本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

房間布置了很多座椅，便于開(kāi)會(huì)的人使用，而且目前的座椅多為滾輪式座椅，便于使用者可以隨時(shí)移動(dòng)該座椅。然而目前存在一個(gè)普遍現(xiàn)象，就是會(huì)議結(jié)束后各個(gè)座椅散亂地位于房間里的各個(gè)角落，有礙房間的整潔，需要清潔人員人為的搬動(dòng)座椅，將其擺放到原有位置，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于改善現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述不足，提供一種基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅及其控制系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了以下技術(shù)方案：

一種基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅，包括椅背、椅座、底座，底座與椅座之間通過(guò)支撐桿連接，底座的底部設(shè)有萬(wàn)向輪，還包括藍(lán)牙4.0裝置及差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，藍(lán)牙4.0裝置設(shè)置于椅背，用于傳輸信號(hào)；差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于底座的底部，用于帶動(dòng)底座移動(dòng)。

優(yōu)選地，上述智能移動(dòng)座椅還包括超聲波裝置，超聲波裝置設(shè)置于支撐桿上。設(shè)置超聲波裝置后，可以利用超聲波裝置實(shí)現(xiàn)障礙物檢測(cè)，避免智能移動(dòng)座椅在移動(dòng)過(guò)程中觸碰到障礙物而影響智能移動(dòng)座椅的移動(dòng)及對(duì)智能移動(dòng)座椅造成的損傷。

優(yōu)選地，還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置于椅座的內(nèi)部。通過(guò)設(shè)置壓力傳感器可以判別智能移動(dòng)座椅上是否坐有人，當(dāng)有人請(qǐng)求使用座椅時(shí)，方便于將空閑的智能移動(dòng)座椅移動(dòng)至請(qǐng)求者位置供其使用，請(qǐng)求者只需要通過(guò)移動(dòng)終端發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求就可以實(shí)現(xiàn)座椅自動(dòng)移動(dòng)到自己的位置供自己使用，給請(qǐng)求者帶來(lái)極大的便利，即使請(qǐng)求者在房間里移動(dòng)到任何位置，都有座椅供其使用。

本發(fā)明實(shí)施例同時(shí)提供了一種基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅控制系統(tǒng)，包括多個(gè)本發(fā)明實(shí)施例中所述的智能移動(dòng)座椅，還包括設(shè)置于房間內(nèi)的藍(lán)牙4.0終端基站，及帶藍(lán)牙4.0模塊的移動(dòng)終端；在移動(dòng)終端發(fā)出指令后，多個(gè)智能移動(dòng)座椅上的藍(lán)牙4.0裝置與藍(lán)牙4.0終端基站相互感應(yīng)，藍(lán)牙4.0終端基站根據(jù)每個(gè)智能移動(dòng)座椅上的藍(lán)牙4.0裝置發(fā)出的信號(hào)，確定每個(gè)智能移動(dòng)座椅相對(duì)于藍(lán)牙4.0終端基站的位置，繪制以藍(lán)牙4.0終端基站為中心的相對(duì)位置地圖，確定每個(gè)智能移動(dòng)座椅的目標(biāo)位置及到達(dá)目標(biāo)位置的路徑，智能移動(dòng)座椅根據(jù)藍(lán)牙4.0終端基站提供的路徑移動(dòng)到目標(biāo)位置。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)中，藍(lán)牙4.0終端基站以最短路徑算法確定每各智能移動(dòng)座椅的路徑。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)中，所述的智能移動(dòng)座椅還包括超聲波裝置，超聲波裝置設(shè)置于支撐桿上，用于檢測(cè)預(yù)警距離內(nèi)是否有障礙物，并將檢測(cè)信號(hào)通過(guò)藍(lán)牙4.0裝置發(fā)送至藍(lán)牙4.0終端基站；藍(lán)牙4.0終端基站根據(jù)該檢測(cè)信號(hào)實(shí)時(shí)更改該智能移動(dòng)座椅的路徑，該智能移動(dòng)座椅依照實(shí)時(shí)更改的路徑移動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明提供的智能移動(dòng)座椅及其控制系統(tǒng)，安裝于會(huì)議室，可以實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)座椅自動(dòng)歸位，避免了人工擺放座椅的麻煩，節(jié)省了人力，也保持了會(huì)議室的整潔。同時(shí)該智能移動(dòng)座椅具有方便、實(shí)用、節(jié)約成本、便于推廣的優(yōu)勢(shì)。另外，基于藍(lán)牙4.0技術(shù)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的傳輸，其技術(shù)成熟，傳輸速度快，傳輸穩(wěn)定，建立以藍(lán)牙4.0終端基站為中心的相對(duì)位置地圖，不需要與衛(wèi)星進(jìn)行時(shí)時(shí)信息交換，完全可以規(guī)避gps衛(wèi)星定位的缺點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記說(shuō)明

