專利名稱：一種移動焊接機器人無線控制裝置的制作方法
技術領域：
一種移動焊接機器人無線控制裝置技術領域[0001]本實用新型涉及無線控制領域，尤其是涉及一種移動焊接機器人無線控制裝置。
技術背景[0002]隨著先進制造技術、工業自動化技術以及焊接自動化技術的快速發展，焊接機器人技術也日益成熟。焊接機器人目前已廣泛應用在汽車制造業中汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用。[0003]目前焊接機器人的控制主要采用有線方式，工作時，信號傳輸線隨著機器人的運動易纏繞在物體上，并且信號傳輸線容易被破壞，影響通信質量。無線控制方式則具有擴展性好、適應性好、易維護等優點。因此研究設計出一種通信可靠性的焊接機器人無線控制系統具有非常重要的意義。[0004]實用新型[0005]本實用新型的目的是提供一種移動焊接機器人無線控制裝置，解決移動焊接機器人的無線控制問題。[0006]本實用新型是這樣來實現的，它包括計算機、USB轉串口模塊、無線數傳模塊、無線傳輸模塊、步進電機控制器、移動焊接機器人，其特征是計算機連接USB轉串口模塊，USB轉串口模塊連接無線數傳模塊，無線數傳模塊信號連接無線傳輸模塊，無線傳輸模塊連接步進電機控制器，步進電機控制器連接移動焊接機器人。[0007]本實用新型的有益效果是將整個裝置模塊化，易于調試、檢查及修改；通信可靠、抗干擾能力強；無需線纜連接，除適用于移動焊接機器人的無線控制外，還可以用于其他無線控制場合。
[0008]圖I為本實用新型的原理框圖。[0009]在圖中，I、計算機2、USB轉串口模塊3、無線數傳模塊4、無線傳輸模塊5、步進電機控制器6、移動焊接機器人。
具體實施方式
[0010]如圖I所示，本實用新型是這樣來實現的，它包括計算機1、USB轉串口模塊2、無線數傳模塊3、無線傳輸模塊4、步進電機控制器5、移動焊接機器6人，計算機I連接USB轉串口模塊2，USB轉串口模塊2連接無線數傳模塊3，無線數傳模塊3信號連接無線傳輸模塊 4，無線傳輸模塊4連接步進電機控制器5，步進電機控制器5連接移動焊接機器人6。USB 轉串口模塊2將計算機I傳送給USB接口的數據經PL2303芯片轉化成RS232信息流發送給無線數傳模塊3 ;無線數傳模塊4接收到數據后，再通過步進電機控制模塊5將其轉化為移動焊接機器人6的動作。[0011]USB轉串口模塊與無線數傳模塊的通信采用UlART接口，其核心是dsPIC30F5015芯片的接收移位寄存器，當有數據從計算機傳來時，數據從UlRX引腳上接收，并送到數據恢復區中，在采集到UlRX引腳上的停止位后，UlRSR將接收到的數據將轉移到接收FIFO緩沖器中。dsPIC30F5015芯片與SX1212芯片的通信采用SPI接口，兩者正常通信前，需要配置SX1212內部寄存器，如設定工作頻段、輸出功率、串口速率、有無校驗、喚醒時間、地址碼、地址數、收發數據的寬度等。對SX1212的寫寄存器操作是在引腳NSS_C0NGIG低電平時有效，數據在引腳SCK上升沿時通過引腳MOSI寫入SX1212片內，首先寫入需要配置寄存器的地址再寫入數據，發送數據時SX1212將自動加上前導碼和校驗位，以便接收端來判斷數據是否正確，SX1212發送數據的實現過程包括復位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；發送數據；清空SX1212芯片發送FIFO緩沖區中數據，為下一次發送數據作準備。對SX1212 芯片的讀寄存器操作也是在引腳NSS_C0NGIG低電平時有效，數據在引腳SCK上升沿時通過引腳MOSO讀出。正確接收到數據時SX1212將自動去掉前導碼和校驗位，并將接收到的數據暫存到接收寄存器中，SX1212接收數據的實現過程包括進入接收狀態；復位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；接收數據；數據接收完成之后，清除接收緩沖區中的數據，為下一次接收數據作準備。本實用新型利用dsPIC30F5015芯片的通用I/O 口來實現對步進電機的方向及使能控制，而利用比較輸出口 OC來產生步進電機運行所需要的脈沖信號，將比較輸出口設置成高低電平交替輸出方式，當比較值和定時器的周期值給定后，就可以自發地產生步進電機的脈沖信號PWM波。
權利要求1.一種移動焊接機器人無線控制裝置，它包括計算機、USB轉串口模塊、無線數傳模塊、無線傳輸模塊、步進電機控制器、移動焊接機器人，其特征是計算機連接USB轉串口模塊，USB轉串口模塊連接無線數傳模塊，無線數傳模塊信號連接無線傳輸模塊，無線傳輸模塊連接步進電機控制器，步進電機控制器連接移動焊接機器人。
專利摘要一種移動焊接機器人無線控制裝置，計算機連接USB轉串口模塊，USB轉串口模塊連接無線數傳模塊，無線數傳模塊信號連接無線傳輸模塊，無線傳輸模塊連接步進電機控制器，步進電機控制器連接移動焊接機器人。本實用新型將整個系統模塊化，易于調試、檢查及修改；通信可靠、抗干擾能力強；無需線纜連接，除適用于移動焊接機器人的無線控制外，還可以用于其他無線控制場合。
文檔編號B25J13/00GK202655806SQ20122023808
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月25日 優先權日2012年5月25日
發明者馬國紅, 杜保舟, 朱書林 申請人:馬國紅