專利名稱：多功能便利機械抓的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械制造設備，具體的說是涉及一種多功能便利機械抓。
背景技術：
機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。現(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型(示教再現(xiàn))是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”
和UNIMATI0N公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2 3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。但是，目前傳統(tǒng)生產(chǎn)線抓取零件機械手多為單個抓取，速度較慢，而且產(chǎn)品更換時機械手的更換拆卸不方便且費時，造成生產(chǎn)效率低下。因此如何有效提高機械手的自動化程度，輕便、快速更換機械手，從而滿足不同產(chǎn)品生產(chǎn)需求成為目前機械手制造領域，或者應用改進領域中亟待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型針對目前產(chǎn)同生產(chǎn)線抓取機械手僅為單個抓取，生產(chǎn)效率低，且不同機械手更換不方便，費時費工的問題，提供了一種多功能便利機械抓，所述的多功能便利機械抓包括有多組機械手，所述機械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機械手包括固定于底部自由端的吸盤和與機架固定的機械手手臂。[0008]進一步地，所述機架為上下分體式，上部機架固定安裝氣壓控制裝置，下部機架固定安裝機械手，所述下部機架的上表面兩端還固定有安裝柱，所述上部機架的下表面對應處開設有供安裝柱插入的安裝槽。作為進一步的改進，所述安裝柱平行設置有兩個。同時，本實用新型公開了所述多功能便利機械抓包括有四組機械手。采用本實用新型所公開的技術方案，具有以下有益效果I、通過將多組機械手設置于同一機械抓設備，從而可以同時拿取多組相同的或者不同的零件，有效地提高了生產(chǎn)效率。2、通過將機架做成分體式機架，并且利用安裝柱和安裝槽的設計將上下機架有效的組裝結(jié)合在一起，從而可以方便的對機械手進行更換，大大節(jié)約了換線時間，降低了生產(chǎn)成本。·3、為了在使用中，減少由于機架動作造成的上下機架偏移，設計了兩個平行的安裝柱，從而保證了上下機架之間組裝的穩(wěn)定性。4、通過一組四個機械手的設計，既符合生產(chǎn)效率的要求，又不會增大機械抓的整體空間，實現(xiàn)了多功能機械抓外觀小巧輕盈的效果。總之，采用本實用新型所公開的技術方案后，自動化程度明顯提高，生產(chǎn)效率提高一倍以上，減少了換線時間，降低生產(chǎn)成本。

圖I為多功能便利機械抓示意圖；圖2為圖I中A處放大圖；圖3為多功能便利機械抓側(cè)視圖；其中I-機械手、11-吸盤、12-機械手手臂、2-氣壓控制裝置、3-機架、31-上部機架、32-下部機架、4-安裝柱。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
，進一步闡明本實用新型，應理解下述具體實施方式
僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。需要說明的是，下面描述中使用的詞語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是幅圖中的方向，詞語“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠離特定部件幾何中心的方向。實施例I如圖I所示多功能便利機械抓，所述的多功能便利機械抓包括有多組機械手1，所述機械手I分別與其配合裝置有氣壓控制裝置2，所述機械手I包括固定于底部自由端的吸盤11和與機架3固定的機械手手臂12。實施例2如圖I和圖2所示，本實施例中，所述機架3為上下分體式，上部機架31固定安裝氣壓控制裝置2，下部機架32固定安裝機械手1，所述下部機架32的上表面兩端還固定有安裝柱4，所述上部機架31的下表面對應處開設有供安裝柱4插入的安裝槽(圖中未示出)。[0027]實施例3所述安裝柱4平行設置有兩個，如圖2所示。實施例4所述多功能便利機械抓包括有四組機械手1，如圖I中所示。本發(fā)明方案所公開的技術手段不僅限于上述技術手段所公開的技術手段，還包括由以上技術特征任意組合所組成的技術方案。以上所述是本實用新型的具體實施方式
，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤 飾也視為本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.多功能便利機械抓，其特征在于所述的多功能便利機械抓包括有多組機械手，所述機械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機械手包括固定于底部自由端的吸盤和與機架固定的機械手手臂。
2.如權(quán)利要求I所述的多功能便利機械抓，其特征在于所述機架為上下分體式，上部機架固定安裝氣壓控制裝置，下部機架固定安裝機械手，所述下部機架的上表面兩端還固定有安裝柱，所述上部機架的下表面對應處開設有供安裝柱插入的安裝槽。
3.如權(quán)利要求2所述的多功能便利機械抓，其特征在于所述安裝柱平行設置有兩個。
4.如權(quán)利要求I所述的多功能便利機械抓，其特征在于所述多功能便利機械抓包括有四組機械手。
專利摘要本實用新型涉及一種機械制造設備，具體的說是涉及一種多功能便利機械抓。針對目前產(chǎn)同生產(chǎn)線抓取機械手僅為單個抓取，生產(chǎn)效率低，且不同機械手更換不方便，費時費工的問題，提供了一種多功能便利機械抓，所述的多功能便利機械抓包括有多組機械手，所述機械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機械手包括固定于底部自由端的吸盤和與機架固定的機械手手臂。從而使得機械抓整機自動化程度明顯提高，生產(chǎn)效率提高一倍以上，減少了換線時間，降低生產(chǎn)成本。
文檔編號B25J9/00GK202622799SQ20122026796
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月8日
發(fā)明者姚有成 申請人:湃思科技(蘇州)有限公司