專利名稱：一種用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)機器人的一種新型關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在一般的工業(yè)機器人中，肘關(guān)節(jié)處的穿線方式大多采用U形結(jié)構(gòu)，即將電纜呈U狀繞在一個異形件上，異形件的一端需要與減速機聯(lián)接，另一端支承在交叉滾子軸承上，該結(jié)構(gòu)機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動空間范圍有限，最大能達到± 180度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種新型的應(yīng)用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。 為解決這一技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括肘殼、電機、直齒輪、中空大齒輪、中空減速機、小臂和電纜，電機安裝在肘殼上，電機的輸出軸上設(shè)有直齒輪，直齒輪與通過軸承支撐在肘殼上的中空大齒輪嚙合，中空大齒輪與中空減速機的行星齒輪相嚙合，小臂安裝在中空減速機的輸出軸上，所述中空大齒輪和中空減速機設(shè)有同心中心孔，電纜從肘殼背面穿過該同心中心孔到達小臂處，在肘殼穿入端和小臂處使用線卡固定。所述直齒輪、中空大齒輪和中空減速機的行星齒輪所處的齒輪腔通過密封膠形成密封腔，該齒輪腔設(shè)有注油孔和出油孔。所述直齒輪的厚度比中空大齒輪的厚度大2至3mm。有益效果本發(fā)明的電纜可以直接從中心孔處穿過，使其結(jié)構(gòu)簡單，且轉(zhuǎn)動空間范圍大,最大可達±360°。


圖I為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1電機、4直齒輪、5肘殼、6中空減速機、8小臂、9中空大齒輪、11線卡、12
電纜、14行星齒輪。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做具體描述。圖I所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明包括肘殼5、電機I、直齒輪4、中空大齒輪9、中空減速機6、小臂8和電纜12。直齒輪4通過鍵和螺釘安裝在電機I的輸出軸上，電機I通過螺釘安裝在肘殼5上，同時電機I的法蘭處面與肘殼5間涂密封膠。直齒輪4與中空大齒輪9嚙合，中空大齒輪9與中空減速機6的行星輪14相嚙合，同時中空大齒輪9通過軸承支撐在肘殼5上。
中空減速機6通過螺釘安裝在肘殼5上，小臂8通過螺釘安裝在中空減速機6的輸出軸上。所述中空大齒輪9和中空減速機6設(shè)有同心中心孔。電纜12從肘殼5的背面，通過中空大齒輪9和中空減速機6的同心中心孔到達小臂8處，電纜12在肘殼5的穿入端和小臂8處用線卡11固定，為使電纜12可以正反扭轉(zhuǎn)，電纜12兩端固定時不能拉緊，要留有一定余量。當電機I轉(zhuǎn)動時，帶動直齒輪4轉(zhuǎn)動，同時中空大齒輪9轉(zhuǎn)動，再通過中空減速機6帶動小臂8轉(zhuǎn)動，小臂8可以轉(zhuǎn)動±360度，同時電纜12也跟隨小臂8扭轉(zhuǎn)。為保證直齒輪4與中空大齒輪9的良好運轉(zhuǎn)，需要在齒輪腔中注入潤滑油，為防止 的潤滑油泄漏，齒輪腔通過密封膠形成密封腔。為方便注油需要在肘殼5的齒輪腔上設(shè)置注油孔與出油孔。 在注油孔注油時，需要把出油孔打開，防止形成壓力，無法注油。為使直齒輪4與中空大齒輪正確嚙合，機加工時要保證中空大齒輪9與直齒輪4加工精度和中心距，且要使直齒輪4比中空大齒輪9的齒寬大2至3mm。本發(fā)明的電纜12可以直接從中心孔穿過，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠，易于實現(xiàn)，安裝方便，可以降低機器人關(guān)節(jié)機械的復(fù)雜程度，且關(guān)節(jié)活動空間增大，最大可達±360度，對提高機器人的整體靈活性、特別是在解決工業(yè)機器人穿纜中有很大的益處。本發(fā)明上述實施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或等同本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包圍。
權(quán)利要求
1.一種用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括肘殼(5)、電機(I)、直齒輪(4)、中空大齒輪(9)、中空減速機(6)、小臂(8)和電纜(12)，電機(I)安裝在肘殼(5)上，電機(I)的輸出軸上設(shè)有直齒輪(4)，直齒輪(4)與通過軸承支撐在肘殼(5)上的中空大齒輪(9)嚙合，中空大齒輪(9)與中空減速機(6)的行星齒輪(14)相嚙合，小臂(8)安裝在中空減速機(6)的輸出軸上，所述中空減速機(6)安裝在肘殼(5)的另一端，其特征在于所述中空大齒輪(9)和中空減速機(6)設(shè)有同心中心孔，電纜(12)從肘殼(5)的后面穿過該同心中心孔到達小臂(8)處，在肘殼(5)的穿入端和小臂(8)處使用線卡(11)將電纜(12)固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述直齒輪(4)、中空大齒輪(9)和中空減速機的行星齒輪(14)所處的齒輪腔通過密封膠形成密封腔，該齒輪腔設(shè)有注油孔和出油孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于所述直齒輪(4)的厚度比中空大齒輪(9)的齒寬大2至3mm。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括肘殼、電機、直齒輪、中空大齒輪、中空減速機、小臂和電纜，電機安裝在肘殼上，電機的輸出軸上設(shè)有直齒輪，直齒輪與通過軸承支撐在肘殼上的中空大齒輪嚙合，中空大齒輪與中空減速機的行星齒輪相嚙合，小臂安裝在中空減速機的輸出軸上，所述中空減速機安裝在肘殼的另一端，所述中空大齒輪和中空減速機設(shè)有同心中心孔，電纜從肘殼背面穿過該同心中心孔到達小臂處，在肘殼的穿入端和小臂處使用線卡固定。本發(fā)明的電纜可以直接從中心孔處穿過，使其結(jié)構(gòu)簡單，且轉(zhuǎn)動空間范圍大，最大能達±360度。
文檔編號B25J17/02GK102848402SQ201210367158
公開日2013年1月2日 申請日期2012年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月27日
發(fā)明者劉維平, 徐會正, 金曉龍, 韓作慶 申請人:濟南時代試金試驗機有限公司