技術總結
一種采用伺服電機驅動可變自由度的多連桿機構，由底座1、主動桿13、第一連桿15、第一連接件5、第四連桿4、大臂2、手腕連桿6、第二連桿22、第三連桿26、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置23以及第二鎖緊裝置24組成；所述大臂2通過第一轉動副10連接在底座上，所述第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24分別安裝在第七轉動副16和第十一轉動副19上，伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與主動桿13連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24采用電磁方式進行鎖緊。本發明采用連桿傳動機構代替液壓機構，解決了液壓機構容易漏油，機構復雜等缺點，在轉動副上采用鎖緊裝置可以適應不同工況、使用電機的數量小于機構的自由度。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611078765
技術研發日：2016.11.30
技術公布日：2017.05.03