專利名稱：內管架式氣囊夾持機械手指及夾持方法
技術領域：
本發明涉及一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內管架式氣囊夾持機械手指及夾持方法，屬機械手指制造領域。
背景技術：
C擬696783Y、名稱“氣動式柔性限自由度機械手指”，指關節采用圓柱彈性體的兩端由夾緊環分別連接在關節尾座和關節頭座軟管接頭上；與氣動軟管連接的直角管接頭與關節尾座的螺紋孔連接；圓柱彈性體外套有圓柱彈簧骨架，其對圓柱彈性體膨脹限制而形成關節的彎曲動作；指尖節與關節頭座螺紋連接，指節一端也與關節尾座螺紋連接；關節尾座內裝有鉸鏈支座，與鉸鏈連接的導向板在關節頭座上的腰形槽內滑動，限制關節側彎；指座關節與指關節的不同之處是指座關節是圓錐形，而指關節是圓柱形，即將圓柱彈性體、圓柱彈簧和其中一個夾緊環換成圓錐彈性體、圓錐彈簧和底座夾緊環，但它們的上、 下端連接方式完全同指關節；直徑較大的底座夾緊環與底座連接，底座與機械手的手掌連接。其不足之處一是結構設計復雜，制造成本高；二是無法構成與人手大小相當的機械手，并且無用用于小部件工件的拿取、回放。

發明內容
設計目的避免背景技術中的不足之處，設計一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內管架式氣囊夾持機械手指及夾持方法。設計方案為了實現上述設計目的。1、手指骨架為管狀結構且管壁布滿排氣孔的設計，是本發明的技術特征之一。這樣做的目的在于由于橡膠氣囊套在手指骨架上且與手指骨架上的氣嘴外壁呈密封配合，工作時，手指骨架插入被加工工件的內孔后，帶壓氣體通過氣嘴的進氣口進入手指骨架，由于手指骨架上布滿排氣孔，因此進入手指骨架的帶壓氣體進入橡膠氣囊后迫使橡膠氣囊膨脹，膨脹的橡膠氣囊與被加工工件內孔壁形成膨脹擠壓配合，達到手指骨架拿取、回放工件的目的；當拿取、回放工件的工作完成后，橡膠氣囊中的帶壓氣體被釋放，膨脹的橡膠氣囊恢復原狀，手指骨架則從被加工工件內孔抽出。2、氣嘴與電磁進排氣閥連通的設計，是本發明的技術特征之三。這樣做的目的在于由于電磁進排氣閥為三通氣閥，通過控制器的控制可以完成進氣、排氣的功能，當需要進氣時，排氣口關閉， 當需要排氣時，進氣口關閉，因此確保了手指骨架的自如膨脹與收縮。技術方案1 :內管架式氣囊夾持機械手指，手指骨架為管狀結構，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結構、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。技術方案2 內管架式氣囊夾持機械手指的夾持方法，手指骨架橡膠氣囊套在手指骨架上，當需要機械手指工作時，控制器指令執行機構將手指骨架插入被加工工件的孔內，控制器指令電磁進排氣閥中排氣閥口關閉、進氣口開啟，供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架上的氣嘴進入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊膨脹與被加工工件內壁相觸且將被加工工件移動到加工刀具處，加工完成后移動指定工件堆放處，此時控制器指令電磁進排氣閥打開、電磁進氣閥關閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊回復未充氣狀態，手指骨架與被加工工件內壁呈間隙配合，控制器指執行機構抽出手指、進入下一道工序，如此循環，直至被加工工件加工完成。本發明與背景技術相比，一是開創了手指骨架與氣囊相匹配的膨脹、收縮式機械手指；二是結構簡單、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。


圖1是內管架式氣囊夾持機械手指的結構示意圖。
具體實施例方式實施例1 參照附圖1。一種內管架式氣囊夾持機械手指，手指骨架4為管狀結構， 其管壁布滿排氣孔2，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結構3、另端一端與氣嘴5連接， 橡膠氣囊3套在手指骨架4上且橡膠氣囊3 口與氣嘴5外壁密封配合。所述手指骨架1采用金屬或非金屬材料制作。所述氣嘴5與電磁進排氣閥連通。手指骨架1、氣嘴2及橡膠氣囊3的制作系現有技術，在此不作敘述。實施例2 在實施例1的基礎上，一種內管架式氣囊夾持機械手指的夾持方法，手指骨架ι橡膠氣囊ι套在手指骨架4上，當需要機械手指工作時，控制器指令執行機構將手指骨架1插入被加工工件的孔內，控制器指令電磁進排氣閥中排氣閥口關閉、進氣口開啟， 供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架4上的氣嘴5進入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊1膨脹與被加工工件內壁相觸且將被加工工件移動到加工刀具處，加工完成后移動指定工件堆放處，此時控制器指令電磁進排氣閥打開、電磁進氣閥關閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊1中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊1回復未充氣狀態，手指骨架4與被加工工件內壁呈間隙配合，控制器指執行機構抽出手指、進入下一道工序，如此循環，直至被加工工件加工完成。需要理解到的是上述實施例雖然對本發明的設計思路作了比較詳細的文字描述，但是這些文字描述，只是對本發明設計思路的簡單文字描述，而不是對本發明設計思路的限制，任何不超出本發明設計思路的組合、增加或修改，均落入本發明的保護范圍內。
權利要求
1.一種內管架式氣囊夾持機械手指，其特征是手指骨架為管狀結構，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結構、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。
2.根據權利要求1所述的內管架式氣囊夾持機械手指，其特征是所述手指骨架采用金屬或非金屬材料制作。
3.根據權利要求1所述的內管架式氣囊夾持機械手指，其特征是所述氣嘴與電磁進排氣閥連通。
4.一種內管架式氣囊夾持機械手指的夾持方法，其特征是手指骨架橡膠氣囊套在手指骨架上，當需要機械手指工作時，控制器指令執行機構將手指骨架插入被加工工件的孔內，控制器指令電磁進排氣閥中排氣閥口關閉、進氣口開啟，供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架上的氣嘴進入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊膨脹與被加工工件內壁相觸且將被加工工件移動到加工刀具處，加工完成后移動指定工件堆放處，此時控制器指令電磁進排氣閥打開、電磁進氣閥關閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊回復未充氣狀態，手指骨架與被加工工件內壁呈間隙配合，控制器指執行機構抽出手指、進入下一道工序，如此循環，直至被加工工件加工完成。
全文摘要
本發明涉及一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內管架式氣囊夾持機械手指及夾持方法，手指骨架為管狀結構，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結構、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。優點一是開創了手指骨架與氣囊相匹配的膨脹、收縮式機械手指；二是結構簡單、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。
文檔編號B25J15/00GK102366951SQ20111028179
公開日2012年3月7日 申請日期2011年9月21日 優先權日2011年9月21日
發明者陳勇奇 申請人:杭州祥生砂光機制造有限公司