一種全向自動存取交接機器人及自動停車場的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種全向自動存取交接機器人及自動停車場，包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源和行走驅動裝置，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅動裝置與主動車輪組連接，行走驅動裝置與電源連接。本實用新型的全向自動存取交接機器人，可以直接在硬化平整地面上全向運行，縱向、橫向、斜向、原地回轉、轉彎等運動，在無固定路徑自主導向，高度柔性化，準時化，自主適應性強，無需固定軌道等剛性構件、載車板等，大大降低成本，施工簡單，現場調整可變。在車庫內可設置若干這樣的機器人，可以無干涉同時運行作業，實現同時存車或取車，大大提高車庫運行效率，快速化進行存取車。
【專利說明】
一種全向自動存取交接機器人及自動停車場
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種立體停車設備用存取搬運器，具體涉及一種全向自動存取交接機器人及自動停車場。
【背景技術】
[0002]目前，在傳統全自動停車設備中，水平搬運器在巷道運行必須在固定路徑的軌道上進行，橫向與車位存取交接時也有固定直線路徑，在軌道或滾道上橫移運動。水平搬運器必須擱置于剛性軌道上或滾道上，水平搬運器單向直線運行。由此造成設備機械或電氣等零部件多，設備成本較高，現場安裝設備多而復雜，施工不方便，現場不能根據變化進行調節，設置不靈活。水平搬運器只能單向直線運行，缺乏自主多向運行，而且由于受到空間的限制，巷道上不宜設置多個搬運器，當有多個車輛需要同時進行存取交接動作時，存取車時間較長。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種全向自動存取交接機器人及自動停車場，該機器人能夠自主進行路徑的縱向、橫向、斜向運行及原地回轉、轉彎等全方位運動。
[0004]為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案:
[0005]—種全向自動存取交接機器人，包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源、行走驅動裝置和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅動裝置分別與主動車輪組和電源連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪大體對稱地分布在車體的兩側，每個主動車輪能完成行走、轉向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調。
[0006]行走驅動裝置將行走主動輪、轉向輪、制動輪等集成為一，設置行走驅動裝置，實現存取交接機器人的縱向、橫向、斜向、原地回轉、轉彎等全方位運行與制動定位。
[0007]優選的，所述車體的上方設置有至少兩組機械手，每組機械手中包括底座和至少兩個機械手。
[0008]—組機械手用于抱夾前輪，一組機械手用于抱夾后輪。使兩組機械手間距、位置可以隨需調節，適應抱夾不同汽車軸距要求的汽車。
[0009]進一步優選的，所述車體的上方設置有兩組機械手，每組機械手中包括底座和四個機械手。四個機械手可以分別對兩個車輪進行固定，對車輪更好地施加作用力，更好地實現車輛的交接。
[0010]進一步優選的，所述車體上設置有導軌，每組機械手的底座均安裝在導軌上，每組機械手均與機械手間距調節裝置連接。
[0011]機械手間距調節裝置控制每組機械手在導軌上運動，進而調節相鄰兩組機械手之間的距離。
[0012]優選的，所述電源為蓄電池。蓄電池為整個機器人提供動力源，提供動力用于小車水平行走、機械手抱夾車輪，搬運車輛運行等相關執行動作，也提供用于控制器、驅動器等整個機器人用的控制用動力源。
[0013]優選的，所述車體上還設置有導航裝置。導航裝置通過控制器控制行走驅動裝置轉向角，由此控制此機器人運行路徑。
[0014]優選的，所述從動車輪組包括至少兩個從動輪，從動輪在車體的兩側對稱分布。
[0015]—種自動停車場，包括至少一個所述的全向自動存取交接機器人。
[0016]本實用新型的有益效果為:
[0017]本實用新型的全向自動存取交接機器人，可以直接在硬化平整地面上全向運行，縱向、橫向、斜向、原地回轉、轉彎等運動，在無固定路徑自主導向，高度柔性化，準時化，自主適應性強，無需固定軌道等剛性構件、載車板等，大大降低成本，施工簡單，現場可調整，因需而變，靈活性好。在車庫內可設置若干這樣的機器人，可以無干涉同時運行作業，實現同時存車或取車，大大提高車庫運行效率，快速化進行存取車。
【附圖說明】

[0018]圖1是本實用新型的機械手張開結構示意圖；
[0019]圖2是本實用新型的機械手收攏結構示意圖；
[0020]圖3是本實用新型搬運小汽車縱向運行示意圖；
[0021 ]圖4是本實用新型搬運小汽車橫向運行示意圖；
