本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種工業機器人實踐教學系統。

背景技術：

申請公布號為cn106128276a的中國發明專利申請公開了一種工業機器人實踐教學系統，其結構如圖1所示，包括實訓臺1a，設置在實訓臺1a上的六軸機器人2a、位于六軸機器人2a行程范圍內的多個模塊化設計的教學模組，例如基礎教學模組3a、搬運教學模組4a和碼垛教學模組5a等。

但是現有的工業機器人實踐教學系統存在以下技術問題：將工業機器人2a與多個教學模組一起設置在實訓臺上，一方面對工業機器人2a的體積會有一定的要求，即限制了工業機器人2a的選型，從而限制了工業機器人2a的工業應用和行程范圍，難以滿足工業化的生產需求，另一方面也不便于對實訓臺1a上的模組進行自由組合和擴展，不利于豐富教學內容，難以滿足教學工作的需求。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是：提供一種有利于多個教學模組的自由組合和擴展，可同時適用工業生產需求和教學工作的工業機器人實踐教學系統。

本發明的技術解決方案是：一種工業機器人實踐教學系統，包括工業機器人，其特征在于：還包括基礎教學模組實訓臺、搬運碼垛教學模組實訓臺、數控機床上下料教學模組實訓臺和視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺，所述各實訓臺與工業機器人相分離且位于工業機器人的行程范圍內。

采用上述結構后，本發明具有以下優點：

本發明工業機器人實踐教學系統將各實訓臺與工業機器人分開，不會限制工業機器人的選型，可滿足工業化的生產需求；將各實訓臺分開，可方便豐富和擴展各實訓臺的功能，并便于對多個實訓臺進行自由組合和擴展，有利于豐富教學內容，可滿足教學工作的需求。

作為優選，所述各實訓臺的底部的四個角處均設有萬向輪和可升降的腳杯。該設置可方便移動并定位實訓臺，以方便與其他模組靈活組合。

作為優選，所述各實訓臺內均設有一子plc控制器，所述各實訓臺上還設有接線盒以及設置在接線盒上的開關面板，所述各開關面板分別通過各自的接線盒與各自的子plc控制器電連接，所述各子plc控制器均與工業機器人的機器人控制柜通信連接。在各模組下設置與工業機器人通信連接的子plc控制器，可利用子plc控制器與工業機器人交互信息，并對模組進行直接控制，由于plc控制器接口豐富，從而使得控制簡單方便，另外設置開關面板可方便人機交互以控制機器人的生產教學活動。

作為優選，還包括總控制柜和上位機，所述總控制柜內設有主plc控制器，所述各子plc控制器之間、以及主plc控制器與各子plc控制器和機器人控制柜之間均通過以太網通信連接，所述上位機與主plc控制器遠程通信連接。該設置可利用主plc控制器來監視各實訓臺和工業機器人的工作狀態，并利用上位機進行遠程集中管理以協調各實訓臺和工業機器人的分散控制，從而可完成工業控制網絡的集成。

作為優選，還包括設置在工業機器人和各實訓臺四周的安全防護裝置。該設置可使工業機器人工作更加安全，不會對操作人員造成傷害。

作為優選，所述基礎教學模組實訓臺包括第一臺體以及設置在第一臺體上的軌跡編程訓練教具，所述軌跡編程訓練教具上設有尖錐和直角用于完成工具坐標系和工件坐標系的標定，所述軌跡編程訓練教具上還設有多個向下凹陷的圖案用于進行軌跡示教，所述軌跡編程訓練教具通過上下翻轉機構可平放或傾斜安裝在第一臺體上。該設置將軌跡編程訓練教具通過上下翻轉機構安裝在第一臺體上，當翻轉上下翻轉機構使軌跡編程訓練教具平放時可用于二維軌跡示教，當翻轉上下翻轉機構使軌跡編程訓練教具傾斜時可用于三維軌跡示教，因此示教難度更大，內容更豐富。

作為優選，所述第一臺體上還設有銷釘振動盤和銷釘孔訓練教具。該設置可示教銷釘振動盤上的銷釘如何安裝在銷釘孔訓練教具的銷釘孔上，即將軌跡編程具體化到工業生產中的具體工藝，從而更加豐富了基礎教學的內容。

作為優選，所述搬運碼垛教學模組實訓臺包括第二臺體、設置在第二臺體上的自動傳送帶、以及設置在自動傳送帶末端的立體倉儲架，所述第二臺體上位于自動傳送帶末端與立體倉儲架之間還設有搬運機械手。在實訓臺上位于自動傳送帶末端與立體倉儲架之間設置搬運機械手，可利用搬運機械手來將自動傳送帶上的產品搬運到立體倉儲架內，這樣只要搬運機械手設置得足夠輕巧，就不會與立體倉儲架發生干涉，因此無需限制工業機器人的體積和選型，從而使工業機器人的應用范圍和行程范圍均不會受到限制，因此可很好地同時適用工業化生產和教學工作。

