本發明涉及光滑面擦洗機器人的技術領域，具體涉及一種光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置。

背景技術：

擦窗機器人，又稱自動擦窗機、擦玻璃機器人、智能擦窗器、智能窗戶清潔器等，是智能家用電器的一種。它能憑借自身底部的真空泵或者風機裝置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自動探測窗戶的邊角距離、規劃擦窗路徑。擦窗機器人一般會利用自身吸附在玻璃上的力度來帶動機身底部的抹布擦掉玻璃上的臟污。擦窗機器人的出現，主要是為了幫助人們解決高層擦窗、室外擦窗難的問題。擦窗機器人同樣可以應用于光滑表面的墻面或其它立面。

擦窗機器人所要解決的最大技術難題就是要與窗戶表面吸附。目前市面上的吸附方式有兩種。

第一類、真空吸盤吸附：雙層真空吸盤，通過內部的真空泵抽掉底部空氣，形成一定的真空環境，從而使擦窗機器人能夠吸附在玻璃上。此種吸附原理對介質的要求比較高，需要玻璃表面平整、無明顯的凸起障礙物，且只限于在玻璃表面使用。

第二類、風機吸附：風機吸附的擦窗機器人通過內部的風機，形成內外的氣壓差，從而吸附在玻璃上。此種吸附原理對介質的要求稍微寬一些，只要介質表面平整就可以（除了玻璃表面，像帶有貼紙的玻璃、磨砂玻璃、大理石介質的墻面、瓷磚等都可以吸附）。

上述兩種方式都需要額外的形成負壓裝置來形成負壓，從而實現機器人與窗戶表面的吸附。但是諸如上述兩種類別的機器人用于產生負壓的裝置，一般都為真空泵或負壓風機，不僅體積、重量較大，而且能耗較高，工作的時候噪聲也比較大。導致產品的成本和使用成本都相對較大。

另外，目前擦窗機器人的擦洗裝置一般都是可拆裝、反復使用的水洗抹布，由于一般窗戶面積比較大，而外界的空氣質量普遍較差，所以抹布需要頻繁清洗，否則會導致無法將窗戶擦洗干凈。而頻繁地清洗抹布則會導致擦洗效率較低。

技術實現要素：

本發明的目的在于：克服現有技術的不足，提供一種光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，實現了機器人在無需配備負壓產生裝置的前提下，仍能通過負壓吸附于光滑墻面對墻面進行擦洗，并且還能夠自動將原本吸附光滑墻面的吸盤與光滑墻面輕松地分離，降低了機器人的重量體積和制造成本；通過套環的作用，從而可以根據光滑墻面的狀況，選擇擦洗裝置的轉動方式；通過絲杠和螺母副的作用，可以使擦洗裝置具有刷洗和擦干的兩種功能，并且相互之間可以自動切換；通過設置的洗液管和清水管，在對光滑墻面進行刷洗的同時，也是對刷毛的清洗，所以在擦洗墻面的過程中無需對機器人的擦洗裝置進行清洗；刷毛所圍成的環的一側為洗液管所圍成的環，另一側為清水管所圍成的環，從而不管是在噴射清洗液狀態下還是噴射清水狀態下，刷毛均不會出現干刷狀態，提高刷洗效果的同時，還保護了刷毛，延長了刷毛的使用壽命；洗液管、清水管和刷毛均呈環形分布，并且相鄰環的距離相等，從而使得分布更加均勻，保證了擦洗裝置的刷洗效果；通過絲杠和螺母副的作用，在海綿層進行擦干的時候，還能對海綿層進行擠水；通過輪轂電機的作用，使得每個輪體都能自由轉動，從而根據不同的轉速和轉向，可以實現任意方向的行走和原地的轉向，從而有利于機器人對光滑墻面各位置處進行擦洗；通過相鄰兩個吸盤的交錯設置，從而使得輪體轉動至任何角度，都有吸盤與光滑墻面吸合，從而保證了機器人與墻面的吸合強度，保證了機器人不論輪體如何轉動都能有效吸附，保證擦洗裝置可以進行正常擦洗；通過管腔、氣孔a、氣孔b以及凸桿的擴大頭和錐形頭的結構，能夠實現洗盤的自動吸合光滑墻面以及自動、輕松地與光滑墻面分離；所述刷毛的底端低于行走裝置的底部，從而保證刷毛能夠有效地在光滑墻面進行刷洗；所述清水管底端的管口設有霧化裝置，提高了清水的噴水效果，使得光滑墻面的清洗液和臟污能夠有效清洗。

