點，再到下一條填充線段的起點，并運動到終點……直到最后一條填充線段的終點。如圖4
bl.確定填充方向:根據奇數層沿X軸方向填充、偶數層沿Y軸方向填充原則。
[0029]b2.確定填充線段:
首先確定填充線段所在直線，因為該層是奇數層，所以這些直線都是平行與X軸的依
次為 y=ymin+D/2, y=ymin+3D/2, y=ymin+5D/2,......，y=ymax_D/2 (其中 ymin 為填充區`域上離X軸最近的點的Y軸坐標，ymax為填充區域上離X軸最遠的點的Y軸坐標)。
[0030]其次根據填充線段所在直線確定第一條填充線段，起點坐標為圓心位于填充線段所在直線上、直徑為D、與填充區域輪廓線內切的圓中離Y軸最近的一個圓的圓心坐標，終點坐標為圓心位于填充線段所在直線上、直徑為D、與填充線區域輪廓線內切的圓中離Y軸最遠的一個圓的圓心坐標。
[0031]最后確定余下填充線段，根據填充線段所在直線，確定每條填充線段的起點、終點坐標，第奇數條填充線段的確定規則同第一條，第偶數條填充線段的確定規則同第一條相反。
[0032]d.噴嘴開閉規則:當機械臂第奇數次“碰到”填充區域輪廓線時，噴嘴關閉，第偶數次碰到(同上)填充區域輪廓線時，噴嘴“延遲D”打開
碰到:是指機械臂運行至噴嘴圓心與填充區域輪廓線相距為D/2，即以噴嘴圓心為圓心、D為直徑的圓與輪廓線相切。
[0033]延遲D:即噴嘴碰到輪廓線后再運行D的距離之后
步驟3:第二層輪廓勾勒。第二層輪廓勾勒時，機械臂運行路徑、起點和終點的確定規則同步驟I ;
步驟4:第二層內部填充。
[0034]因為該層為偶數層所以填充方向為沿Y軸方向填充其他規則同步驟2。
[0035]步驟5:根據奇數層X軸填充、偶數層Y軸填充原則層層堆積，直到提升的Z軸坐標大于模型中端點最大Z軸坐標為止；
人工送料系統是指由人工預先攪拌好包括有速凝劑、減水劑及其他外加劑的水泥砂漿，并通過人工的方式送料至泵送裝置上的料斗中。
[0036]數控程序執行裝置包括數控操作柜、帶料斗的水泥砂漿泵、利用膠管連接到料斗上的電子噴嘴及XYZ三軸龍門式機械臂(長寬高為1.5米、傳送帶為X軸1.2m、Y軸1.2m、Z軸1.2m，噴嘴垂直綁定在機械臂上)。數控操作柜接收數控程序生成系統生成的CNC數控程序，利用現行的數控系統予以執行，通過控制機械臂的XYZ三軸運動、水泥砂漿泵的開關及噴嘴的開關實現水泥砂漿的層層堆積，最終實現BIM建筑模型的實體化。
[0037]下面列舉實例對本發明進行詳細的說明。
[0038]模型建立。本發明中使用的模型為利用REVIT建立的BM三維模型，由于受數控程序執行裝置中機械臂龍門架尺寸的限制，擬建立的BIM模型的尺寸應控制在O-lOOOmm，并且建立的模型應位于第一象限，為便于數控程序的生成，還應使建立的模型的某一端點盡可能的位于坐標(0，0，0)。本實例建立了如圖2所示的BM模型。
[0039]生成數控程序。將建立的如圖2所示的BM建筑模型導入數控程序生成系統中，系統對其進行識別、解析，在系統提供的參數設置界面設置相關的參數，包括堆積層高H(mm)、出料寬度D (mm)、機械臂移動速度V (mm/s)、初始起點XYZ軸坐標X*，Y*，Z* (mm)。同時，根據堆積層高H將BIM模型分為若干層，本實例中的BIM模型分層示意圖如圖3所示。然后系統再根據填充算法生成每一層的可以控制機械臂速度、噴嘴的流量和噴嘴的開停的數控程序，然后對各層的數控程序進行組合，即得到整個BIM模型的數控程序。具體實施方法如下:
步驟1:第一層輪廓勾勒，見圖4。 本實例所用BIM模型的第一層既有外輪廓又有內輪廓。
[0040]首先進行外輪廓的勾勒，機械臂的運行路徑，也即圓形噴嘴圓心的運行路徑，下同，位于外輪廓線向內偏移D/2=5mm所形成的新外輪廓線上,方向為逆時針,起點坐標為(5,5,10),新外輪廓線上離(O, 0,10)最近的一個端點，終點坐標為(5,15,10),新外輪廓線上離起點距離為D=IOmm的若干點中的一點，該點為從起點開始沿新輪廓線順時針行走遇到的第一個與起點距離為D=IOmm的點。