[0022]圖5是本實用新型存取交接示意圖；
[0023]圖6是本實用新型多臺機器人橫置巷道運行示意圖；
[0024]圖7是本實用新型多臺機器人縱置巷道運行示意圖；
[0025]圖8是本實用新型多臺機器人存取交接示意圖。
[0026]其中1、車體，2、行走驅動裝置，3、機械手A，4、電源，5、機械手間距調節裝置，7、從動輪，8、滑動導軌，9、機械手B，1、控制器，11、運行驅動器，12、導航裝置，13、固定架。
【具體實施方式】
[0027]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0028]如圖1至圖8所示，一種全向自動存取交接機器人，包括車體1、主動車輪組、從動車輪組、電源4、行走驅動裝置2和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅動裝置2與主動車輪組連接，行走驅動裝置2與電源4連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪對稱地分布在車體I的兩側，每個主動車輪能完成行走、轉向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調。
[0029]機械手可以分為至少兩組，現以兩組機械手為例進行說明。
[0030]所述的車體I為運行小車的基本結構本體，在車體I的縱向前后端設置有行走驅動裝置2，兩側適當位置設置有若干從動輪7，機械手A3和機械手B9分布在車體I中心線位置，車體I設置兩根平行的滑軌8，機械手間距調節裝置5用于驅動兩機械手，機械手A3或機械手B9可在滑軌8上自由滑行或滾動，由此自動調節兩機械手之間的距離，用于適應不同小汽車前后車輪的軸距。在車體I上設置有電源4，該電源為蓄電充電裝置，由若干蓄電池組和充電裝置組成，為整個機器人提供動力和控制用電源。車體I上設置有控制器10、運行驅動器11等，用于控制整個機器人行走搬運、存取交接作業等動作執行控制。導航裝置12是機器人行走路徑軌跡非接觸導向裝置，是獨立尋址導引系統。
[0031 ]所述主動車輪在行走驅動裝置2驅動下，不僅能夠水平行走，而且能夠轉向與制動，由此使機器人縱向、橫向、斜向運動，也能夠原地回轉，實現汽車前進出入庫，也能夠實現差速轉彎，實現全方位水平運行。
[0032]所述的機械手有機械手A3、機械手B9組成，機械手上設置有抱持臂，用于抱持小汽車車輪，兩機械手通過機械手間距調節裝置5調節距離，適應不同規格型號汽車軸距要求，安全便捷進行存取交接或搬運汽車。
[0033]如圖5所示，為本專利技術進行存取交接汽車，將小汽車交接置換在固定架13之上，或從固定架13上交接取車過程。圖6、圖7、圖8車庫內設置若干這種機器人系統，在主機系統統一控制、指揮、調度等之下，每個機器人執行指令，進行多種作業，完成各自存車或取車、搬運等任務而不相互干涉。由此停車系統高度實現自動化、柔性化、準時化、高效化。
[0034]上述雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍內。
【主權項】
1.一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:包括車體、主動車輪組、從動車輪組、電源、行走驅動裝置和至少兩組機械手，其中，主動車輪組和從動車輪組安裝在車體的下端，行走驅動裝置分別與主動車輪組和電源連接;所述主動車輪組包括若干個主動車輪，多個主動車輪對稱地分布在車體的兩側，每個主動車輪能完成行走、轉向以及制動功能;不同組機械手之間的距離可調。2.根據權利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體的上方設置有至少兩組機械手，每組機械手中包括底座和至少兩個機械手。3.根據權利要求2所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體的上方設置有兩組機械手，每組機械手中包括底座和四個機械手。4.根據權利要求1-3任一所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體上設置有導軌，每組機械手的底座均安裝在導軌上，每組機械手均與機械手間距調節裝置連接。5.根據權利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述電源為蓄電池。6.根據權利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述車體上還設置有導航裝置。7.根據權利要求1所述的一種全向自動存取交接機器人，其特征在于:所述從動車輪組包括至少兩個從動輪，從動輪在車體的兩側對稱分布。8.—種自動停車場，其特征在于:包括至少一個權利要求1-7任一所述的全向自動存取交接機器人。
【文檔編號】E04H6/12GK205713320SQ201620666946
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月29日
【發明人】許明金
【申請人】青島茂源金屬集團有限公司