本發明涉及控制方法，更具體地說是指輪式工具推行的控制系統及方法。

背景技術：

目前市場上的輪式工具在推行過程中只能是固定一個速度運行，推行助力效果差，體驗感不好，不能滿足各種路況的使用要求；且駕乘人員不在輪式工具上做出錯誤操作，容易造成安全事故的發生。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供輪式工具推行的控制系統及方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

輪式工具推行的控制方法，包括以下步驟；

步驟一，上電初始化，進入推行模式；

步驟二，采集輪式工具的運行信號；

步驟三，判斷運行信號是否為水平面運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟五；

步驟四，電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；

步驟五，判斷運行信號是否為上坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟七；

步驟六，提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；

步驟七，判斷運行信號是否為下坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則返回步驟二；

步驟八，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。

其進一步技術方案為：所述步驟二中采集輪式工具的運行信號為陀螺儀傳感器的信號。

其進一步技術方案為：所述步驟六中，電機運行力矩為50-100％。

其進一步技術方案為：所述步驟八中，電機反向力矩為5-50％。

其進一步技術方案為：所述輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。

輪式工具推行的控制系統，包括控制模塊及與控制模塊連接的采集模塊、判斷模塊、恒定輸出模塊、助力模塊、限速模塊和電源；

所述采集模塊，用于采集輪式工具的運行信號；

所述判斷模塊，用于判斷輪式工具的運行信號；

所述恒定輸出模塊，用于電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；

所述助力模塊，用于提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；

所述限速模塊，用于輸出反向電流，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。

本發明與現有技術相比的有益效果是：通過上電初始化，進入推行模式，采集輪式工具的運行信號，判斷運行信號是否為水平面運行，電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行，判斷運行信號是否為上坡運行，提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行，判斷運行信號是否為下坡運行，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度；使得輪式工具運行時，自動采集、判斷不同路況，提高了輪式工具的運行效率，減輕了駕乘者的推行壓力，且本發明有效地防止了駕乘人員不在輪式工具上做出的錯誤操作，降低了安全事故的發生。

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步描述。

附圖說明

圖1為輪式工具推行的控制方法流程圖；

圖2為輪式工具推行的控制系統電路方框圖。

10控制模塊20采集模塊

30判斷模塊40恒定輸出模塊

50助力模塊60限速模塊

70電源

具體實施方式

為了更充分理解本發明的技術內容，下面結合具體實施例對本發明的技術方案進一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1到圖2所示的具體實施例，本發明公開了一種輪式工具推行的控制系統及方法；其中，輪式工具推行的控制方法，包括以下步驟；

步驟一，上電初始化，進入推行模式；

步驟二，采集輪式工具的運行信號；

步驟三，判斷運行信號是否為水平面運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟五；

步驟四，電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；

步驟五，判斷運行信號是否為上坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則進入步驟七；

步驟六，提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；

步驟七，判斷運行信號是否為下坡運行；如果是，則進入下步驟，如果不是，則返回步驟二；

步驟八，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。

具體的，如圖1所示，步驟一中，通過按鍵或外設指令設定輪式工具進入推行模式；步驟二中采集輪式工具的運行信號為陀螺儀傳感器的信號。

其中，步驟六中，電機運行力矩為50-100％；步驟八中，電機反向力矩為5-50％。

其中，輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。

本發明的原理為：在輪式工具電源開啟的情況下，駕乘者未上車，通過按鍵或外設指令設定輪式工具進入推行模式，若控制單元檢測到路況為水平面時，其會根據駕乘者推行輪式工具的快慢，恒定輸出電流，以產生助力使得輪式工具平穩運行(電流輸出值的大小可調)；若控制單元檢測到路況為上坡，其會根據駕乘者推行輪式工具的快慢或坡度的大小，自動提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行(運行力矩的大小可調)；若控制單元檢測到路況為下坡，其會根據駕乘者推行輪式工具的快慢或坡度的大小，自動輸出反向電流，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度(反向力矩的大小可調)；使得輪式工具在一定大小的坡道或水平路面上實現限速運行。

如圖2所示，本發明還公開了輪式工具推行的控制系統，包括控制模塊10及與控制模塊10連接的采集模塊20、判斷模塊30、恒定輸出模塊40、助力模塊50、限速模塊60和電源70；

采集模塊20，用于采集輪式工具的運行信號；

判斷模塊30，用于判斷輪式工具的運行信號；

恒定輸出模塊40，用于電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行；

助力模塊50，用于提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行；

限速模塊60，用于輸出反向電流，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度。

其中，控制模塊10為微控制器，判斷模塊30、恒定輸出模塊40、助力模塊50、限速模塊60均與微控制器集成而成；采集模塊20為陀螺儀傳感器。

本發明推行助力或限速效果良好，提高了駕乘者的體驗感，滿足各種路況的使用要求，且有效地防止了駕乘人員不在輪式工具上做出的錯誤操作，降低了安全事故的發生。

于其他實施例中，該控制系統還包括與微控制器連接的重力傳感器；通過重力傳感器檢測出不同駕乘者的體重不同，輸出相應大小的電流，從而更好的提高輪式工具的運行效率。

綜上所述，本發明通過上電初始化，進入推行模式，采集輪式工具的運行信號，判斷運行信號是否為水平面運行，電機恒定輸出電流，以產生助力平穩運行，判斷運行信號是否為上坡運行，提高電機運行力矩，助力推動輪式工具爬坡運行，判斷運行信號是否為下坡運行，電機產生反向力矩，限制輪式工具的運行速度；使得輪式工具運行時，自動采集、判斷不同路況，提高了輪式工具的運行效率，減輕了駕乘者的推行壓力，且本發明有效地防止了駕乘人員不在輪式工具上做出的錯誤操作，降低了安全事故的發生。

上述僅以實施例來進一步說明本發明的技術內容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發明的實施方式僅限于此，任何依本發明所做的技術延伸或再創造，均受本發明的保護。本發明的保護范圍以權利要求書為準。