本發明涉及車庫管理，尤其涉及一種智能化升降車庫管理系統。

背景技術：

1、現有技術中，升降車庫管理系統是一種利用升降機、橫移臺車等機械設備，實現車輛垂直和水平移動，從而高效利用空間停放車輛的自動化系統，其廣泛應用于城市中心、商業區、住宅區等停車需求大、土地資源緊張的區域。

2、中國專利公開號：cn118314729a公開了一種基于數字孿生的智慧立體車庫系統及構建方法，包括智能盒、用戶應用端、云服務系統、停車調度管理系統和立體停車場，所述停車調度管理系統包括數據庫、汽車數字孿生體、立體車庫數字孿生體、汽車數字孿生體與立體車庫數字孿生體停車數據匹配、立體車庫傳感器檢測數據、數據映射系統、異常警告、最優停車方案，所述立體停車場包括物理空間立體車庫、升降系統、激光定位傳感器、地感線圈，所述用戶應用端包括具備l3級及以上自動駕駛汽車、具備l3級及以下自動駕駛汽車。由此可見，所述基于數字孿生的智慧立體車庫系統及構建方法存在由于數據傳輸的延遲導致對車輛進行路徑指引不及時，由于車流量大導致車庫升降頻率增加和響應慢進而導致入庫和出庫的效率下降的問題。

技術實現思路

1、為此，本發明提供一種智能化升降車庫管理系統，用以克服現有技術中的由于數據傳輸的延遲導致對車輛進行路徑指引不及時，由于車流量大導致車庫升降頻率增加和響應慢進而導致入庫和出庫的效率下降的問題。

2、為實現上述目的，本發明提供一種智能化升降車庫管理系統，包括：

3、數據采集單元，用以采集入庫車輛信息，包括車庫入口處的車輛圖像、車輛排隊數量、停車位上的正向車輛信息和車輛的車頭被采樣時刻；

4、路徑構建單元，其與所述數據采集單元相連，用以根據所述車輛排隊數量生成車輛入庫路徑，根據所述車頭被采樣時刻與車輛被首次圖像捕捉的時刻的平均時間差調節所述車輛入庫路徑的重合區域的建模長度，或，根據車輛入庫速度調節路徑更新頻率；

5、控制單元，其分別與所述數據采集單元和所述路徑構建單元相連，用以根據車輛的出入庫比例確定車庫升降調控方式，包括調節控制區的最小升降車位間隔列數，

6、或，根據車庫升降頻率確定所述車庫的響應方式，包括將車庫響應方式由車輛入庫順序調整為往復響應的響應方式，并根據控制區的正向車輛數量確定出庫優先級。

7、進一步地，所述路徑構建單元與所述數據采集單元相連，用以獲取若干車輛所述被采樣時刻和所述車輛被首次圖像捕捉的時刻，并計算車輛被首次圖像捕捉的時刻與被采樣時刻的差值的平均值，記為所述平均時間差；

8、若所述平均時間差大于預設第一平均時間差，則判定數據傳輸的準確性不符合要求；

9、若所述平均時間差大于預設第二平均時間差，則增加所述車輛入庫路徑的重合區域的建模長度，

10、其中，所述預設第一平均時間差小于所述預設第二平均時間差。

11、進一步地，所述重合區域的建模長度為相鄰的兩個圖像采集設備采集的車輛圖像的重合區域中，車輛入庫路徑單次更新建模路段的實際長度；

12、車輛入庫路徑的重合區域的建模長度與所述平均時間差成正相關關系。

13、進一步地，所述路徑構建單元與所述數據采集單元相連，用以在所述平均時間差大于所述預設第一平均時間差且小于等于所述預設第二平均時間差的條件下，初步判定數據采集的實時性不符合要求，并獲取單個車輛在入庫時的入庫速度，

14、若所述入庫速度大于預設速度，則二次判定數據采集的實時性不符合要求，并增加所述路徑更新頻率。

15、進一步地，所述入庫速度為車身長度與車身入庫時長的比值；

16、所述路徑更新頻率與所述入庫速度成正相關關系。

17、進一步地，所述控制單元與所述數據采集單元相連，用以獲取同一檢測時長內的所述車輛排隊數量和出庫數量，并計算出入庫比例，若所述出入庫比例大于等于預設第一比例，則判定車庫的運行負荷不符合要求，

18、若所述出入庫比例大于等于預設第二比例，則增加所述控制區的最小升降車位間隔列數；

19、其中，所述預設第一比例小于所述預設第二比例；所述出入庫比例為所述同一檢測時長內所述車輛排隊數量和所述出庫數量的比值。

20、進一步地，最小升降車位間隔列數為同時進行升降操作且滿足預設升降架間隔條件的升降架之間間隔的車位列數的最小值；所述最小升降車位間隔列數與所述出入庫比例成正相關關系；