智能移動(dòng)座椅10；椅背11；椅座12；底座13；支撐桿14；萬(wàn)向輪15；差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪16；藍(lán)牙4.0裝置17；超聲波裝置18；壓力傳感器19；藍(lán)牙4.0終端基站20；移動(dòng)終端30。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)施例中提供的一種基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅10，包括椅背11、椅座12、底座13、藍(lán)牙4.0裝置17及差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪16，底座13與椅座12之間通過(guò)支撐桿14連接，底座13的底部設(shè)有萬(wàn)向輪15，藍(lán)牙4.0裝置17設(shè)置于椅背11，用于傳輸信號(hào)；差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪16設(shè)置于底座13的底部，用于帶動(dòng)底座13移動(dòng)，支撐桿14上設(shè)置有超聲波裝置18，用于檢測(cè)前方是否有障礙物，椅座12的內(nèi)部設(shè)置有壓力傳感器19，用于檢測(cè)椅座12上所承受的壓力值，根據(jù)壓力值判斷椅座12上是否坐有人。

應(yīng)用上述智能移動(dòng)座椅10可以實(shí)現(xiàn)座椅的自動(dòng)歸位。請(qǐng)參閱圖2，在本實(shí)施例提供的基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅10控制系統(tǒng)中，包括多個(gè)上述基于藍(lán)牙4.0的智能移動(dòng)座椅10、帶藍(lán)牙4.0模塊的移動(dòng)終端30及藍(lán)牙4.0終端基站20，均布置于會(huì)議室內(nèi)，藍(lán)牙4.0終端基站20可以布置在會(huì)議室的任意位置，例如可以布置在會(huì)議桌上，移動(dòng)終端30是指使用者所持有，用于發(fā)出指令或請(qǐng)求。

容易理解的，此處僅以會(huì)議室作為一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的舉例，并非用于限定上述控制相應(yīng)只能用于會(huì)議室，可以用于任何需要布置座椅的房間，例如教室，辦公室等。

當(dāng)會(huì)議結(jié)束，參會(huì)人都離開(kāi)后，(任何一個(gè)人，例如管理者)通過(guò)移動(dòng)終端30通過(guò)藍(lán)牙4.0模塊發(fā)出指令，每個(gè)智能移動(dòng)座椅10上的藍(lán)牙4.0裝置17與藍(lán)牙4.0終端基站20相互感應(yīng)，藍(lán)牙4.0終端基站20根據(jù)每個(gè)智能移動(dòng)座椅10上的藍(lán)牙4.0裝置17發(fā)出的信號(hào)，確定每個(gè)智能移動(dòng)座椅10相對(duì)于藍(lán)牙4.0終端基站20的位置，繪制以藍(lán)牙4.0終端基站20為中心的相對(duì)位置地圖，確定每個(gè)智能移動(dòng)座椅10的目標(biāo)位置及到達(dá)目標(biāo)位置的路徑，并向每個(gè)智能移動(dòng)座椅10發(fā)送控制信號(hào)，每個(gè)智能移動(dòng)座椅10根據(jù)藍(lán)牙4.0終端基站20提供的路徑移動(dòng)到各自的目標(biāo)位置。如果智能移動(dòng)座椅10本身就在目標(biāo)位置上，那么路徑為空，該智能移動(dòng)座椅10無(wú)需做任何移動(dòng)。

優(yōu)選藍(lán)牙4.0終端基站20以最短路徑算法確定每各智能移動(dòng)座椅10的路徑。智能座椅歸位的最短路徑(理想狀態(tài)兩點(diǎn)之間直線最短，實(shí)際情況可能需要進(jìn)行相應(yīng)的一些修正)，確定返回目標(biāo)位置需要移動(dòng)的最短路徑后，智能移動(dòng)座椅10以一個(gè)確定的速度(已設(shè)定好，使用者可以自主設(shè)定)開(kāi)始沿設(shè)定好的路徑運(yùn)動(dòng)。

為了便于多個(gè)智能移動(dòng)座椅10在移動(dòng)過(guò)程中避免發(fā)生碰撞，可以通過(guò)控制不同智能移動(dòng)座椅10分時(shí)(即按先后順序在不同時(shí)刻)移動(dòng)的方式移動(dòng)到各自的目標(biāo)位置，也可以采用同時(shí)移動(dòng)但隨時(shí)更改移動(dòng)路徑的方式控制各個(gè)智能移動(dòng)座椅10歸位到各自的目標(biāo)位置。若采用更改路徑的方式，那么智能移動(dòng)座椅10上的超聲波裝置18需要實(shí)時(shí)檢測(cè)預(yù)警距離(根據(jù)智能移動(dòng)座椅10的移動(dòng)速度設(shè)定)內(nèi)是否有障礙物(例如其他智能移動(dòng)座椅10)，并將檢測(cè)信號(hào)通過(guò)藍(lán)牙4.0裝置17發(fā)送至藍(lán)牙4.0終端基站20；藍(lán)牙4.0終端基站20根據(jù)該檢測(cè)信號(hào)實(shí)時(shí)更改該智能移動(dòng)座椅10的路徑，該智能移動(dòng)座椅10依照實(shí)時(shí)更改的路徑移動(dòng)。