本發明所采取的技術方案是：

光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，包括基板，所述基板的底部水平轉動連接有擦洗裝置，所述基板的底部位于擦洗裝置的周圍設有多個行走裝置，所述擦洗裝置通過傳動機構與驅動電機a傳動連接，所述行走裝置由驅動電機b驅動，所述驅動電機a和驅動電機b均與帶有電池的控制系統電連接，所述傳動機構、驅動電機a和帶有電池的控制系統均設于基板的上方，并且驅動電機a與帶有電池的控制系統與基板固定。

本發明進一步改進方案是，所述擦洗裝置設有多個，擦洗裝置的頂部通過連軸器與輸出立軸的下端固定連接，所述輸出立軸的上端與傳動輪d同軸固定，所述傳動輪d為傳動輪c的行星輪，所述傳動輪c與傳動輪d嚙合傳動，所述傳動輪c的頂部同軸固定有傳動輪b，所述傳動輪b與傳動輪a嚙合傳動，所述傳動輪a與驅動電機a的輸出軸a固定。

本發明更進一步改進方案是，所述傳動輪d均布于傳動輪c的周圍，所述傳動輪a位于相鄰兩個傳動輪d之間的位置處。

本發明更進一步改進方案是，所述傳動輪d的頂部固定有洗液和清水的儲液箱，所述儲液箱的出液管設于儲液箱底部，并向下穿過輸出立軸后與擦洗裝置連通。

本發明更進一步改進方案是，所述傳動輪d、傳動輪c、傳動輪b和傳動輪a均位于水平轉槽內，所述水平轉槽位于基板的上表面、并且水平轉槽與傳動輪c同軸心設置，所述輸出立軸分別向下穿過水平轉槽的槽底以及基板所設的通孔a，所述輸出立軸的轉動范圍位于通孔a范圍內。

本發明更進一步改進方案是，所述基板的頂面是個有環形凸起，所述水平轉槽的外徑與環形凸起的內徑相匹配。

本發明更進一步改進方案是，所述基板的頂面固定有罩殼a，所述水平轉槽位于罩殼a內，所述驅動電機a和帶有電池的控制系統分別固定于罩殼a上，所述驅動電機a的輸出軸a向下穿過罩殼a與傳動輪a同軸固定。

本發明更進一步改進方案是，所述罩殼a上固定有罩殼b，所述帶有電池的控制系統與驅動電機a均位于罩殼b內。

本發明更進一步改進方案是，所述水平轉槽的外側壁套置有套環，所述水平轉槽的外側壁下部分布有多條豎直方向的滑桿a，所述套環的內壁下部設有與滑桿a匹配的滑槽a，所述套環的外側壁上分布有多個凸塊，所述凸塊的外側端穿過罩殼a側壁所設的通孔b、伸出罩殼a。

本發明更進一步改進方案是，所述水平轉槽的外側壁、位于滑桿a的上方設有至少兩圈水平凸環，所述套環的內壁、位于滑槽a的上方對應設有相同數量的水平環槽。

本發明更進一步改進方案是，當套環最下方的水平環槽與水平轉槽最下方的水平凸環匹配接觸的時候，滑桿a與滑槽a接觸；當套環的頂部與罩殼a內的頂部接觸的時候，套環位于水平轉槽區域的水平環槽與水平凸環均匹配接觸，并且滑桿a與滑槽a分離；或者當套環最下方的水平環槽與水平轉槽最上方的水平凸環匹配接觸的時候，滑桿a與滑槽a分離。

