機器人控制系統、機器人及機器人控制方法
【專利摘要】一種機器人控制系統，該控制系統包括路徑和機器人，其中：該路徑具有可被該機器人偵測到的至少兩個節點；該機器人包括：讀取模塊，響應起始指令讀取該路徑的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、節點預設值和終點參數；控制模塊，用于根據該起點參數控制該機器人執行相應的動作；偵測模塊，用于在該機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的節點的數量；該控制模塊還用于當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到的節點確定為路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。本發明還提出一種機器人以及機器人控制方法。
【專利說明】機器人控制系統、機器人及機器人控制方法

【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種機器人、機器人控制系統及機器人控制方法。

【背景技術】
[0002] 機器人是實現工廠營運自動化的一項重要工具，以AGV (Automated Guided Vehicle，無人搬運車）為例，其通過裝設電磁或者光學自動導航裝置，能夠沿預定的導航路 徑行駛，以完成搬運動作。目前，在采用磁導航方式的AGV中，通常采用S極與η極的不同 組合來定義導航路徑中的節點，使得AGV在行駛過程中，能夠根據識別到的極性確定相應 的節點，并執行該節點相應的動作。然而，采用極性的不同組合來定義站點或者拐彎點較為 繁瑣，其導航路徑的設定要求較高，不利于效率的提高。


【發明內容】

[0003] 鑒于此，有必要提供一種路徑設置簡單的機器人控制系統。
[0004] 還有必要提供一種路徑設置簡單的機器人。
[0005] 還有必要提供一種路徑設置簡單的機器人控制方法。
[0006] 該機器人控制系統，該控制系統包括路徑和機器人，其中： 該路徑具有可被該機器人偵測到的至少兩個節點； 該機器人包括： 讀取模塊，響應起始指令讀取該路徑的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、節點 預設值和終點參數； 控制模塊，用于根據該起點參數控制該機器人執行相應的動作； 偵測模塊，用于在該機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的 節點的數量； 該控制模塊還用于當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到 的節點確定為路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
[0007] 該機器人，其可沿預定的路徑移動，該路徑中具有可被該機器人偵測到的至少兩 個節點，該機器人包括： 存儲模塊，用于存儲控制該機器人移動的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、節 點預設值及終點參數； 讀取模塊，響應起始指令從該存儲模塊讀取該路徑的運行參數； 控制模塊，用于根據該起點參數控制該機器人執行相應的動作； 偵測模塊，用于在該機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的 節點的數量； 該控制模塊還用于當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到 的節點確定為路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
[0008] 該機器人控制方法，其用于控制機器人沿預定的路徑移動，該路徑中具有可被機 器人偵測到的至少兩個節點，該控制方法包括以下步驟： (a) 響應起始指令讀取該機器人運行路徑的運行參數,該運行參數至少包括起點參數、 節點預設值和終點參數； (b) 根據該起點參數控制機器人執行相應的動作； (c) 在機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的節點的數量； (d) 當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到的節點確定為 路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
[0009] 上述控制裝置及方法，能夠識別到具有相同的極性每一節點，并根據節點控制機 器人執行相應的動作，控制機器人完成于預定路徑中的移動，簡化了路徑的設置，從而提高 了效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1為本發明一實施方式中機器人控制系統的示意圖。
[0011] 圖2為本發明一實施方式中機器人的模塊示意圖。
[0012] 圖3為本發明一實施方式中機器人控制方法的流程圖。
[0013] 圖4為圖3所示實施方式中機器人控制方法的詳細流程圖。
[0014] 主要元件符號說明

【權利要求】
1. 一種機器人控制系統，該控制系統包括路徑和機器人，其特征在于，其中： 該路徑具有可被該機器人偵測到的至少兩個節點； 該機器人包括： 讀取模塊，響應起始指令讀取該路徑的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、節點 預設值和終點參數； 控制模塊，用于根據該起點參數控制該機器人執行相應的動作； 偵測模塊，用于在該機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的 節點的數量； 該控制模塊還用于當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到 的節點確定為路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
2. 如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，該路徑中的節點具有相同的磁 性極性。
3. 如權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，該路徑包括多個子路徑，每一子 路徑均對應有運行參數； 該讀取模塊用于響應起始指令依次讀取多個子路徑的運行參數； 當根據該子路徑的運行參數執行完相應的子路徑動作時，讀取模塊繼續讀取下一個子 路徑的運行參數，直到控制模塊控制該機器人完成全部子路徑動作。
4. 一種機器人，其可沿預定的路徑移動，該路徑中具有可被該機器人偵測到的至少兩 個節點，其特征在于，該機器人包括： 存儲模塊，用于存儲控制該機器人移動的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、節 點預設值及終點參數； 讀取模塊，響應起始指令從該存儲模塊讀取該路徑的運行參數； 控制模塊，用于根據該起點參數控制該機器人執行相應的動作； 偵測模塊，用于在該機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的 節點的數量； 該控制模塊還用于當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到 的節點確定為路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
5. 如權利要求4所述的機器人，其特征在于，該路徑包括多個子路徑，每一子路徑均對 應有運行參數； 該讀取模塊用于響應起始指令依次讀取多個子路徑的運行參數； 當根據該子路徑的運行參數執行完相應的子路徑動作時，讀取模塊繼續讀取下一個子 路徑的運行參數，直到控制模塊控制該機器人完成全部子路徑動作。
6. 如權利要求4所述的機器人，其特征在于，該機器人還包括設置模塊，該設置模塊用 于響應用戶的操作設置該運行參數。
7. 如權利要求4所述的機器人，其特征在于，該運行參數還包括速度參數，用于控制該 機器人運行的速度。
8. 如權利要求4所述的機器人，其特征在于，該運行參數還包括超聲波模式參數，該超 聲波模式參數用于控制該機器人開啟超聲波模式以檢測該機器人運行過程中的障礙物。
9. 一種機器人控制方法，其用于控制機器人沿預定的路徑移動，該路徑中具有可被機 器人偵測到的至少兩個節點，其特征在于，該控制方法包括以下步驟： (a) 響應起始指令讀取該機器人運行路徑的運行參數，該運行參數至少包括起點參數、 節點預設值和終點參數； (b) 根據該起點參數控制機器人執行相應的動作； (c) 在機器人沿路徑移動過程中偵測該路徑中的節點，并累計偵測到的節點的數量； (d) 當累計的節點數量達到該節點預設值時，將該偵測模塊當前偵測到的節點確定為 路徑的終點，并根據該終點參數控制該機器人執行相應的動作。
【文檔編號】B25J9/16GK104416569SQ201310380418
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年8月28日 優先權日:2013年8月28日
【發明者】段曉娟 申請人:鴻富錦精密工業（深圳）有限公司, 鴻海精密工業股份有限公司