專利名稱：機械手夾持確認裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種夾持確認裝置，特別是涉及一種適用于夾持式手指的機械手夾持確認裝置。
背景技術：
隨著工業(yè)生產規(guī)模的不斷擴大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學技術，將得到廣泛的應用。機器人的設計是一種復雜的設計，涉及到各學科的技術知識。其中，機械手夾持機構的設計是非常重要的一個方面。現(xiàn)有側翻大氣機械手夾持確認裝置中，吸盤式手指一般使用對氣壓檢測確認是否夾持成功，但不適用于夾持式手指。而現(xiàn)有的夾持手指是在手指上或者在行程中設置傳感器，這兩種設置對傳感器的要求非常高，布置上也形成一定困難，成本很高；同時，現(xiàn)在設計的夾持裝置為氣缸與軸直連，不帶有緩沖裝置，夾持中對片子容易產生沖擊發(fā)生碎片情況。

發(fā)明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種結構簡單、適用于夾持式手指的機械手夾持確認
>J-U ρ α裝直。一種機械手夾持確認裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導向軸及一與導向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導向軸，所述夾持確認裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設置于所述氣缸的輸出軸和所述導向軸之間；所述傳感器裝置設置于 所述氣缸的輸出軸端；當機械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導向軸及傳感器裝置運動，當卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動。進一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進系帶動所述傳感器遮光片一直前進，所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發(fā)信號使機械手停止運動。進一步的，所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設于傳感器支架外側，傳感器遮光片位于所述傳感器內側；當卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內側。進一步的，所述氣缸具有一設于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。進一步的，所述機械手夾持確認裝置包括一設于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設于導向軸與彈簧壓緊套之間。進一步的，所述導向軸設于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。進一步的，所述傳感器遮光片設于所述銷軸螺釘?shù)穆菝眰取＿M一步的，所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關；當機械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關處；當卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關。進一步的，所述機械手夾持確認裝置包括一控制信號顯示模組，當機械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關處且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組顯示為兩個I ;當卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組仍顯示為兩個I;當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯不模組顯示為0，機械手停止運動。與現(xiàn)有技術相比，在上述機械手夾持確認裝置中，采用普通傳感器，大幅度降低成本，并在夾持裝置中設置彈簧、銷軸螺釘，從而實現(xiàn)了傳感器遮光片位置可調，更提高了夾持的成功率。



圖1是本發(fā)明機械手夾持確認裝置一較佳實施方式的一立體視圖。圖2是本發(fā)明機械手夾持確認裝置一較佳實施方式的一剖視圖。圖3和圖4是本發(fā)明機械手夾持確認裝置一較佳實施方式的部分零件的立體視圖。圖5是本發(fā)明機械手夾持確認裝置一較佳實施方式的部分零件的投影視圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種機械手夾持確認裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導向軸及一與導向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導向軸，其特征在于:所述夾持確認裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設置于所述氣缸的輸出軸和所述導向軸之間；所述傳感器裝置設置于所述氣缸的輸出軸端；當機械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導向軸及傳感器裝置運動，當卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動。
2.如權利要求1所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述傳感器裝置包括一傳感器和一傳感器遮光片，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進系帶動所述傳感器遮光片一直前進，所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動系由所述傳感器遮光片脫離所述傳感器而觸發(fā)信號使機械手停止運動。
3.如權利要求2所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述傳感器裝置包括一傳感器支架，所述傳感器設于傳感器支架外側，傳感器遮光片位于所述傳感器內側；當卡抓夾持住物體時，所述傳感器遮光片停留在所述傳感器內側。
4.如權利要求3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述氣缸具有一設于其前端的氣缸連接帽，所述傳感器支架設于所述氣缸與所述氣缸連接帽之間。
5.如權利要求2或3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述機械手夾持確認裝置包括一設于氣缸輸出軸端的彈簧壓緊套，所述彈性裝置為一彈簧，所述彈簧設于導向軸與彈簧壓緊套之間。
6.如權利要求5所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述導向軸設于彈簧壓緊套的前端，并由一銷軸螺釘連接。
7.如權利要求6所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述傳感器遮光片設于所述銷軸螺釘?shù)穆菝眰取?br> 8.如權利要求1或3所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述氣缸包括前后布置于氣缸上的前位和后位兩磁性開關；當機械手上電時，氣缸沒有供氣，停留在氣缸后位磁性開關處；當卡抓成功夾持住物體時，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，在所述傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動的同時，氣缸輸出軸通過前位磁性開關。
9.如權利要求8所述的機械手夾持確認裝置，其特征在于:所述機械手夾持確認裝置包括一控制信號顯示模組，當機械手上電時，氣缸沒有供氣，氣缸輸出軸停留在后位磁性開關處且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組顯示為兩個I ;當卡抓成功夾持住物體，氣缸輸出軸位于前位磁性開關側且傳感器遮光片停留在傳感器內，控制信號顯示模組仍顯示為兩個I ;當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎，氣缸輸出軸通過前位磁性開關且傳感器遮光片在傳感器外，控制信號顯示模組顯示為O，機械手停止運動。
全文摘要
一種機械手夾持確認裝置，包括一氣缸、一傳感器裝置、一導向軸及一與導向軸相連的卡抓，所述氣缸具一輸出軸，所述氣缸的運動藉由其輸出軸傳遞至所述導向軸，所述夾持確認裝置還包括一彈性裝置，所述彈性裝置設置于所述氣缸的輸出軸和所述導向軸之間；所述傳感器裝置設置于所述氣缸的輸出軸端；當機械手需要夾持物體時，所述氣缸輸出軸帶動所述導向軸及傳感器裝置運動，當卡抓夾持住物體時，藉由彈性裝置的作用，氣缸仍留有行程；當卡抓未夾持住物體或物體被夾碎時，所述氣缸帶動所述傳感器裝置一直前進，直到傳感器裝置觸發(fā)信號使機械手停止運動。本發(fā)明適用于夾持式手指的機械手。
文檔編號B25J19/02GK103192411SQ20121000204
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月5日 優(yōu)先權日2012年1月5日
發(fā)明者王魯非, 曲道奎, 徐方, 溫燕修, 李學威, 馮亞磊, 邊弘曄, 陳雷 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司