本發明更進一步改進方案是，所述水平轉槽的底面軸心處固定有立桿，所述立桿的底部轉動連接有軸套a，所述軸套與套置于擦洗裝置表面的套管固定，所述擦洗裝置與轉動連接于套管內。

本發明更進一步改進方案是，所述軸套分別通過連接桿a與套管固定。

本發明更進一步改進方案是，所述擦洗裝置包括擦洗箱，所述擦洗箱內設有活動板，所述活動板的側壁豎直設有滑桿b，所述擦洗箱內的側壁對應于滑桿b設有滑槽b，所述活動板通過滑桿b沿著滑槽b在擦洗箱內上下活動連接。

本發明更進一步改進方案是，所述活動板的底部分別垂直固定有洗液管、清水管和刷毛，所述擦洗箱的底部固定有海綿層，所述洗液管、清水管和刷毛的底端向下穿過擦洗箱底板對應所設的管孔a和刷毛孔a、并伸入海綿層對應所設的管孔b和刷毛孔b，所述活動板的頂部同軸固定有立管，所述立管內的軸心處轉動連接有絲杠，所述絲杠上轉動連接有螺母副，所述螺母副的側壁固定有連接桿b，所述連接桿b的外端穿過立管所設的豎直條形通孔與擦洗箱的內壁固定，所述絲杠的頂端與驅動電機c的輸出軸b固定，所述驅動電機c固定于立管內所設的水平板上，所述立管的頂部伸出擦洗箱并固定有聯軸器。

本發明更進一步改進方案是，所述洗液管和清水管分別與各自的儲液箱連通。

本發明更進一步改進方案是，所述洗液管、清水管和刷毛均呈環形分布于活動板的底部。

本發明更進一步改進方案是，所述刷毛所圍成的環的一側為洗液管所圍成的環，另一側為清水管所圍成的環。

本發明更進一步改進方案是，所述刷毛所圍成的環與相鄰的洗液管所圍成的環以及清水管所圍成的環之間的間距均相等。

本發明更進一步改進方案是，所述洗液管的底端與清水管的底端齊平，并且刷毛的底端低于洗液管和清水管的底端。

本發明更進一步改進方案是，所述刷毛的底端低于行走裝置的底部。

本發明更進一步改進方案是，所述清水管底端的管口設有霧化裝置。

本發明更進一步改進方案是，所述驅動電機c與帶有電池的控制系統電連接。

本發明更進一步改進方案是，當螺母副位于最高行程處的時候，洗液管、清水管和刷毛的底端均向下伸出海綿層；當螺母副位于最低行程處的時候，洗液管、清水管和刷毛的底端均高于海綿層的底部。

本發明更進一步改進方案是，所述行走裝置包括與基板底部固定連接的支撐立桿，所述支撐立桿的底端通過水平轉動裝置與水平軸水平轉動連接，所述水平轉軸上、位于支撐立桿的兩側分別對稱設有驅動電機b，所述驅動電機b為輪轂電機，所述輪轂電機通過連接桿c與輪體同軸心固定，所述輪體的圓周表面均勻分布有多個吸盤，所述吸盤面向輪體一側端面的中部設有膠管，所述輪體通過膠管與吸盤連接。

