本發明屬于一種施工機械的控制方法，具體涉及一種施工機械的控制方法用于穩定地維持附屬裝置姿勢。

背景技術：

施工機械，例如挖掘機，通過驅動可旋轉連接的動臂、機械臂、以及附屬裝置可以執行多種工作。此時，所述附屬裝置可以根據工作種類來選擇。例如，鏟斗可以執行挖掘工作，破碎機可以執行破碎工作，叉可以執行搬運工作。

但是，所述附屬裝置的活動不僅是針對所述附屬裝置的操作，還由組合針對所述動臂以及所述機械臂的活動的結果所體現。因此，對于非熟練者而言有時不能如愿地控制所述附屬裝置。特別是在使用叉附屬裝置時，因沒能維持附屬裝置的水平有可能使裝載物掉落，由此有產生安全事故的顧慮。

技術實現要素：

為實現上述本發明的課題，本發明提供了一種根據示例性實施例的施工機械的控制方法，用于檢測包括附屬裝置的工作裝置初始位置。接收針對所述工作裝置的操作信號的步驟。利用所述初始位置以及所述操作信號生成針對所述附屬裝置的假想移動軌跡。然后，將所述附屬裝置沿所述移動軌跡移動，控制主控制閥包括的閥芯活動以使所述附屬裝置在所述初始位置一直維持入射角。

根據示例性實施例，檢測所述初始位置的步驟可以包括：利用設置在所述工作裝置的慣性測量裝置(inertiameasurementunit，imu)檢測所述工作裝置位置的步驟。

根據示例性實施例，接收所述操作信號的步驟可以包括：從第一操縱桿接收針對地面垂直方向的第一操作信號的步驟；以及從第二操縱桿接收針對地面水平方向的第二操作信號的步驟。

根據示例性實施例，生成針對所述附屬裝置的假想移動軌跡的步驟包括：從所述接收的第一操作信號確定所述附屬裝置針對地面垂直方向的移動速度的步驟；以及從所述接收的第二操作信號確定所述附屬裝置針對地面水平方向的移動速度的步驟。

根據示例性實施例，所述第一操縱桿是用于控制動臂動作的動臂操縱桿，所述第二操縱桿可以是用于控制機械臂動作的機械臂操縱桿。

根據示例性實施例，控制所述閥芯活動的步驟可以包括：利用逆運動學(inversekinematics)算出包括在從所述附屬裝置末端部位置到所述工作裝置的動臂、機械臂、以及所述附屬裝置角度的步驟。

根據示例性實施例，控制所述閥芯活動的步驟可以包括：向所述閥芯供應先導信號壓的控制閥施加電動控制信號的步驟。

根據示例性實施例，所述控制閥可以是電子比例減壓閥(electronicproportionalpressurereducing，eppr)。

根據示例性實施例，所述施工機械的控制方法還可以包括：通過反饋(feed-back)控制再算出所述動臂、所述機械臂、以及所述附屬裝置的角度的步驟。

根據示例性實施例，所述反饋控制可以是比例積分微分(proportionalintegralderivative，pid)控制。

根據示例性實施例，所述附屬裝置可以包括叉或鏟斗。

根據示例性實施例的施工機械的控制方法可以控制附屬裝置使其維持預定入射角移動。因此，非熟練人員同樣可以維持附屬裝置、特別是叉附屬裝置的預定入射角，由此可以防止因裝載物掉落而引發的安全事故。而且，與叉車相比安裝叉附屬裝置的挖掘機的工作半徑大很多，因此可以達成提升工作效率以及工作用途多種化的效果。