[0041]其次進行內輪廓的勾勒，機械臂的運行路徑，也即圓形噴嘴圓心的運行路徑，下同，位于內輪廓線向外偏移D/2=5mm所形成的新內輪廓線上，外輪廓勾勒完畢后，噴嘴關閉，噴嘴圓心從外輪廓勾勒的終點坐標(5，15，10)移動至內輪廓勾勒的起點坐標，同時打開泵送及噴嘴開關。起點坐標為(95，95，10)，新內輪廓線上離(0，0，10)最近的一個端點，終點坐標為(95,105,10),新外輪廓線上離起點距離為D=IOmm的若干點中的一點，該點為從起點開始沿新輪廓線順時針行走遇到的第一個與起點距離為D=IOmm的點。
[0042]步驟2:第一層內部填充。
[0043]內部填充就是根據填充區域(a.)、機械臂的運動路徑(b.)以及機械臂上噴嘴開關規則(d.)將水泥沙漿注入的過程。如圖4
規則及關鍵詞解釋如下:
a.確定填充區域:
第一層平面圖的外輪廓線向內偏移D=IOmm,內輪廓線向外偏移D=IOmm所形成的的連通區域為需要填充的區域。
[0044]b.機械臂的運動路徑:
由填充線段(bl.)及填充方向規則(b2.)確定，機械臂從步驟I的終點開始移動到第一條填充線段的起點，然后運動到該線段的終點，再到下一條填充線段的起點，并運動到終點……直到最后一條填充線段的終點。[0045]bl.確定填充方向:沿X軸方向填充。
[0046]b2.確定填充線段:首先確定填充線段所在直線，因為該層是奇數層，所以這些直線都是平行與X軸的依次為y=15，y=25, y=35,……，y=485
其次根據填充線段所在直線確定第一條填充線段，起點坐標為(15，15，10)，圓心位于填充線段所在直線上直徑為D=10、與填充區域輪廓線內切的圓中離Y軸最近的一個圓的圓心坐標，終點坐標為(485，15，10)，圓心位于填充線段所在直線上、直徑為D=10、與填充線區域輪廓線內切的圓中離Y軸最遠的一個圓的圓心坐標。
[0047]最后確定余下填充線段，根據填充線段所在直線，確定每條填充線段的起點、終點坐標，第奇數條填充線段的確定規則同第一條，第偶數條填充線段的確定規則同第一條相反。
[0048]所以第二條填充線段起點坐標(485，25，10)終點坐標(15，25，10)
第三條填充線段起點坐標(15，35，10)終點坐標(485，35，10)
……最后一條填充線段
d.噴嘴開閉規則:當機械臂第奇數次“碰到”填充區域輪廓線時，噴嘴關閉，第偶數次碰到(同上)填充區域輪廓線時，噴嘴“延遲D=10”打開
碰到:是指機械臂運行至噴嘴圓心與填充區域輪廓線相距為5mm，即以噴嘴圓心為圓心、D=IO為直徑的圓與輪廓線相切。
[0049]延遲D=IO:即噴嘴碰到輪廓線后再運行D=IO的距離之后` 步驟3:第二層輪廓勾勒，見圖5。將機械臂提升H=IOmm,并快速移動至(5，5，20)，即以此點為起點開始第二層的輪廓勾勒，由于第二層與第一層的平面圖是完全一樣的，內外輪廓線也是完全一樣的，因此第二層輪廓勾勒除Z軸坐標不同外，其他同步驟一；
步驟4:第二層內部填充，見圖5。
[0050]內部填充就是根據填充區域(a.)、機械臂的運動路徑(b.)以及機械臂上噴嘴開關規則(d.)將水泥沙漿注入的過程。如圖4
規則及關鍵詞解釋如下:
a.確定填充區域:同步驟2
b.機械臂的運動路徑:同步驟2 bl.填充方向:沿Y軸方向填充 b2.確定填充線段:
首先確定填充線段所在直線，因為該層是偶數層，所以這些直線都是平行與Y軸的依
次為 x=15, x=25, x=35,......，x=485
其次根據填充線段所在直線確定第一條填充線段，起點坐標為(15，15，20)，圓心位于填充線上直徑為D=10、與填充區域輪廓線相切的圓中離X軸最近的一個圓的圓心坐標，終點坐標為(15，485，20)，圓心位于填充線上、直徑為D=10、與填充線區域輪廓線相切的圓中離X軸最遠的一個圓的圓心坐標。
