專利名稱：真空機械爪的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械自動化領域，尤其涉及一種全自動玻璃雕銑機的機械手臂上的機械爪。
背景技術：
在全自動加工過程中，機械爪是非常重要的一個組件，在整個自動設備中，起到機器人與機床銜接的作用(替代員工的手指)，主要是執行料件的抓取與放置的動作，抓取動作是利用真空吸附的原理來完成，放置動作則是運用壓縮空氣破壞來完成，同時為了使抓取的動作不失誤，添加吸著確認開關。此前都是由工人來完成裝夾料件的，完成抓取、放置動作，由人工來完成的缺點是每次放位置重復定位精度差，裝夾力度不一致影響重復精度，還會因為工人的工作情緒等一些因素。機械爪是模仿人的工作來設計的，簡化人的手指關節動作，完成工人完成的動作，并且提高工作的重復性、穩定性、安全性，因此機械爪的機械結構、氣路結構、控制結構的設計方案是至關重要的。
發明內容為了克服現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供用于安裝在機械手臂上的機械爪，來完成抓取玻璃等類似產品的自動加工，從而提高生產效率、重復定位精度、穩定性。為達到以上目的，本實用新型提供了一種用于與機械手臂配合的真空機械爪，可以抓起玻璃而不留任何痕跡，包括旋轉頭、機械爪加長桿、吸盤、墊片，所述的機械爪加長桿安裝在所述的旋轉頭的配合孔內，所述的旋轉頭采用一體鑄造而成，所述的旋轉頭的周向上設置有四組吸盤，各組吸盤之間呈90°夾角，每個所述的吸盤安裝在旋轉頭的螺紋孔內并以墊片墊起來，所述的旋轉頭的內部組成四組分別與各組吸盤相對應的氣路結構并由控制機構控制各組吸盤的動作，吸盤的位置精度可控，從而提高了吸盤在吸取工件時精度，保證了產品的加工精度。作為本實用新型進一步的改進，所述的控制機構包括真空發生器組件、真空破壞組件、真空檢測開關，所述的真空檢測開關實時檢測各組吸盤的真空度并同步反饋真空值信號至機械手臂，所述的機械手臂發送通信信號控制真空發生器組件或真空破壞組件動作以實現對應吸盤組對物料的取放。氣路設計添加真空檢測開關，能反應真空度的大小，能準確的識別吸盤是否吸著料件，其次氣路上的配件若有出現問題的時候，都能反應真空的值的大小，可設定真空值大小反饋信號給主控機上，提高自動化設備的可靠性。作為本實用新型進一步的改進，完成抓取換取玻璃動作時，真空吸盤在吸取玻璃時，所述的真空破壞組件采用空氣壓縮氣進行真空破壞，玻璃能迅速的脫落。作為本實用新型進一步的改進，所述的各組吸盤的吸盤數目為2個。作為本實用新型進一步的改進，還包括氣接頭、堵頭，所述的氣接頭安裝在旋轉頭螺紋孔內，所述的堵頭安裝在旋轉頭孔內。[0009]根據料件的大小，來設計其他配件的大小與長度，分為4個模塊，每個模塊一條氣路；因為機械手臂的行程范圍有限，氣管排布容易出錯干涉，增設加長軸這個部件可以有增加機械手臂的行程，一些氣管排布簡潔很多，避免在運動過程出現的干涉現象，加工簡單，容易安裝。由于采用了以上技術方案，本實用新型應用于全自動玻璃雕銑機的機械手臂上，尤其是對于手機玻璃鏡面加工中對于玻璃的抓取有非常好的效果，一個機械手臂可以負責4臺數控機床正常工作，在機械手臂上安裝機械爪來完成放料、收料、冷卻液及廢料的清理；一體鑄造而成的優點是省去許多快速接頭，簡化機械爪的加工工藝，配件加工方便簡潔，配件安裝方便，結構巧妙；增加了機械爪的剛性及穩定性；并且還能有效的提高安裝精度。

附圖1為根據本實用新型的真空機械爪的主視圖；附圖2為根據本實用新型的真空機械爪的主剖視圖；附圖3為根據本實用新型的真空機械爪的左視圖；附圖4為根據本實用新型的真空機械爪的立體圖。
具體實施方式
下面對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。一種應用于全自動玻璃雕銑機上的真空機械爪，配合機械手抓起玻璃及一些能夠抓起的料件放置在固定的位置進行加工，其主要功能有抓起料件(真空吸附)、精確的放料件(壓縮氣破壞)、旋轉角度換取料件。如附圖1至附圖4所示，它包括旋轉頭1、機械爪加長桿2、吸盤3、墊片4、氣接頭5、堵頭6，機械爪加長桿2安裝在旋轉頭I的配合孔內，旋轉頭I采用一體鑄造而成，旋轉頭I的周向上設置有四組吸盤3，各組吸盤3之間呈90°夾角，每個吸盤3安裝在旋轉頭I的螺紋孔內并以墊片4墊起來，本實施例中的各組吸盤3的吸盤數目為2個。