本發明涉及一種自動化機器人，特別是涉及一種畦栽葡萄用立桿自動化澆筑機器人，屬于農業自動化設備技術領域。

背景技術：

在許多平原地區，許多地方采用畦栽的方式進行葡萄種植，即采用一排排的鐵絲架，將葡萄樹直線布置，并對葡萄樹進行適當修剪，使用線繩將葡萄主桿捆綁到鐵絲架上。鐵絲架的兩端分別固定在一根立桿上，立桿一般是采用混凝土制成，由于這種方式的廣泛使用，廣大農民對立桿的使用量逐年增加，目前是采用一塊塊的木板組合成截面為長方形的結構然后人工進行澆筑，在澆筑過程中還需要放入鋼筋進行加固，這種方式不僅費時費力，而且生產效率較低，增加了人力成本，因此急需一種能夠自動化澆筑畦栽葡萄用立桿的設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種畦栽葡萄用立桿自動化澆筑機器人，其實現了自動化澆筑立桿的目的，生產效率高。

本發明采取的技術方案為：一種畦栽葡萄用立桿自動化澆筑機器人，包括：底座、主軸、支撐板和兩個支撐板調整液壓缸、旋轉盤和旋轉電機、旋轉電機安裝架、旋轉大齒輪和旋轉小齒輪、內齒圈旋轉架、內齒圈電機和內齒圈小齒輪、攪拌筒和攪拌電機、攪拌電機安裝架、四個豎直調整液壓缸和四個水平調整液壓缸、四個調整塊和四個輸送控制塊，所述的底座為薄狀圓盤結構，所述的主軸豎直安裝在底座中央位置，所述的旋轉盤轉動安裝在主軸上，旋轉盤外圓周上同軸安裝有旋轉大齒輪，底座一側設置有旋轉電機安裝架，所述的旋轉電機安裝在旋轉電機安裝架上，旋轉電機輸出軸上同軸安裝有旋轉小齒輪，所述的旋轉小齒輪與旋轉大齒輪相互嚙合，旋轉電機驅動旋轉盤繞主軸旋轉。

底座上還對稱設置有兩個支撐板調整液壓缸，所述的支撐板上下滑動安裝在主軸上，并位于旋轉盤下方，兩個支撐板調整液壓缸的活塞桿端部分別與支撐板下方相連接，支撐板調整液壓缸驅動支撐板在主軸上上下滑動。

旋轉盤上均布設置有十二個矩形槽，所述的矩形槽的長度方向均指向旋轉盤的圓心，每個矩形槽靠近旋轉盤外圓周的一端分別設置有一個長度調整液壓缸，所述的長度調整液壓缸的活塞桿端部安裝有長度板，所述的長度板位于矩形槽中，長度板的寬度與矩形槽的寬度相同，長度調整液壓缸驅動長度板在矩形槽中沿矩形槽長度方向滑動。

旋轉盤中央同軸設置有旋轉軸承，所述的旋轉軸承上部同軸設置有內齒圈旋轉架，所述的內齒圈旋轉架中央設置有內齒圈，外圓周上均布設置有十二個壓實調整架，每個壓實調整架上設置有一個壓實調整滑軌，所述的壓實調整滑軌的長度方向均指向內齒圈旋轉架的圓心；每個壓實調整滑軌上滑動安裝有一個壓實調整滑塊，每個壓實調整架端部均設置有一個壓實調整液壓缸，所述的壓實調整液壓缸的活塞桿端部與壓實調整滑塊相連接，壓實調整液壓缸驅動壓實調整滑塊在壓實調整滑軌上滑動，壓實調整滑塊下部設置有豎直壓實液壓缸，所述的豎直壓實液壓缸的活塞桿端部安裝有壓實板，且活塞桿的軸線方向為豎直向下；在旋轉盤上還設置有內齒圈電機，內齒圈電機輸出軸上同軸安裝有內齒圈小齒輪，所述的內齒圈小齒輪與內齒圈旋轉架上的內齒圈相互嚙合，內齒圈電機驅動內齒圈旋轉架繞主軸旋轉。

每個壓實調整架的一側分別設置有一個鋼筋儲存箱，所述的鋼筋儲存箱的下部設置有開口，開口處設置有擋板，擋板兩端分別轉動安裝在鋼筋儲存箱下部，鋼筋儲存箱一側下部設置有擋板電機，所述的擋板電機輸出軸與擋板一端相連接，擋板電機驅動擋板旋轉，實現擋板對鋼筋儲存箱下部開口的閉合和開啟。

主軸頂部還設置有攪拌筒，攪拌筒上部設置有攪拌電機安裝架，所述的攪拌電機安裝在攪拌電機安裝架中央位置，攪拌電機輸出軸豎直向下，并與攪拌軸同軸連接，所述的攪拌軸位于攪拌筒內部，攪拌軸外圓周上均布設置有攪拌葉。