但是，本發明的效果不以上述言及的效果所限定，在不脫離本發明的思想以及領域范圍內，可以以多種形態擴張。

附圖說明

圖1是施工機械的側面示意圖。

圖2是根據示例性實施例的施工機械的控制系統的模塊示意圖。

圖3是利用圖2的控制系統控制施工機械的方法流程示意圖。

圖4至圖6是根據駕駛人操作的附屬裝置活動的示意圖。

附圖標記說明

10：施工機械20：上部旋轉體

30：下部行駛體40：駕駛腔室

50：工作裝置60：動臂

62：動臂油缸70：機械臂

72：機械臂油缸80：附屬裝置

82：附屬裝置油缸100：操作裝置

102：第一操縱桿104：第二操縱桿

110：檢測裝置112：第一傳感器

114：第二傳感器116：第三傳感器

120：控制裝置122：接收部

124：軌跡生成部126：精細算出部

128：控制信號輸出部130：控制閥

140：主控制閥c：移動軌跡

e1：起始點e2：結束點

θ1：第一角度θ2：第二角度

θ1：第一角度θ2：第二角度

具體實施方式

對于本文公開的本發明的實施例，特定的結構或功能性說明僅僅用于說明本發明的實施例，本發明的實施例可以以多種形態實施并且并不限定于本文說明的實施例。

本發明可以有多種變化并可以具有多種形態，將特定的實施例示例在示意圖并詳細地在本文說明。但該實施例不被本發明特定的公開形態限定，并且包括本發明的思想以及技術范圍包括的所有變化，等同物以及代替物。

第一，第二等用語可以在說明多種構成要素時使用，但所述構成要素不被所述用語限定。使用所述用語的目的可以在于區別一個構成要素與另一個構成要素。例如，在不脫離本發明的權利要求的范圍下，第一構成要素可以命名為第二構成要素，類似的第二構成要素可以命名為第一構成要素。

在提到一個構成要素‘連接’或‘銜接’在另一構成要素時，有可能與那個另一構成要素直接連接或鏈接，但中間同樣有可能存在其他的構成要素。相反地，提到一個構成要素‘直接連接’或‘直接銜接’時，中間不存在其他構成要素。說明構成要素之間關系的其他表達，即‘…之間’和‘就在…之間’或‘…相鄰’和‘…直接相鄰’同樣跟上述情況相同。

在本申請使用的用語僅僅用于說明特定實施例而使用的，沒有限定本發明的意圖。除上下文明確地表示不同之外，單數的表達包括復數。在本申請，‘包括’或‘具有’等用語用于指定設計的特征、數字、步驟、動作、構成要素、部件或其組合物的存在，而不是提前排除一個或一個以上的其他特征或數字、步驟、動作、構成要素、部件或其組合物的存在或其他附加的可能性。

沒有另行定義時，包括技術性或科學性用語，在這里使用的所有用語與本發明技術領域的普通技術人員通常理解的用語具有相同含義。通常的使用的，像在字典定義的用語與關聯技術的上下文具有的含義一致，除本申請明確定義外，不被詮釋成異?；蜻^度的形式的含義。

以下，參照附圖，詳細地說明本發明的實施例。對示意圖的相同的構成要素使用相同的附圖標記，對相同的構成要素省略重復的說明。

圖1是施工機械的側面圖。

參照圖1，施工機械10可以包括上部旋轉體20、下部行駛體30、駕駛腔室40、以及工作裝置50。例如，所述施工機械可以是挖掘機。

將上部旋轉體20搭載在下部行駛體30上，在與地面平行的平面上進行旋轉以設定工作方向，并且可以通過驅動工作裝置50來執行工作。此時，利用安裝在上部旋轉體20后方的平衡器可以維持工作中施工機械10的平衡。

下部行駛體30支撐上部旋轉體20以及駕駛腔室40，利用在發動機產生的動力可以使施工機械10行駛。雖然在圖1中圖示的下部行駛體30是履帶類型的，但是下部行駛體30形態并不限定于此。例如，所述下部行駛體可以具有車輪類型的形態。

駕駛腔室40設置在上部旋轉體20，并且搭載在內部的駕駛人可以操縱施工機械10。駕駛腔室40內部可以具備用于操縱上部旋轉體20、下部行駛體30、以及工作裝置50的各種操縱裝置。

工作裝置50安裝在上部旋轉體20并且面向前方，可以執行挖掘、破碎等多種工作。工作裝置50可以包括動臂60、機械臂70、附屬裝置80、以及用于驅動他們的油壓油缸(動臂油缸62，機械臂油缸72，附屬裝置油缸82)。

動臂60以可旋轉貼附在上部旋轉體20，并且可以通過動臂油缸62的驅動上升或下降。機械臂70以可旋轉連接在動臂60的一端部，并且通過驅動機械臂油缸72可以執行外翻或內鉤動作。附屬裝置80以可旋轉連接在機械臂70的下端部，并且通過驅動附屬裝置油缸82可以執行外翻或內鉤動作。圖1中附屬裝置80被圖示為叉(fork)，但不以此限定。例如，所述附屬裝置可以是鏟斗。