本發明更進一步改進方案是，所述水平轉軸的端部與輪體轉動連接。

本發明更進一步改進方案是，所述輪轂電機與水平轉軸轉動連接。

本發明更進一步改進方案是，所述吸盤沿著輪體的圓周面呈環形分布，并且輪體的圓周面上沿著寬度方向依次設有多個呈環形分布的吸盤。

本發明更進一步改進方案是，任意一環形分布的吸盤中的任意一個吸盤，均位于其相鄰一側環形分布的吸盤中的兩個相鄰吸盤之間。

本發明更進一步改進方案是，所述膠管的軸心經過吸盤的中心，并且吸盤的中部設有氣孔a，所述氣孔a將吸盤內與膠管的管腔連通，所述膠管遠離吸盤的一端向內設有翻邊，所述翻邊的邊沿圍成氣孔b，所述輪體的表面沿徑向固定有多個凸桿，所述凸桿的外徑與氣孔b的內徑為間隙配合，所述凸桿遠離輪體的一端設有擴大頭，所述擴大頭的外徑與管腔的內徑為間隙配合，所述擴大頭背向凸桿的一端設有椎形頭，所述錐形頭的最大直徑大于等于氣孔a的內徑并且小于等于擴大頭的直徑。

本發明更進一步改進方案是，所述擴大頭面向凸桿的一端與錐形頭側壁直徑與氣孔a直徑相等位置處的距離小于管腔的長度。

本發明更進一步改進方案是，所述錐形頭側壁直徑與氣孔a直徑相等位置處與輪體之間的距離大于等于吸盤與輪體之間的最小距離。

本發明更進一步改進方案是，所述錐形頭側壁直徑與氣孔a直徑相等位置處與錐形頭尖端之間的距離小于等于氣孔a的長度。

本發明更進一步改進方案是，所述行走裝置均勻分布于基板的底部邊沿。

本發明的有益效果在于：

第一、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，通過絲杠和螺母副的作用，可以使擦洗裝置具有刷洗和擦干的兩種功能，并且相互之間可以自動切換。

第二、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，通過設置的洗液管和清水管，在對光滑墻面進行刷洗的同時，也是對刷毛的清洗，所以在擦洗墻面的過程中無需對機器人的擦洗裝置進行清洗。

第三、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，刷毛所圍成的環的一側為洗液管所圍成的環，另一側為清水管所圍成的環，從而不管是在噴射清洗液狀態下還是噴射清水狀態下，刷毛均不會出現干刷狀態，提高刷洗效果的同時，還保護了刷毛，延長了刷毛的使用壽命。

第四、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，洗液管、清水管和刷毛均呈環形分布，并且相鄰環的距離相等，從而使得分布更加均勻，保證了擦洗裝置的刷洗效果。

第五、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，通過絲杠和螺母副的作用，在海綿層進行擦干的時候，還能對海綿層進行擠水。

第六、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，所述刷毛的底端低于行走裝置的底部，從而保證刷毛能夠有效地在光滑墻面進行刷洗。

第七、本發明的光滑墻面自動擦洗機器人的擦洗裝置，所述清水管底端的管口設有霧化裝置，提高了清水的噴水效果，使得光滑墻面的清洗液和臟污能夠有效清洗。

附圖說明：

圖1為本發明結構的主視剖視示意圖。

圖2為擦洗裝置的主視剖視示放大意圖。

圖3為擦洗裝置的仰視放大示意圖。

圖4為行走裝置的主視剖視放大示意圖。

圖5為吸盤結構的主視剖視放大示意圖。

具體實施方式：

結合圖1~圖5可知，本發明包括基板1，所述基板1的底部水平轉動連接有擦洗裝置2，所述基板1的底部位于擦洗裝置2的周圍設有多個行走裝置3，所述擦洗裝置2通過傳動機構與驅動電機a4傳動連接，所述行走裝置3由驅動電機b驅動，所述驅動電機a4和驅動電機b均與帶有電池的控制系統10電連接，所述傳動機構、驅動電機a4和帶有電池的控制系統10均設于基板1的上方，并且驅動電機a4與帶有電池的控制系統10與基板1固定。

所述擦洗裝置2設有多個，擦洗裝置2的頂部通過連軸器30與輸出立軸16的下端固定連接，所述輸出立軸16的上端與傳動輪d15同軸固定，所述傳動輪d15為傳動輪c14的行星輪，所述傳動輪c14與傳動輪d15嚙合傳動，所述傳動輪c14的頂部同軸固定有傳動輪b13，所述傳動輪b13與傳動輪a12嚙合傳動，所述傳動輪a12與驅動電機a4的輸出軸a固定。