攪拌筒外圓周均布設置有四個豎直調整液壓缸，每個豎直調整液壓缸的活塞桿端部均設置有一個調整塊，豎直調整液壓缸的活塞桿豎直向下布置，每個調整塊上安裝有一個水平調整液壓缸，水平調整液壓缸的活塞桿軸線指向攪拌筒圓心，每個水平調整液壓缸的活塞桿端部設置有一個輸送控制塊，輸送控制塊上部設置有輸入管，輸送控制塊下部設置有輸出管，所述的輸入管與攪拌筒內部相通，輸送控制塊控制輸入管與輸出管的連通和斷開。

進一步的，為了更好地實現自動化，所述的每個鋼筋儲存箱下部開口兩端分別設置有激光傳感器，用于計數。

進一步的，為了方便調整，所述的輸入管為軟管，隨著豎直調整液壓缸和水平調整液壓缸的調整而改變姿態適應調整。

進一步的，所述的壓實板的直徑小于旋轉盤上矩形槽的寬度。

由于本發明采用了上述技術方案，具有以下優點：（1）本發明通過設置有旋轉盤和支撐板，并通過兩者的配合，實現了自動化澆筑立桿的目的；（2）本發明通過設置有長度調整液壓缸和長度板，可以實現自動化調整立桿長度的目的；（3）本發明通過設置有自動化開啟和關閉的鋼筋儲存箱，實現了自動化添加鋼筋的目的；（4）本發明結構合理，工作效率高，有效地解放了生產力。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖。

圖2為本發明另一角度的立體結構示意圖。

圖3為本發明隱藏部分零件后的立體結構示意圖。

圖4為本發明隱藏部分零件后的立體結構示意圖。

圖5為本發明隱藏部分零件后的立體結構示意圖。

圖6為本發明隱藏部分零件后的立體結構示意圖。

圖7為本發明部分零件的立體裝配結構示意圖。

圖8為本發明中某一角度的局部放大圖。

圖9為本發明部分零件的立體裝配結構示意圖。

附圖標號：1-底座；2-支撐板調整液壓缸；3-支撐板；4-攪拌筒；5-攪拌電機；6-攪拌葉；7-豎直調整液壓缸；8-調整塊；9-水平調整液壓缸；10-輸送控制塊；11-旋轉盤；12-旋轉電機安裝架；13-旋轉電機；14-旋轉小齒輪；15-內齒圈旋轉架；16-輸出管；17-主軸；18-壓實調整液壓缸；19-壓實調整架；20-旋轉大齒輪；21-鋼筋儲存箱；22-攪拌電機安裝架；23-輸入管；24-長度調整液壓缸；25-長度板；26-壓實調整滑塊；27-豎直壓實電缸；28-內齒圈小齒輪；29-內齒圈電機；30-旋轉軸承；31-壓實板；32-擋板；33-擋板電機；34-激光傳感器。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

實施例：如圖1至圖9所示，為本發明的一種畦栽葡萄用立桿自動化澆筑機器人，底座1設置為薄狀圓盤結構，并將主軸17豎直安裝在底座1中央位置。旋轉盤11轉動安裝在主軸17上，用于進行立桿的澆筑，旋轉大齒輪20為空心結構，同軸固定安裝在旋轉盤11外圓周上。底座1一側設置有旋轉電機安裝架12，用于安裝旋轉電機13，旋轉電機13輸出軸上同軸安裝有旋轉小齒輪14，并與旋轉大齒輪20相互嚙合，即通過旋轉電機13驅動旋轉盤11繞主軸17旋轉。

底座1上還對稱設置有兩個支撐板調整液壓缸2，支撐板3上下滑動安裝在主軸17上，并位于旋轉盤11下方，作為立桿澆筑時底面的遮擋，兩個支撐板調整液壓缸2的活塞桿端部分別與支撐板3下方相連接，支撐板調整液壓缸2驅動支撐板3在主軸17上上下滑動。

旋轉盤11上均布設置有十二個矩形槽，矩形槽的長度方向均指向旋轉盤11的圓心，每個矩形槽靠近旋轉盤11外圓周的一端分別設置有一個長度調整液壓缸24，長度調整液壓缸24的活塞桿端部安裝有長度板25，長度板25位于矩形槽中，長度板25的寬度與矩形槽的寬度相同，長度調整液壓缸24驅動長度板25在矩形槽中沿矩形槽長度方向滑動，依此來調整澆筑立桿的長度。

旋轉盤11中央同軸設置有旋轉軸承30，旋轉軸承30上部同軸設置有內齒圈旋轉架15，內齒圈旋轉架15中央設置有內齒圈，外圓周上均布設置有十二個壓實調整架19，每個壓實調整架19上設置有一個壓實調整滑軌，壓實調整滑軌的長度方向均指向內齒圈旋轉架15的圓心。每個壓實調整滑軌上滑動安裝有一個壓實調整滑塊26，每個壓實調整架19端部均設置有一個壓實調整液壓缸18，壓實調整液壓缸18的活塞桿端部與壓實調整滑塊26相連接，壓實調整液壓缸18驅動壓實調整滑塊26在壓實調整滑軌上滑動，壓實調整滑塊26下部設置有豎直壓實液壓缸27，豎直壓實液壓缸27的活塞桿端部安裝有壓實板31，且活塞桿的軸線方向為豎直向下。在旋轉盤11上還設置有內齒圈電機29，內齒圈電機29輸出軸上同軸安裝有內齒圈小齒輪28，內齒圈小齒輪28與內齒圈旋轉架15上的內齒圈相互嚙合，內齒圈電機29驅動內齒圈旋轉架15繞主軸旋轉。

