專利名稱：一種防夾方法及裝置的制作方法
一種防夾方法及裝置技術領域
本發明屬于自動化技術領域，尤其涉及一種防夾方法及裝置。
背景技術：
隨著電子技術在汽車領域的廣泛應用，大量汽車采用電動系統，通過電機來控制門窗、天窗和后背門等設備的開啟和關閉，從而提高了乘坐的舒適性。但是，在誤操作時，汽車的門窗、天窗和后背門會有卡死、擠壓和傷人的潛在危險。由此，北美法規FMVSS118、歐洲法規74-60EEC規定汽車的門窗、天窗和后背門關閉過程中4-200mm為防夾區域。在實際應用中，TOP-Slider型天窗為了其車頂部行李架等物體的安全，需要在天窗開的方向提供防夾功能。在天窗關閉過程中基于天窗的防夾功能，天窗在關閉運動過程中一旦碰到障礙物， 就會迅速停止連接天窗的電機轉動或改變電機的運動方向，實現防夾功能。
在現有技術中，汽車的門窗、天窗和后背門的防夾功能的實現基于機械結構、電機參數和環境因素搭建的理論物理模型。為了保證理論上的物理模型的完整性，需要標定機械、電氣和環境因素等繁多的參數，標定過程中比較困難、繁瑣，進而增加了搭建理論物理模型時的工作強度。而且往往由于標定的精度不穩定，造成汽車的防夾功能的穩定性低。發明內容
有鑒于此，本發明的目的在于提供一種防夾方法及裝置，以克服現有技術中由于標定的不穩定性造成的設備防夾功能穩定性低的問題。
為實現上述目的，本發明提供如下技術方案
一種防夾方法，應用于電機控制的設備上，該方法包括
在防夾區域內，實時采集設備的運行位置，和與運行位置對應的電機的實時轉速z/wW,并計算實時轉速W對應的加速度;df
依據所述運行位置選擇對應的歷史轉速W。；
計算所述歷史轉速W0與實時轉速w的差值Wc1-W ；
依據差值Wc1-W'加速度、預設的K1和預設的K2,計算防夾力Fpe,
權利要求
1.一種防夾方法，其特征在于，應用于電機控制的設備上，所述方法包括 在防夾區域內，實時采集所述設備的運行位置，和與所述運行位置對應的電機的實時 /TfTJ 轉速W,并計算所述實時轉速W對應的加速度;dt 依據所述運行位置選擇對應的歷史轉速W。； 計算所述歷史轉速Wci與所述實時轉速W的差值Wci-W ;依據所述差值Wo-w、所述加速度#、預設的K1和預設的K2,計算防夾力Fpe，atFpe = K1(W0-W) +K2 ； 獲取預設的防夾閾值，判斷所述防夾力Fpe是否大于所述防夾閾值，若是，則判斷為進行防夾，若否，則判斷為不進行防夾。
2.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述防夾區域包括 防夾力要求嚴格的區域和防夾力要求不嚴格的區域。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于， 所述歷史轉速％包括自適應學習轉速和跟蹤特性轉速； 所述依據所述運行位置選擇對應的歷史轉速％，包括 當所述運行位置位于所述防夾力要求嚴格的區域內時，選擇與所述運行位置對應的歷史轉速Wtl為自適應學習轉速； 當所述運行位置位于所述防夾力要求不嚴格的區域內時，選擇與所述運行位置對應的歷史轉速Wtl為跟蹤特性轉速。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述運行位置選擇對應的歷史轉速Wci還包括 當所述運行位置位于所述防夾力要求嚴格的區域內時，并且所述自適應轉速丟失或失效時，則選擇與所述運行位置對應的歷史轉速W0為跟蹤特性轉速。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于， 所述自適應學習轉速為預先存儲的轉速，并且依據環境條件變量、氣候變量、裝置老化變量和擾動變量實時更新； 所述跟蹤特性轉速為當前運行位置之前第N個運行位置對應的實時轉速W，其中，N>1，且N為自然數。
6.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述K1為蝸輪蝸桿傳動比i、齒輪齒條嚙合半徑I、蝸輪蝸桿傳動效率n、電樞等效電阻Ra和預設的轉矩系數Kt的集合，包括 ^ / K/2 K1 =-rj-； .1 I Ra 其中，所述蝸輪蝸桿傳動比i和所述齒輪齒條嚙合半徑I為固定值，所述蝸輪蝸桿傳動效率n和所述電樞等效電阻Ra為各個溫度下對應的參數； 所述K2為所述設備的慣性質量m、所述蝸輪蝸桿傳動比i、所述齒輪齒條嚙合半徑I、所述蝸輪蝸桿傳動效率n和轉動慣量j，包括 K2 = m -； + - W ; I I其中，所述蝸輪蝸桿傳動比i、所述轉動慣量j和所述齒輪齒條嚙合半徑I為固定值，所述蝸輪蝸桿傳動效率n為各個溫度下對應的參數。
7.根據權利要求1飛所述的任意一項方法，其特征在于，所述方法還包括 依據環境溫度、風阻、所述設備的運行位置和電壓波動實時更新所述防夾閾值。
8.一種防夾裝置，其特征在于，應用于電機控制的設備上，所述裝置包括 采集模塊，用于在防夾區域內，實時采集所述設備的運行位置，和與所述運行位置對應的電機的實時轉速w ; 轉速選擇模塊，用于依據所述運行位置選擇對應的歷史轉速W。； 計算模塊，用于計算所述實時轉速W對應的加速度、所述歷史轉速Wci與所述實時轉 at速W的差值H并依據所述差值W(1-W、所述加速度#、預設的K1和預設的K2,計算防夾力
9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述防夾區域包括防夾力要求嚴格的區域和防夾力要求不嚴格的區域； 所述轉速選擇模塊包括 第一轉速選擇單元，用于當所述運行位置位于所述防夾力要求嚴格的區域內時，選擇與所述運行位置對應的歷史轉速％為自適應學習轉速； 第二轉速選擇單元，用于當所述運行位置位于所述防夾力要求不嚴格的區域內時，選擇與所述運行位置對應的歷史轉速Wtl為跟蹤特性轉速； 第三轉速選擇單元，用于當所述運行位置位于防夾力要求嚴格的區域內時，并且所述自適應轉速丟失或失效時，選擇與所述運行位置對應的歷史轉速為跟蹤特性轉速。
10.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述自適應學習轉速為預先存儲的轉速，并且依據環境條件變量、氣候變量、裝置老化變量和擾動變量實時更新； 所述跟蹤特性轉速為當前運行位置之前第N個運行位置對應的實時轉速W，其中，N>1，且N為自然數。
全文摘要
本發明公開了一種防夾方法及裝置，應用于電機控制的設備上，本發明根據設備的運行位置選擇自適應轉速或者跟蹤特性轉速作為電機的歷史轉速，并根據該歷史轉速和電機實時轉速的差值、該實時轉速的加速度以及預設且統一標定的參數來計算出防夾力，通過比較該防夾力與實時更新的防夾閾值的大小來判斷是否進行防夾，從而減小了工作強度，提高了防夾功能的穩定性。
文檔編號E05F15/00GK102979397SQ201210431200
公開日2013年3月20日 申請日期2012年11月1日 優先權日2012年11月1日
發明者賈晟, 顏麗娟, 王 鋒, 谷文港 申請人:北京經緯恒潤科技有限公司