[0051]根據填充線段所在直線，確定每條填充線段的起點、終點坐標，第奇數條填充線段的確定規則同第一條，第偶數條填充線段的確定規則同第一條相反。
[0052]所以第二條填充線段起點坐標(25，485，20)終點坐標(25，15，20)
第三條填充線段起點坐標(35，15，20)終點坐標(35，485，20)……最后一條填充線段 其他規則同步驟2。
[0053]步驟5:第三層以上的輪廓勾勒與內部填充的具體規則同一二層，根據奇數層X軸填充、偶數層Y軸填充原則層層堆積，直到提升至Z軸坐標大于模型中端點最大Z軸坐標為止，圖6和圖7分別為第三層和第四層的示意圖。
[0054](3)執行數控程序。人工將水泥砂漿添加到料斗中，并將數控程序生成系統生成的控制機械臂運行、泵送及噴嘴開關的的數控程序導入數控操作柜中，點開始按鈕，數控程序執行裝置根據內嵌的數控系統執行接收到的CNC數控程序最終實現BIM建筑模型的實體化。`
【權利要求】
1.一種基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置，其特征在于:包括BIM建筑模型生成系統、數控程序生成系統、人工送料系統和數控程序執行裝置； 所述BM建筑模型生成系統，利用BIM技術建立三維建筑模型； 所述數控程序生成系統，用于解析BIM建筑模型生成系統生成的BIM模型，并生成包括控制水泥砂漿泵、電子噴嘴、機械臂的CNC數控程序； 人工送料系統，是指由人工預先攪拌好包含有速凝劑、減水劑及其他外加劑的水泥砂漿，并通過人工的方式送料至泵送裝置上的料斗中； 數控程序執行裝置包括數控操作柜、帶料斗的水泥砂漿泵、利用膠管連接到料斗上的電子噴嘴及XYZ三軸龍門式機械臂，數控操作柜用于識別并運行數控程序生成系統生成的CNC數控程序，以實現對水泥砂漿泵、電子噴嘴和機械臂的控制。
2.一種如權利要求1所述的基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置的工作方法，其特征在于該方法包括以下步驟: (1)BIM建筑模型生成系統用三維BIM建模工具建立所要建造的構件或者砌體的BM模型； (2)將BIM模型導入數控系統生成系統中，數控系統對其解析，獲取其形狀尺寸信息； (3)在數控程序生成系統中提供的參數設置界面設置相關參數:堆積層高H、出料寬度D、機械臂移動速度V、初始起點XYZ軸坐標X*，Y*，Z* ； (4)數控程序生成系統根據相關參數以及BIM模型生成控制機械臂運行、噴嘴及水泥砂漿泵開關的CNC數控程序； (5)將步驟(4)中生成的CNC數控程序導入數控程序執行裝置中； (6)數控程序執行裝置執行得到的CNC數控程序，開始建筑構件或砌體的自動建造工作。
3.根據權利要求2所述的基于BIM建筑模型的水泥砂漿砌體自動建造裝置的工作方法，其特征在于所述的數控程序生成系統中，生成控制機械臂運行、噴嘴開關及泵送開關的算法為:系統對BIM模型進行解析，獲取其形狀、尺寸信息，并根據設置的層高將其分為若干層，提取各層二維平面圖的信息，根據該平面圖生成機械臂的運行路徑，首先勾勒平面圖的內外輪廓，然后進行內部填充，按照奇關偶開的原則控制噴嘴及泵送的開關，即第奇數次碰到輪廓，關閉開關，第偶數次碰到輪廓時打開開關，并且，內部填充時，機械臂的運行路徑總是平行于X軸或平行于Y軸，第奇數層平行于X軸，第偶數層平行于Y軸。
【文檔編號】E04G21/22GK103774859SQ201410021851
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2014年1月17日 優先權日:2014年1月17日
【發明者】丁烈云, 駱漢賓, 魏然, 李國衛, 車海潮 申請人:華中科技大學