每個壓實調整架19的一側分別設置有一個鋼筋儲存箱21，用于儲存鋼筋，鋼筋儲存箱21的下部設置有開口，作為鋼筋的下漏，開口處設置有擋板32，擋板32兩端分別轉動安裝在鋼筋儲存箱21下部，并位于開口正下方，鋼筋儲存箱21一側下部設置有擋板電機33，擋板電機33輸出軸與擋板32一端相連接，擋板電機33驅動擋板32旋轉，擋板電機33為步進電機，本發明未工作時，擋板33位于開口處，處于水平狀態，開口并處于閉合狀態，當需要放置鋼筋時，擋板電機33旋轉90度即可將擋板從水平狀態變為豎直狀態，同時開口開啟，鋼筋下落，開口的寬度剛好可以一次通過一根鋼筋，此時可以通過鋼筋儲存箱21下部開口兩端分別設置的激光傳感器34對下落的鋼筋進行計數，當達到設定值時，即可通過擋板電機33反向旋轉90度將開口再次閉合。

主軸17頂部還設置有攪拌筒4，攪拌筒4上部設置有攪拌電機安裝架22，攪拌電機5安裝在攪拌電機安裝架22中央位置，攪拌電機5輸出軸豎直向下，并與攪拌軸同軸連接，攪拌軸位于攪拌筒4內部，攪拌軸外圓周上均布設置有攪拌葉6，在攪拌電機5的作用下可以實現澆筑立桿用混凝土的自動攪拌工作。

攪拌筒4外圓周均布設置有四個豎直調整液壓缸7，每個豎直調整液壓缸7的活塞桿端部均設置有一個調整塊8，豎直調整液壓缸7的活塞桿豎直向下布置，每個調整塊8上安裝有一個水平調整液壓缸9，水平調整液壓缸9的活塞桿軸線指向攪拌筒4圓心，每個水平調整液壓缸9的活塞桿端部設置有一個輸送控制塊10，輸送控制塊10上部設置有輸入管23，輸送控制塊10下部設置有輸出管16，輸入管23與攪拌筒4內部相通，輸送控制塊10控制輸入管23與輸出管16的連通和斷開。輸入管23采用軟管材質，這樣當豎直調整液壓缸7和水平調整液壓缸9調整時，輸入管23可以隨之改變姿態，從而適應調整。壓實板31的直徑小于旋轉盤11上矩形槽的寬度。

采用上述具體實施例的一種畦栽葡萄用立桿自動化澆筑機器人的具體使用方法如下：首先將澆筑立桿所使用的混凝土材料按照配比放置攪拌筒4中，在攪拌電機5的工作下，即可實現攪拌功能。在本發明初始狀態下，兩個支撐板調整液壓缸2將支撐板3調整到與旋轉盤11的下側面貼合的狀態，同時根據需要澆筑的立桿長度，分別調整長度調整液壓缸24的活塞桿伸出長度，即長度板25在旋轉盤11上矩形槽中的位置，此時旋轉盤11的每個矩形槽、長度板25以及下部的支撐板3組成一個無蓋的長方體結構，即為一個澆筑系統。同時，在工作初始狀態下，內齒圈旋轉架15上的十二個壓實調整架19和鋼筋儲存箱21均位于兩個矩形槽中間位置，當進行完畢上述設置后，在旋轉盤11上的十二個澆筑系統內側面貼上一層塑料薄膜，同時啟動四個輸送控制塊10，通過旋轉電機13驅動旋轉盤11，使四個輸出管16分別位于旋轉盤11上矩形槽的上方，啟動豎直調整電缸7和水平調整電缸9，將攪拌好的混凝土放置到澆筑系統中，當澆筑到需要放置鋼筋的厚度時，即可先停止澆筑，通過旋轉電機13驅動旋轉盤11旋轉30度，再次進行澆筑，如此進行四次即可將旋轉盤11上的十二個澆注系統澆筑完畢，然后通過內齒圈電機29將內齒圈旋轉架15上的鋼筋儲存箱21從兩個矩形槽中間位置旋轉至矩形槽正上方，同時通過擋板電機33向澆筑到一定厚度的澆筑系統中放置鋼筋，放置完畢后，內齒圈電機29將內齒圈旋轉架15上的鋼筋儲存箱21回歸原位，接著重復上述步驟進行澆筑即可，待完全澆筑完畢，且立桿凝固完成后，通過兩個支撐板調整液壓缸2將支撐板3下移一端距離，下移距離即為澆筑立桿的厚度，然后通過內齒圈電機29將內齒圈旋轉架15上的壓實調整架19從兩個矩形槽中間位置旋轉至矩形槽正上方，通過壓實調整液壓缸18和豎直壓實液壓缸27將凝固的立桿從矩形槽中下壓至下方的支撐板3上，至此一個工作流程完畢。