所述傳動輪d15均布于傳動輪c14的周圍，所述傳動輪a12位于相鄰兩個傳動輪d15之間的位置處。

所述傳動輪d15的頂部固定有洗液和清水的儲液箱20，所述儲液箱20的出液管設于儲液箱20底部，并向下穿過輸出立軸16后與擦洗裝置2連通。

所述傳動輪d15、傳動輪c14、傳動輪b13和傳動輪a12均位于水平轉槽5內，所述水平轉槽5位于基板1的上表面、并且水平轉槽5與傳動輪c14同軸心設置，所述輸出立軸16分別向下穿過水平轉槽5的槽底以及基板1所設的通孔a21，所述輸出立軸16的轉動范圍位于通孔a21范圍內。

所述基板1的頂面是個有環形凸起22，所述水平轉槽5的外徑與環形凸起22的內徑相匹配。

所述基板1的頂面固定有罩殼a11，所述水平轉槽5位于罩殼a11內，所述驅動電機a4和帶有電池的控制系統10分別固定于罩殼a11上，所述驅動電機a4的輸出軸a向下穿過罩殼a11與傳動輪a12同軸固定。

所述罩殼a11上固定有罩殼b6，所述帶有電池的控制系統10與驅動電機a4均位于罩殼b6內。

所述水平轉槽5的外側壁套置有套環23，所述水平轉槽5的外側壁下部分布有多條豎直方向的滑桿a25，所述套環23的內壁下部設有與滑桿a25匹配的滑槽a24，所述套環23的外側壁上分布有多個凸塊29，所述凸塊29的外側端穿過罩殼a11側壁所設的通孔b28、伸出罩殼a11。

所述水平轉槽5的外側壁、位于滑桿a25的上方設有至少兩圈水平凸環27，所述套環23的內壁、位于滑槽a24的上方對應設有相同數量的水平環槽26。

當套環23最下方的水平環槽26與水平轉槽5最下方的水平凸環27匹配接觸的時候，滑桿a25與滑槽a24接觸；當套環23的頂部與罩殼a11內的頂部接觸的時候，套環23位于水平轉槽5區域的水平環槽26與水平凸環27均匹配接觸，并且滑桿a25與滑槽a24分離；或者當套環23最下方的水平環槽26與水平轉槽5最上方的水平凸環27匹配接觸的時候，滑桿a25與滑槽a24分離。

所述水平轉槽5的底面軸心處固定有立桿8，所述立桿8的底部轉動連接有軸套a7，所述軸套7與套置于擦洗裝置2表面的套管9固定，所述擦洗裝置2與轉動連接于套管9內。

所述軸套7分別通過連接桿a17與套管9固定。

所述擦洗裝置2包括擦洗箱36，所述擦洗箱36內設有活動板33，所述活動板33的側壁豎直設有滑桿b42，所述擦洗箱36內的側壁對應于滑桿b42設有滑槽b43，所述活動板33通過滑桿b42沿著滑槽b43在擦洗箱36內上下活動連接。

所述活動板33的底部分別垂直固定有洗液管47、清水管48和刷毛49，所述擦洗箱36的底部固定有海綿層44，所述洗液管47、清水管48和刷毛49的底端向下穿過擦洗箱36底板對應所設的管孔a45和刷毛孔a46、并伸入海綿層44對應所設的管孔b45’和刷毛孔b46’，所述活動板33的頂部同軸固定有立管34，所述立管34內的軸心處轉動連接有絲杠39，所述絲杠39上轉動連接有螺母副40，所述螺母副40的側壁固定有連接桿b41，所述連接桿b41的外端穿過立管34所設的豎直條形通孔與擦洗箱36的內壁固定，所述絲杠39的頂端與驅動電機c37的輸出軸b38固定，所述驅動電機c37固定于立管34內所設的水平板35上，所述立管34的頂部伸出擦洗箱36并固定有聯軸器30。