21、其中，所述預設升降架間隔條件為兩個升降架之間沒有正在運行的升降架。

22、進一步地，所述控制單元與所述路徑構建單元相連，用以在所述出入庫比例大于等于所述預設第一比例且小于所述預設第二比例時，獲取所述車庫升降頻率，

23、若所述車庫升降頻率大于等于預設頻率，則判定車庫的響應效率不符合要求，并將所述車庫響應方式由按照車輛入庫順序的車庫響應方式調整為按照往復響應的響應方式，

24、其中，所述往復響應的響應方式為升降車庫的車位按照從左至右的固定方向橫移運行并依次響應沿途的車輛請求，運行至最右端后再反向運行。

25、進一步地，所述控制區由控制區寬大于等于預設寬度、控制區高大于等于預設高度且控制區長大于預設長度的若干車位組成。

26、進一步地，所述控制單元與所述數據采集單元相連，用以獲取每一個所述控制區中正向車輛數量，并按照控制區的所述正向車輛數量對若干控制區由大到小進行排序，以作為若干控制區在執行所述往復響應的出庫優先級排序，

27、其中，所述正向車輛為車輛在車位停車時的車頭朝向進車位口的方向的車輛。

28、與現有技術相比，本發明的有益效果在于，本發明所述系統通過設置數據采集單元、路徑構建單元以及控制單元，通過數據采集單元獲取排隊數量及動態行駛信息，路徑構建單元能夠迅速且準確地規劃出最優的入庫路徑，有效避免了因數據傳輸延遲導致的路徑指引不及時的問題；由于車輛在經過數據采集單元的過程中不同高度型號的磁場對攝像頭的影響不同導致圖像采集的存儲寫入或識別延遲導致信息傳輸延遲，數據采集單元采集到的車輛實際行駛狀態特征參數存在延遲，通過調整路徑更新頻率和單位長度，解決了信息延遲導致的路徑更新遲緩的效率低下的問題；由于車流量大導致車庫升降頻率增加進而導致車庫運動頻次增加進而導致車庫的結構穩定性降低，通過調節控制區的最小升降車位間隔列數，降低由于車庫頻繁的升降導致車庫晃動的幅度，由于在車流量大的時間段導致車庫響應慢，將車庫響應方式由車輛入庫順序由按照車輛入庫順序的車庫響應方式調整為往復響應和重新確定出庫優先級，實現了升降車庫的出入庫效率的提高。

29、進一步地，本發明所述系統通過判定數據傳輸的準確性不符合要求，由于數據采集單元在采集信息和捕捉圖像時存在數據傳輸的過程，此過程車輛入庫或出庫過程中可能會與圖像采集設備的距離接近從而對圖像采集過程產生網絡干擾，車的高度不一樣對于干擾的區域不一樣導致電磁干擾增加，上述問題導致數據傳輸存在延遲，為了確保路徑構建的準確性，路徑構建單元需對數據傳輸的準確性進行實時監測，當檢測到數據傳輸的延遲超過預設范圍時，即判定數據傳輸的準確性不符合要求，通過增加路徑構建的重合區域的建模長度，以減少因數據延遲導致的路徑指引誤差，重合區域的建模長度的增加量將根據平均時間差的大小進行動態調整，平均時間差越大，重合區域的建模長度增加越多，以確保路徑的實時更新與車輛的實際行駛狀態保持一致，即增加相鄰攝像頭之間的重合區域的建模長度以對路徑生成長度的增加使預估值提高，以便更及時地適應出現的數據延遲狀況，進一步實現了路徑的實時更新狀態與車輛的實際行駛狀態的對應效果，進而實現了數據傳輸的準確性的增加。

30、進一步地，本發明所述系統通過判定數據采集的及時性是否符合要求，由于車輛入庫時的行駛速度較快，經過的車輛頻次增加導致數據采集單元捕捉到的圖像信息與實際車輛行駛狀態之間存在由于車輛網絡干擾導致的時間差，若平均時間差過大，則會導致路徑構建的信息滯后，通過設置預設第二平均時間差，對路徑更新頻率進行增加，以減少因數據滯后導致的路徑指引誤差，實現了數據采集的及時性的增加。

31、進一步地，本發明所述系統通過在入庫車輛增加時增加所述控制區的最小升降車位間隔列數，當車庫內車輛數量增加，尤其是在高峰時段，車輛頻繁進出和升降操作會導致車庫整體結構的輕微晃動，確保車輛平穩入庫以及車輛在車位內的平穩程度，減少車輛因晃動導致的損害，實現了車庫的運行穩定性的提高。

32、進一步地，本發明所述系統通過判定車庫的響應效率，調整為往復響應并通過重新確定控制區的出庫優先級，提高了升降車庫的出入庫效率，車庫在響應入庫請求時，根據車庫的當前狀態和車輛的需求調整為升降車庫按照固定方向運行至終點后再反向運行，其中依次進行車輛入庫操作，進而減少移動單元的轉向次數提高運行效率；通過獲取控制區的正向車輛數量，并按照正向車輛數量由大到小進行排序，排序后的順序即為控制區的出庫優先級順序，當車庫面臨大量出庫請求時，通過優先處理車輛數量最多的區域，減少了車輛的等待時間，提升了整個車庫的運行流暢度，進一步實現了出入庫效率的提高。