如圖1所示，工作裝置50通過工作人操作從第一位置移動到第二位置。此時，所述第一位置是附屬裝置80的末端部位于起始點e1的情況，其在圖1以實線表示；所述第二位置是附屬裝置80的末端部位于結束點e2的情況，其在圖1以虛線表示。在起始點e1附屬裝置80的入射角是第一角度θ1，在結束點附屬裝置80的入射角可以是第二角度θ2。此時，所述入射角是在附屬裝置80前進或后退時產生的角度，可以定義為從附屬裝置80和機械臂70的連接部向附屬裝置末端部延長的直線與地面垂直方向產生的角度。

圖2是根據示例性實施例的施工機械的控制系統的模塊示意圖。

參照圖1以及圖2，施工機械的控制系統可以包括：用于產生針對工作裝置50的操作信號的操作信號100；用于測量工作裝置50位置的檢測裝置110；利用所述操作信號以及所述位置信息確定附屬裝置80的移動軌跡，以此生成控制工作裝置50活動的控制信號的控制裝置120；接收所述控制信號以此產生與其對應的先導信號壓的控制閥130；以及根據所述先導信號壓大小控制向工作裝置50提供工作油量的主控制閥140(maincontrolvalve，簡稱為mcv)。

操作裝置100設置在駕駛腔室40內部，并且通過駕駛人操作程度可以產生驅動工作裝置50的操作信號。例如，所述操作裝置可以是操縱桿。操作裝置100產生的所述操作信號可以輸入至控制裝置120的接收部122。

根據示例性實施例，操作裝置100可以包括用于產生針對動臂60的操作信號的第一操縱桿102以及用于產生針對機械臂70的操作信號的第二操縱桿104。駕駛人通過操作第一操縱桿102可以將動臂60上升或下降，通過操作第二操縱桿104可以將機械臂70外翻或內鉤。此時，第一操縱桿102以及第二操縱桿104可以產生與駕駛人操作量對應的操作信號。例如，所述第一操縱桿可以產生與駕駛人操作量對應的動臂60移動信號，所述第二操縱桿可以產生與駕駛人操作量對應的機械臂70移動信號。

另外，當通過將要后述的選擇開關選擇水平維持模式時，第一操縱桿102以及第二操縱桿104可以分別產生與駕駛人操作量對應的、與附屬裝置80的垂直方向以及水平方向的移動量相關的操作信號。例如，選擇所述水平維持模式狀態時，通過駕駛人對第一操縱桿102的操作程度可以確定針對附屬裝置80的地面垂直方向的移動量，通過駕駛人對第二操縱桿104的操作程度可以確定針對附屬裝置80的地面水平方向的移動量。由此，第一操縱桿102以及第二操縱桿104可以分別只產生有關附屬裝置80垂直方向以及水平方向移動量的操作信號。

檢測裝置110設置在工作裝置50，并且可以檢測工作裝置50的位置、角度等信息。例如，所述檢測裝置可以是慣性測量裝置(inertiameasurementunit，簡稱為imu)。所述慣性測量裝置可以包括用于檢測直線運動的三個加速度儀以及用于檢測旋轉運動的三個角速度儀，并且可以測量工作裝置50的運動方向、姿勢、以及位置、速度等。檢測裝置110設置在工作裝置50，由此檢測裝置110可以檢測針對工作裝置50的位置、角度等相關信息。

根據示例性實施例，檢測裝置110可以包括分別設置在動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80的第一傳感器112、第二傳感器114、第三傳感器116。第一傳感器112可以檢測動臂60的位置以及角度，第二傳感器114可以檢測機械臂70的位置以及角度，第三傳感器116可以檢測附屬裝置80位置以及角度。此時，從第三傳感器116檢測的信息可以包括針對附屬裝置末端部的位置以及入射角的相關信息?？刂蒲b置120利用從第一傳感器112、第二傳感器114、第三傳感器116測量的信息可以掌握分別動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80的準確位置。

所述獲取的詳細信息通過無線通信，例如，控制器局域網(controllerareanetwork，簡稱為can)、本地內聯網(localinterconnectnetwork，簡稱為lin)、flexray等無線通信可以發送到控制裝置120。不同于此，檢測裝置110通過有線可以直接與控制裝置120連接。

控制裝置120從操作裝置100以及檢測裝置110分別接收操作信號以及位置信息，利用此信息可以確定附屬裝置末端部的移動軌跡并且可以確定工作裝置50的各部分的角度以使附屬裝置80維持預定入射角。此時，維持所述入射角可以是驅動工作裝置50中裝載在附屬裝置80的貨物不掉落的充分條件。例如，重新參照圖1，附屬裝置80的末端部從起始點e1到結束點e2沿移動軌跡c移動過程中可以維持附屬裝置80的預定入射角。即，第一角度θ1可以具有與第二角度θ2相同的大小。