旋轉頭I的內部組成四組分別與各組吸盤3相對應的氣路結構并由控制機構控制各組吸盤3的動作，氣接頭5安裝在旋轉頭I螺紋孔內，堵頭6安裝在旋轉頭I孔內，吸盤的位置精度可控，從而提高了吸盤在吸取工件時精度，保證了產品的加工精度。控制機構包括真空發生器組件、真空破壞組件、真空檢測開關，真空檢測開關實時檢測各組吸盤3的真空度并同步反饋真空值信號至機械手臂，可以防止料件未成功抓取或者整個氣路某個配件損壞導致氣路不正常，機械手臂發送通信信號控制真空發生器組件或真空破壞組件動作以實現對應吸盤3組對物料的取放。氣路設計添加真空檢測開關，能反應真空度的大小，能準確的識別吸盤是否吸著料件，其次氣路上的配件若有出現問題的時候，都能反應真空的值的大小，可設定真空值大小反饋信號給主控機上，提高自動化設備的可靠性。真空破壞組件采用壓縮空氣，完成抓取換取玻璃動作時，真空吸盤在吸取玻璃時，所述的真空破壞組件采用空氣壓縮氣進行真空破壞，玻璃能迅速的脫落；可以選用無痕吸盤，其由聚醚醚酮(PEEK)樹脂材料制成，可以防止吸取物料產生印跡。根據料件的大小，來設計其他配件的大小與長度，分為4個模塊，每個模塊一條氣路；因為機械手臂的行程范圍有限，氣管排布容易出錯干涉，增設加長軸這個部件可以有增加機械手臂的行程，一些氣管排布簡潔很多，避免在運動過程出現的干涉現象，加工簡單，容易安裝。由于采用了以上技術方案，本實用新型應用于全自動玻璃雕銑機的機械手臂上，尤其是對于手機玻璃鏡面加工中對于玻璃的抓取有非常好的效果，一個機械手臂可以負責4臺數控機床正常工作，在機械手臂上安裝機械爪來完成放料、收料、冷卻液及廢料的清理；一體鑄造而成的優點是省去許多快速接頭，簡化機械爪的加工工藝，配件加工方便簡潔，配件安裝方便，結構巧妙；增加了機械爪的剛性及穩定性；并且還能有效的提高安裝精度。[0020] 以上實施方式只為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人了解本實用新型的內容并加以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍，凡根據本實用新型精神實質所做的等效變化或修飾均涵蓋在本實用新型的保護范圍內。
權利要求1.一種用于與機械手臂配合的真空機械爪，其特征在于:包括旋轉頭(I)、機械爪加長桿(2)、吸盤(3)、墊片(4)，所述的機械爪加長桿(2)安裝在所述的旋轉頭(I)的配合孔內，所述的旋轉頭(I)采用一體鑄造而成，所述的旋轉頭(I)的周向上設置有四組吸盤(3)，各組吸盤(3)之間呈90°夾角，每個所述的吸盤(3)安裝在旋轉頭(I)的螺紋孔內并以墊片(4)墊起來，所述的旋轉頭(I)的內部組成四組分別與各組吸盤(3)相對應的氣路結構并由控制機構控制各組吸盤(3)的動作。
2.根據權利要求1所述的真空機械爪，其特征在于:所述的控制機構包括真空發生器組件、真空破壞組件、真空檢測開關，所述的真空檢測開關實時檢測各組吸盤(3)的真空度并同步反饋真空值信號至機械手臂，所述的機械手臂發送通信信號控制真空發生器組件或真空破壞組件動作以實現對應吸盤(3 )組對物料的取放。
3.根據權利要求2所述的真空機械爪，其特征在于:所述的真空破壞組件采用壓縮空氣。
4.根據權利要求1所述的真空機械爪，其特征在于:所述的各組吸盤(3)的吸盤數目為2個。
5.根據權利要求1所述的真空機械爪，其特征在于:還包括氣接頭(5)、堵頭(6)，所述的氣接頭(5 )安裝在旋轉頭(I)螺紋孔內，所述的堵頭(6 )安裝在旋轉頭(I)孔內。
專利摘要本實用新型公開了一種應用于全自動玻璃雕銑機上的真空機械爪，配合機械手抓起玻璃及一些能夠抓起的料件放置在固定的位置進行加工，其主要功能有抓起料件(真空吸附)、精確的放料件(壓縮氣破壞)、旋轉角度換取料件，它包括旋轉頭、機械爪加長桿、吸盤、墊片，機械爪加長桿安裝在旋轉頭的配合孔內，旋轉頭采用一體鑄造而成，旋轉頭的周向上設置有四組吸盤，各組吸盤之間呈90°夾角，每個吸盤安裝在旋轉頭的螺紋孔內并以墊片墊起來，旋轉頭的內部組成四組分別與各組吸盤相對應的氣路結構并由控制機構控制各組吸盤的動作，吸盤的位置精度可控，從而提高了吸盤在吸取工件時精度，保證了產品的加工精度。
文檔編號B25J15/06GK202964665SQ20122059128
公開日2013年6月5日 申請日期2012年11月12日 優先權日2012年11月12日
發明者廖 燕, 周俊華, 汪永生 申請人:蘇州谷夫道自動化科技有限公司