藍(lán)牙4.0終端基站20確定及更改各個(gè)智能移動(dòng)座椅10的路徑的方法，可以采用如下方式：

通過(guò)藍(lán)牙4.0構(gòu)建一幅會(huì)議室區(qū)域內(nèi)的二維柵格地圖(m*n個(gè)方格)，再對(duì)每個(gè)智能移動(dòng)座椅10進(jìn)行模糊抽象，每個(gè)智能移動(dòng)座椅10的位置用方格的頂點(diǎn)坐標(biāo)表示。

一個(gè)個(gè)方格組成了一個(gè)個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)分為四類：智能移動(dòng)座椅10所在位置的節(jié)點(diǎn)(活躍度為0)、與智能移動(dòng)座椅10所在位置節(jié)點(diǎn)的相鄰節(jié)點(diǎn)(活躍度為1)、屬于多個(gè)智能移動(dòng)座椅10相鄰節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)(活躍度為0)、其余節(jié)點(diǎn)(活躍度為2)。

進(jìn)行全局的搜索，確定離每一個(gè)智能移動(dòng)座椅10距離最近的目標(biāo)(即每個(gè)智能移動(dòng)座椅10的目標(biāo)位置)。

避障規(guī)則：每一個(gè)智能移動(dòng)座椅10都有一個(gè)初速度(確定方向與目標(biāo)位置)，當(dāng)超聲波裝置18探測(cè)到移動(dòng)的方向有障礙物時(shí)，調(diào)用激活函數(shù)，根據(jù)內(nèi)置隨機(jī)選擇算法，隨機(jī)選擇一個(gè)活躍度為2節(jié)點(diǎn)的路徑進(jìn)行移動(dòng)。

信息素規(guī)則：選擇活躍度大的節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，活躍度為0和1的節(jié)點(diǎn)可以認(rèn)為智能移動(dòng)座椅10不可達(dá)，活躍度為2的節(jié)點(diǎn)認(rèn)為可達(dá)。

本實(shí)施例中所述智能移動(dòng)座椅10不僅能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)歸位，而且還可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)追蹤使用者，滿足使用者隨時(shí)隨地(要求在會(huì)議室內(nèi))對(duì)座椅的需求。具體地，當(dāng)使用者通過(guò)移動(dòng)終端30發(fā)出請(qǐng)求后，藍(lán)牙4.0終端基站20接收移動(dòng)終端30發(fā)出的請(qǐng)求，根據(jù)該請(qǐng)求繪制以藍(lán)牙4.0終端基站20為中心的當(dāng)前相對(duì)位置地圖，確定移動(dòng)終端30(即使用者)和各個(gè)智能移動(dòng)座椅10的當(dāng)前位置。各個(gè)智能移動(dòng)座椅10上的壓力傳感器19檢測(cè)椅座12上所承受的壓力，并將檢測(cè)到的壓力信號(hào)通過(guò)藍(lán)牙4.0裝置17發(fā)送至藍(lán)牙4.0終端基站20；藍(lán)牙4.0終端基站20根據(jù)智能移動(dòng)座椅10發(fā)送的壓力信號(hào)判斷該智能移動(dòng)座椅10是否空閑，并控制空閑且距離移動(dòng)終端30最近的一個(gè)智能移動(dòng)座椅10移動(dòng)至移動(dòng)終端30的位置。

使用者可能是靜止的，也可能是在移動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)使用者為靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，智能移動(dòng)座椅10只需按照預(yù)先確定的速度移動(dòng)至使用者的當(dāng)前位置即可。如果使用者處于移動(dòng)狀態(tài)，即移動(dòng)終端30發(fā)出的信號(hào)為移動(dòng)的信號(hào)時(shí)，藍(lán)牙4.0終端基站20根據(jù)實(shí)時(shí)接收到移動(dòng)終端30發(fā)出的信號(hào)確定移動(dòng)終端30的移動(dòng)軌跡及平均移動(dòng)速度，控制首次接收到移動(dòng)終端30發(fā)出的請(qǐng)求時(shí)確定的空閑且距離移動(dòng)終端30最近的一個(gè)智能移動(dòng)座椅10，以大于所述平均移動(dòng)速度的速度向移動(dòng)終端30移動(dòng)，直至到達(dá)使用者的當(dāng)前位置。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。