根據示例性實施例，控制裝置120可以包括接收部122、軌跡生成部124、精細算出部126、以及控制信號輸出部128。

接收部122從操作裝置100接收駕駛人的操作信號，從檢測裝置110接收針對工作裝置50的位置信息。

軌跡生成部124利用通過接收部122接收的操作信號以及位置信息可以生成用于附屬裝置80維持預定入射角并移動的移動軌跡c。

具體而言，軌跡生成部124將從檢測裝置110接收的初期附屬裝置末端部位置可以設定為所述移動軌跡起始點e1。然后，從操作裝置100接收的所述操作信號預測附屬裝置末端部的運動方向以及速度等，以此可以設定假想的結束點e2。例如，通過從所述第一操縱桿接收的操作信號可以預測所述附屬裝置針對地面垂直方向的移動量，通過從所述第二操縱桿接收的操作信號可以預測所述附屬裝置在地面水平方向的移動量。通過組合所述垂直方向以及所述水平方向的移動量可以設定所述結束點。針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c可以是連接所述起始點e1與所述結束點e2的假想線路。

而且，通過所述預測的移動量可以確定附屬裝置80的移動速度。例如，隨著對第一操縱桿102的操作量變大可以增加附屬裝置80在所述垂直方向的移動速度，隨著對第二操縱桿104的操作量變大可以增加附屬裝置80在所述水平方向的移動速度。

精細算出部126可以算出附屬裝置80的末端部沿著從軌跡生成部124生成的所述移動軌跡c移動的過程，用于維持附屬裝置80預定入射角的工作裝置50的角度。例如，所述精細算出部利用逆運動學(inversekinematics)可以算出從所述附屬裝置80的末端部到所述動臂、所述機械臂、以及所述附屬裝置的角度。

控制信號輸出部128可以輸出用于體現從精細算出部126算出的工作裝置50角度的控制信號。所述控制信號輸入至控制閥130，以此可以控制從控制閥130輸入到主控制閥140的先導信號壓大小。即，在操作裝置100產生的操作信號在經由控制裝置120過程中被修正，所述修正的操作信號可以輸入到控制閥130。

控制閥130可以從先導泵(未圖示)接收控制油供應，以產生用于移動主控制閥140閥芯的先導信號壓。例如，所述控制閥可以是電子比例減壓閥(electronicproportionalpressurereducing，簡稱為eppr)。所述電子比例減壓閥可以產生與從控制信號輸出部128接收的控制信號大小成比例的先導信號壓。根據所述先導信號壓大小可以確定所述閥芯的移動量，由此可以確定向油壓油缸(動臂油缸62，機械臂油缸72，附屬裝置油缸82)供應的工作油量。

根據示例性實施例，控制閥130可以包括向所述閥芯供應先導信號壓的多個電子比例減壓閥。例如，所述控制閥130可以包括向動臂閥芯(未圖示)供應的先導信號壓的第一電子比例減壓閥以及第二電子比例減壓閥、向機械臂閥芯(未圖示)供應的先導信號壓的第三電子比例減壓閥以及第四電子比例減壓閥、以及向附屬裝置閥芯(未圖示)供應的先導信號壓的第五電子比例減壓閥以及第六電子比例減壓閥。所述第一電子比例減壓閥可以產生用于上升動臂60的先導信號壓，所述第二電子比例減壓閥可以產生用于下降動臂60的先導信號壓。所述第三電子比例減壓閥以及所述第五電子比例減壓閥分別可以產生用于外翻機械臂70以及附屬裝置80的先導信號壓，所述第四電子比例減壓閥以及所述第六電子比例減壓閥分別可以產生用于內鉤機械臂70以及附屬裝置80的先導信號壓。

主控制閥140利用設置在內部的多個所述閥芯可以控制向所述油壓油缸(動臂油缸62，機械臂油缸72，附屬裝置油缸82)供應的工作油。例如，根據動臂閥芯移動方向可以僅向選自動臂油缸62上升側腔室與下降側腔室中的一個腔室供應工作油，根據所述動臂閥芯移動程度可以確定向動臂油缸62供應的工作油量。

