專利名稱：帶卸荷裝置的機械手手腕的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械手技術領域，屬于一種諧波前置匯交式兩自由度帶卸 荷裝置的機械手手腕。
技術背景目前，已知的諧波傳動減速器大量應用于機械手技術領域。我國諧波傳動 減速器制造廠家出于制造成本的考慮所用軸承的精度偏低，由于諧波減速器傳 動齒的模數很小，軸承精度不高，在徑向載荷分量的作用下，易造成機械手手 腕機身內諧波傳動減速器的柔輪齒頂與剛輪齒根相撞，導致柔輪底部斷裂。因 此，我國現有諧波傳動減速器一般只能承受轉動力矩。限制了產品承受徑向載 荷作用的適用面。 發明內容本實用新型的目的是提供一種帶卸荷裝置的機械手手腕，以滿足機械手手 腕使用時能承受徑向載荷的使用要求，制成諧波前置匯交式兩自由度機械手手腕。為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案一種帶卸荷裝置的機械手手腕，它包括有機身，在機身兩側設置有端蓋， 該端蓋與機械手臂連接，在端蓋中部伸出有輸入軸，在輸入軸上連接有帶輪， 該端蓋的中部被設計成具有向外凸出的圓形套筒狀，輸入軸由該套筒伸出；在 帶輪與輸入軸之間設置了由端蓋的外凸的圓形套筒、軸承、聯軸器、構成的卸 荷結構，在該端蓋的外凸的圓形套筒的外圓周面上套有軸承，在該軸承的外圓 周面上套接帶輪，在帶輪的外側端面上連接有聯軸器。上述的聯軸器通過螺釘與帶輪的外側端面固定連接，該聯軸器的中部套接 在輸入軸端內，由輸入軸的鍵與聯軸器固定連接。在該軸承內環的外端處設有擋圈，該擋圈卡在端蓋的圓套筒外圓周面的凹 環槽內。由于帶輪在皮帶帶動下轉動時，帶輪受到的徑向載荷分量通過軸承作用于 端蓋的圓套筒上，使輸入軸只承受轉動力矩，不承受徑向載荷分量，以保護機 身內諧波減速器的柔輪，達到使諧波前置匯交式兩自由度機械手手腕能承受徑向載荷的分量。實用新型的優點是由于采用了卸荷結構，使機械手手腕使用時能承受徑 向載荷，制成諧波前置匯交式兩自由度機械手手腕；在使用普通級軸承的情況 下，能避免機身內的柔輪受到外部徑向力的作用，從而保護了柔輪，還能滿足 產品的適用面，大大降低了制造成本。


圖l是本實用新型的結構示意圖。圖2是圖1的A部放大結構示意圖。
具體實施方式
一種帶卸荷裝置的機械手手腕，它包括有機身13，在機身13兩側設置有端 蓋9，該端蓋9與機械手臂12連接，在端蓋9中部伸出有輸入軸5，在輸入軸5上連 接有帶輪l，帶輪l由皮帶ll帶動；所述的端蓋9的中部被設計成具有向外凸出的 圓形套筒狀，輸入軸5由該套筒8伸出；在帶輪1與輸入軸5之間設置了由端蓋9的 外凸圓形套筒8、軸承7、聯軸器3構成的卸荷結構，在該端蓋9的外凸圓形套筒8 外圓周面上套有軸承7，在該軸承7的外圓周面上套接帶輪1，在帶輪l的外側端 面上連接有聯軸器3。上述的聯軸器3通過四根螺釘2與帶輪1的外側端面固定連接，該聯軸器3的 中部套接在輸入軸5端內，由輸入軸5的鍵4與聯軸器3固定連接。在上述的軸承7的內環的外端處設有擋圈6，該擋圈6卡在端蓋9的圓套筒8外 圓周面的凹環槽10內。使用時，作用在帶輪1上的徑向載荷分量通過軸承7卸荷在端蓋9的圓套筒8 上；作用在帶輪1上的周向載荷分量通過螺釘2、聯軸器3、鍵4使輸入軸5旋轉。由于在帶輪l (或齒輪)與輸入軸5之間設置了由圓套筒8、軸承7、聯軸器3 等構成的卸荷結構，將徑向載荷分量作用于圓套筒8，使輸入軸7只承受轉動力 矩，以保護柔輪，達到使諧波前置匯交式機械手手腕能承受徑向載荷分量。由于采用了卸荷結構，在使用普通級軸承的情況下，能避免機身13內的柔 輪受到外部徑向力的作用，從而保護了柔輪，仍能滿足產品的適用面。
權利要求1. 一種帶卸荷裝置的機械手手腕，它包括有機身(13)，在機身(13)兩側設置有端蓋(9)，該端蓋(9)與機械手臂(12)連接，在端蓋(9)中部伸出有輸入軸(5)，在輸入軸(5)上連接有帶輪(1)，其特征在于所述的端蓋(9)的中部被設計成具有向外凸出的圓形套筒(8)狀，輸入軸(5)由該圓形套筒(8)伸出，在帶輪(1)與輸入軸(5)之間設置了由端蓋(9)的外凸圓形套筒(8)、軸承(7)、聯軸器(3)構成的卸荷結構，在該端蓋(9)的外凸圓形套筒(8)的外圓周面上套有軸承(7)，在該軸承(7)的外圓周面上套接帶輪(1)，在帶輪(1)的外側端面上連接有聯軸器(3)。
2、 如權利要求l所述的帶卸荷裝置的機械手手腕，其特征在于所述的聯 軸器(3)通過螺釘(2)與帶輪(1)的外側端面固定連接，該聯軸器(3)的 中部套接在輸入軸(5)上，由輸入軸(5)的鍵(4)與聯軸器(3)固定連接。
3、 如權利要求2所述的帶卸荷裝置的機械手手腕，其特征在于在所述的 軸承(7)內環的外端處設有擋圈(6)，該擋圈(6)卡在圓套筒(8)外圓周面 的凹環槽(10)內。
專利摘要一種帶卸荷裝置的機械手手腕，它包括有機身(13)，在機身兩側設置有端蓋(9)，該端蓋與機械手臂(12)連接，該端蓋的中部被設計成具有向外凸出的圓形套筒(8)狀，輸入軸(5)由該套筒伸出，在帶輪(1)與輸入軸之間設置了由端蓋的外凸圓形套筒、軸承、聯軸器構成的卸荷結構，在該端蓋的外凸圓形套筒的外圓周面上套有軸承，在該軸承的外圓周面上套接帶輪，在帶輪的外側端面上連接有聯軸器。本實用新型的優點是由于采用了卸荷結構，使機械手手腕使用時能承受徑向載荷，制成諧波前置匯交式兩自由度機械手手腕；在使用普通級軸承的情況下，能避免機身內的柔輪受到外部徑向力的作用，從而保護了柔輪，還能滿足產品的適用面，大大降低了制造成本。
文檔編號B25J17/00GK201105445SQ20072014964
公開日2008年8月27日 申請日期2007年6月14日 優先權日2007年6月14日
發明者于海蘭, 罡 霍, 魯志融 申請人:北京聯合大學生物化學工程學院