所述洗液管47和清水管48分別與各自的儲液箱20連通。

所述洗液管47、清水管48和刷毛49均呈環形分布于活動板33的底部。

所述刷毛49所圍成的環的一側為洗液管47所圍成的環，另一側為清水管48所圍成的環。

所述刷毛49所圍成的環與相鄰的洗液管47所圍成的環以及清水管48所圍成的環之間的間距均相等。

所述洗液管47的底端與清水管48的底端齊平，并且刷毛49的底端低于洗液管47和清水管48的底端。

所述刷毛49的底端低于行走裝置3的底部。

所述清水管48底端的管口設有霧化裝置。

所述驅動電機c37與帶有電池的控制系統10電連接。

當螺母副40位于最高行程處的時候，洗液管47、清水管48和刷毛49的底端均向下伸出海綿層44；當螺母副40位于最低行程處的時候，洗液管47、清水管48和刷毛49的底端均高于海綿層44的底部。

所述行走裝置3包括與基板1底部固定連接的支撐立桿18，所述支撐立桿18的底端通過水平轉動裝置19與水平軸50水平轉動連接，所述水平轉軸50上、位于支撐立桿18的兩側分別對稱設有驅動電機b，所述驅動電機b為輪轂電機52，所述輪轂電機52通過連接桿c53與輪體51同軸心固定，所述輪體51的圓周表面均勻分布有多個吸盤54，所述吸盤54面向輪體51一側端面的中部設有膠管55，所述輪體51通過膠管55與吸盤54連接。

所述水平轉軸50的端部與輪體1轉動連接。

所述輪轂電機52與水平轉軸50轉動連接。

所述吸盤54沿著輪體51的圓周面呈環形分布，并且輪體51的圓周面上沿著寬度方向依次設有多個呈環形分布的吸盤54。

任意一環形分布的吸盤54中的任意一個吸盤54，均位于其相鄰一側環形分布的吸盤54中的兩個相鄰吸盤54之間。

所述膠管55的軸心經過吸盤54的中心，并且吸盤54的中部設有氣孔a58，所述氣孔a58將吸盤54內與膠管55的管腔56連通，所述膠管55遠離吸盤54的一端向內設有翻邊，所述翻邊的邊沿圍成氣孔b57，所述輪體51的表面沿徑向固定有多個凸桿59，所述凸桿59的外徑與氣孔b57的內徑為間隙配合，所述凸桿59遠離輪體51的一端設有擴大頭60，所述擴大頭60的外徑與管腔56的內徑為間隙配合，所述擴大頭60背向凸桿59的一端設有椎形頭61，所述錐形頭61的最大直徑大于等于氣孔a58的內徑并且小于等于擴大頭60的直徑。