此時，通過從控制閥130供應的先導信號壓方向以及大小可以確定所述閥芯的移動方向以及移動程度。而且，通過從控制信號輸出部128接收的控制信號可以確定在所述控制閥130產生的先導信號壓方向以及大小。結果，由控制裝置120控制油壓油缸(動臂油缸62，機械臂油缸72，附屬裝置油缸82)的活動，附屬裝置80可以被控制成維持預定入射角的狀態沿所述移動軌跡c移動。

根據示例性實施例，所述施工機械的控制系統還可以包括用于確定是否使用所述控制系統的選擇開關(未圖示)。例如，所述選擇開關可以是設置在駕駛腔室40內部的導通截止(on-off)開關。駕駛人將所述選擇開關導通，所述施工機械控制系統將被激活并且如上述可以控制工作裝置50的移動。即，附屬裝置80以維持預定入射角的狀態沿所述移動軌跡c移動。不同于此，駕駛人將所述選擇開關截止，所述施工機械控制系統將不被激活并且可以根據駕駛人操作來驅動工作裝置50。此時，根據駕駛人的能力有可能不能維持預定的附屬裝置80入射角。

如上述，根據示例性實施例的施工機械控制系統可以控制附屬裝置，使其維持預定入射角來移動。由此，非熟練人員同樣可以維持附屬裝置、特別是叉附屬裝置的入射角，從而可以防止因裝載物掉落而導致的安全事故。而且，裝載叉附屬裝置的挖掘機與叉車相比工作半徑大很多，因此可以實現提升工作效率以及工作用途多樣化的效果。

圖3是利用圖2的控制系統控制施工機械方法的流程示意圖。圖4至圖6是根據駕駛人的操作移動的附屬裝置活動示意圖。

參照圖3，步驟s100，判斷是否選擇水平維持模式。

例如，駕駛人利用設置在駕駛腔室40內部的選擇開關可以確定是否使用水平維持模式。當沒有選擇水平維持模式時，控制閥130可以產生與駕駛人操作信號對應的先導信號壓。由此，工作裝置50的各油壓油缸(動臂油缸62，機械臂油缸72，附屬裝置油缸82)可以供應有與所述操作信號對應的量的工作油。不同于此，當選擇水平維持模式時，所述操作信號由控制裝置120加工并且可以向控制閥130提供以使附屬裝置80可以維持水平。

當選擇水平維持模式時，步驟s110，檢測附屬裝置末端部的位置；步驟s120，接收駕駛人的操作信號。

控制裝置120的接收部122從檢測裝置110可以接收針對工作裝置50的位置信息。具體而言，分別設置在動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80的第一傳感器112、第二傳感器114、第三傳感器116可以檢測動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80的位置、角度、運動方向、速度等相關信息。特別地，是附屬裝置80時可以包括附屬裝置末端部的位置以及入射角的相關信息。例如第一傳感器112、第二傳感器114、第三傳感器116可以是慣性測量裝置(imu)。所述檢測的信息通過無線通信可以輸入至接收部122。

另外，駕駛人的操作信號可以從操作裝置100產生。例如，所述操作裝置可以是操縱桿。駕駛人操作所述操縱桿，所述操縱桿可以產生與駕駛人操作量對應的操作信息。所述產生的操作信號可以輸入至控制裝置120的接收部122。

根據示例性實施例，操作裝置100可以包括用于產生針對動臂60的操作信號的第一操縱桿102以及用于產生針對機械臂70的操作信號的第二操縱桿104。當沒有選擇水平維持模式時，駕駛人通過操作第一操縱桿102可以上升或下降動臂60，通過操作第二操縱桿104可以外翻或內鉤機械臂70。

另外，當選擇水平維持模式時，可以與操縱桿(第一操縱桿102，第二操縱桿104)操作量對應地分別產生針對附屬裝置80的垂直方向以及水平方向的操作信號。例如，第一操縱桿102可以與駕駛人操作量對應地產生針對地面垂直方向的操作信號，第二操縱桿104可以與駕駛人操作量對應地產生針對地面水平方向的操作信號。所述產生的操作信號可以分別輸入至控制裝置120的接收部122。

步驟s130，生成針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡。

軌跡生成部124將初始的附屬裝置末端部位置設定為軌跡的起始點e1，從所述操作信號預測附屬裝置末端部的運動方向以及速度等，由此可以設定假想的結束點e2。例如，從針對第一操縱桿102的操作信號可以預測與地面垂直方向的移動量，從針對第二操縱桿104的操作信號可以預測與地面水平方向的移動量。通過所述移動量的組合可以設定所述結束點e2。針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c可以是連接所述起始點e1與所述結束點e2的假想線路。