所述擴大頭60面向凸桿59的一端與錐形頭61側壁直徑與氣孔a58直徑相等位置處的距離小于管腔56的長度。

所述錐形頭61側壁直徑與氣孔a58直徑相等位置處與輪體51之間的距離大于等于吸盤54與輪體51之間的最小距離。

所述錐形頭61側壁直徑與氣孔a58直徑相等位置處與錐形頭61尖端之間的距離小于等于氣孔a58的長度。

所述行走裝置3均勻分布于基板1的底部邊沿。

下面以本發明進行擦窗的示例做具體說明：

本發明使用的時候，先將機器人的輪體51按壓在玻璃表面，按壓的時候，與玻璃表面接觸的吸盤54向輪體51一側擠壓，從而使吸盤54與擴大頭60接觸，并且錐形頭61伸入氣孔a58內，從而將氣孔a58堵住，在按壓的作用力下，吸盤54逐漸被壓向玻璃表面，并且吸盤54內的空氣只能通過吸盤54的邊沿排出，從而使吸盤54內形成真空，通過大氣壓的作用力使吸盤54與玻璃表面固定，進而使機器人與玻璃表面固定；然后通過系統控制，輪轂電機52控制輪體51轉動，在輪體51帶動下壓向玻璃表面的吸盤54的過程與上述按壓時候相同，而在輪體51帶動下離開玻璃表面的吸盤54的過程為：凸桿59在輪體51的帶動下向遠離玻璃的一側移動，從而使擴大頭60離開吸盤54、錐形頭61與氣孔a58分離，從而使外界空氣可以依次通過氣孔b57、管腔56和氣孔a58之后與吸盤54內連通，從而使原本吸合于玻璃表面的吸盤54內的氣壓與外界大氣壓相等，從而使吸盤54與玻璃表面自動分離；由于同一水平轉軸50上的兩個輪體51均是由單獨的輪轂電機52分別獨立驅動轉動，從而可以根據玻璃擦洗的需求，使行走裝置3實現各個角度的行走和轉動。

機器人進行擦窗的時候，可以根據擦洗窗戶的不同要求，選擇擦洗方式；通過凸塊29向下壓至套環23最下方的水平環槽26與水平轉槽5最下方的水平凸環27匹配接觸，此時滑桿a25與滑槽a24接觸，此時水平轉槽5與基板1之間固定；此時擦洗裝置2僅能通過自轉實現擦洗，而無法繞豎直立桿8的軸心進行公轉；通過凸塊29向上抬至套環23最下方的水平環槽26與水平轉槽5最下方的水平凸環27匹配接觸，此時滑桿a25與滑槽a24分離，水平轉槽5可以在傳動輪d15帶動輸出立軸16自傳的同時繞豎直立桿8的軸心公轉，并且輸出立軸16帶動水平轉槽5繞豎直立桿8的軸心轉動，即擦洗裝置2此時能夠通過自轉同時還能通過公轉來實現擦洗。

擦洗裝置2擦洗的時候，帶有電源的控制系統10首先控制驅動電機c37轉動，帶動絲杠39轉動，使螺母副40向上升至最高行程處，從而使洗液管47、清水管48和刷毛49向下伸出海綿層44；然后帶有電源的控制系統10控制洗液管47向玻璃表面噴射清洗液，并且控制驅動電機a4驅動擦洗裝置2轉動，使刷毛49對玻璃表面進行有效刷洗；同時帶有電源的控制系統10控制輪轂電機52驅動輪體51轉動，是行走裝置3帶動機器人進行行走，使擦洗裝置2可以對玻璃表面的其余地方也進行刷洗；當玻璃表面刷洗過后，帶有電源的控制系統10控制洗液管47停止向玻璃表面噴射清洗液，同時控制清水管48向玻璃表面噴射清水，繼續通過刷毛49對玻璃表面進行刷洗，在行走裝置3的作用下，使擦洗裝置2可以對玻璃表面的其余地方進行刷洗；當玻璃表面的臟污和清洗液完全被清洗干凈之后，帶有電源的控制系統10控制清水管48停止向玻璃表面噴射清水，并且控制驅動電機c37轉動，帶動絲杠39轉動，使螺母副40向下降，從而使海綿層44將洗液管47、清水管48和刷毛49包裹住；此時在行走裝置3的作用下以及擦洗裝置2的轉動，將玻璃表面進行擦干；當海綿層44內的水較多的時候，帶有電源的控制系統10控制驅動電機c37轉動，帶動絲杠39轉動，使螺母副40向下降至最低行程處，從而擠壓海綿層44，將海綿層44中的水擠出；當海綿層44中的水被擠出之后，帶有電源的控制系統10控制驅動電機c37轉動，帶動絲杠39轉動，使螺母副40向上升至之前海綿層44擦洗玻璃表面的位置，繼續對玻璃表面進行擦干。

本發明同樣還適用于光滑墻面，或其它表面光滑的立面。