而且，根據所述預測的移動量同樣可以確定附屬裝置80的移動速度。例如，隨著針對第一操縱桿102的操作量α變大可以增加附屬裝置80的所述垂直方向移動速度，隨著針對第二操縱桿104的操作量β變大可以增加附屬裝置80的所述水平方向移動速度。

在圖4至圖6詳細地圖示了通過駕駛人操作的附屬裝置80的活動。

參照圖4，在選擇水平維持模式的狀態駕駛人只操作第一操縱桿102，可以將針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c設定為與地面垂直的方向。此時，根據針對第一操縱桿102的操作量α可以確定所述結束點e2的位置以及附屬裝置80的垂直方向移動速度。例如，隨著相對于所述第一操縱桿操作量α變大可以增加附屬裝置80的所述垂直方向移動速度。

參照圖5，在選擇水平維持模式的狀態駕駛人只操作第二操縱桿104，可以將針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c設定為與地面水平的方向。此時，根據針對第二操縱桿104的操作量β可以確定所述結束點e2的位置以及附屬裝置80的水平方向移動速度。例如，隨著相對于所述第二操縱桿操作量β變大可以增加附屬裝置80的所述水平方向移動速度。

參照圖6，在選擇水平維持模式的狀態駕駛人同時操作第一操縱桿102以及第二操縱桿104，可以將針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c設定為相對于地面傾斜預定角度的方向。即，通過第一操縱桿102的操作量α以及第二操縱桿104的操作量β的組合可以確定所述結束點e2的位置。而且，通過第一操縱桿102的操作量α可以確定附屬裝置80的垂直方向移動速度，通過第二操縱桿104的操作量β可以確定附屬裝置80的水平方向移動速度。

步驟s140，算出用于維持所述附屬裝置預定入射角的工作裝置50的角度。

由軌跡生成部124產生針對所述附屬裝置末端部的移動軌跡c，精細算出部126利用逆運動學(inversekinematics)可以算出用于滿足所述移動軌跡c的動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80的角度。

然后，步驟s150，控制信號輸出部128可以輸出用于使動臂60、機械臂70、以及附屬裝置80維持所述算出的角度的控制信號。所述控制信號輸入至控制閥130并可以產生與其相應大小的先導信號壓。所述先導信號壓可以移動主控制閥140的閥芯，動臂油缸62、機械臂油缸72、以及附屬裝置油缸82可以被供應與所述控制信號相應量的工作油。由此，附屬裝置80可以以維持預定入射角狀態沿所述移動軌跡c移動。

根據示例性實施例，所述施工機械的控制方法通過反饋(feed-back)控制可以提高準確性以及穩定性。具體地，步驟s160，工作裝置50在沿所述移動軌跡c移動過程中，接收部122可以持續接收針對工作裝置50的位置信息。軌跡生成部124將當前的附屬裝置末端部位置設定為新起始點，以此為基礎可以生成新移動軌跡。精細算出部126算出用于滿足所述新移動軌跡的工作裝置50的角度，控制信號輸出部128同樣針對所述新移動軌跡可以修正針對控制閥130的控制信號。例如，所述反饋控制可以是比例積分微分控制(proportionalintegralderivativecontrol，簡稱為pid控制)。

步驟s170，當附屬裝置末端部當前位置與所述結束點e2一致時結束所述水平維持模式。

不同于此，當附屬裝置末端部沒有達到所述結束點e2時可以反映駕駛人的意圖以結束所述水平維持模式。例如，駕駛人將駕駛腔室40內部的所述選擇開關未激活，或操作了附屬裝置80時同樣可以結束所述水平維持模式。

如上述所述，根據示例性實施例的施工機械控制系統可以控制附屬裝置，使其維持預定入射角來移動。由此，非熟練人員同樣可以維持附屬裝置、特別是叉附屬裝置的入射角，從而可以防止由裝載物掉落而導致的安全事故。而且，裝載叉附屬裝置的挖掘機與叉車相比工作半徑大很多，因此可以達成提升工作效率以及工作用途多樣化的效果。

以上實施例用以說明本發明的技術方案，但本領域的普通技術人員應當理解在不脫離記載在本發明權利要求書的思想以及領域范圍內，本發明可以進行多種修正以及變更。