作為優選，所述視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺包括第三臺體以及設置在第三臺體上的兩條相互平行的用于運輸托盤的自動輸送線，所述兩條自動輸送線的起始端設有托盤自動進給裝置用于儲存并釋放托盤到自動輸送線上，所述兩條自動輸送線沿流水方向依次設有上料工位、振動工位和視覺工位，所述振動工位下設有振動裝置用于使經過振動工位的托盤發生振動以改變產品在托盤內的位置，所述視覺工位的上方設有圖像采集裝置，所述自動輸送線的末端設有托盤收集裝置。該視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺模擬了實際的工業生產過程，內容豐富多樣，可同時適用工業化生產和教學工作。

作為優選，所述托盤自動進給裝置包括第一殼體、設置在第一殼體內的第一上料機構和第一推料裝置，所述第一上料機構包括用于由下而上單列存儲托盤的托盤架、絲桿傳動機構、用于驅動絲桿傳動機構的電機，所述第一殼體的上方位于托盤架所在的位置處設有缺口，所述托盤架通過絲桿傳動機構可在第一殼體的缺口處上下升降，所述第一推料裝置包括設置在第一殼體上的支架、設置在支架上的第一前后直線驅動裝置、以及設置在第一前后直線驅動裝置活動端上的用于使托盤架內的托盤彈出的第一推塊。該托盤自動進給裝置結構簡單，操作方便，只要由電機驅動絲桿傳動機構使托盤架上升穿過第一殼體的缺口伸出到第一殼體外，就可將托盤由下而上單列存儲在托盤架上，然后再驅動絲桿傳動機構使托盤架下降至第一殼體內的相應位置，就可由第一前后直線驅動裝置推動第一推塊使托盤架上的托盤彈出并滑動到自動輸送線上。

作為優選，所述數控機床上下料教學模組實訓臺包括第四臺體、以及設置在第四臺體上的數控機床和第二上料機構，所述第二上料機構包括用于由下而上單列疊放物料的儲料裝置和第二推料裝置，所述儲料裝置固設在數控機床的一側，所述儲料裝置的底部通過一向下傾斜的滑槽與數控機床的一夾料平臺相連通，所述第二推料裝置設置在儲料裝置的底部用于將儲料裝置最底部的物料推向滑槽而到達夾料平臺上。該設置使得在上料時只需利用工業機器人將物料依次疊放在儲料裝置上，利用第二推料裝置一推即可完成上料，產品加工完成后只要用工業機器人抓取夾料平臺上的產品即可完成下料，因此上下料非常方便。

附圖說明：

圖1為現有工業機器人實踐教學系統的結構示意圖；

圖2為本發明工業機器人實踐教學系統的結構示意圖；

圖3為本發明基礎教學模組實訓臺的結構示意圖；

圖4為本發明基礎教學模組實訓臺的軌跡編程訓練教具的結構示意圖；

圖5為本發明搬運碼垛教學模組實訓臺的結構示意圖；

圖6為本發明數控機床上下料教學模組實訓臺的結構示意圖；

圖7為本發明數控機床上下料教學模組實訓臺的儲料裝置的結構示意圖；

圖8為本發明數控機床上下料教學模組實訓臺的滑槽和夾料平臺的結構示意圖；

圖9為本發明視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺的結構示意圖；

圖10為本發明視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺的第一上料機構的結構示意圖；

圖11為本發明視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺的第一推料裝置的結構示意圖；

圖12為本發明視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺的托盤收集裝置的結構示意圖；

現有技術圖中：1a-實訓臺，2a-六軸機器人，3a-基礎教學模組，4a-搬運教學模組，5a-碼垛教學模組；

本發明圖中：1-工業機器人，2-基礎教學模組實訓臺，3-搬運碼垛教學模組實訓臺，4-數控機床上下料教學模組實訓臺，5-視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺，6-萬向輪，7-腳杯，8-子plc控制器，9-接線盒，10-開關面板，11-總控制柜，12-機器人控制柜，13-上位機，14-安全防護裝置，15-安全護欄，16-安全門，17-安全光幕布，18-第一臺體，19-軌跡編程訓練教具，20-尖錐，21-直角，22-圖案，23-上下翻轉機構，24-銷釘振動盤，25-銷釘孔訓練教具，26-第一位置檢測裝置，27-第二臺體，28-自動傳送帶，29-立體倉儲架，30-搬運機械手，31-第二位置檢測裝置，32-第三位置檢測裝置，33-架體，34-板件，35-倉儲位，36-物料檢測傳感器，37-第四臺體，38-數控機床，39-第二上料機構，40-儲料裝置，41-第二推料裝置，42-滑槽，43-夾料平臺，44-第二推塊，45-第二前后直線驅動裝置，46-第二殼體，47-自動門，48-存放盤，49-第三臺體，50-自動輸送線，51-托盤自動進給裝置，52-上料工位，53-振動工位，54-視覺工位，55-振動裝置，56-圖像采集裝置，57-托盤收集裝置，58-位置檢測裝置，59-擋料裝置，61-第一殼體，62-第一上料機構，63-第一推料裝置，64-托盤架，65-絲桿傳動機構，66-電機，67-缺口，68-支架，69-第一前后直線驅動裝置，70-第一推塊，71-固定座，72-雙層收納底托，73、74-左右連桿，75-電動伸縮裝置。

具體實施方式

下面結合附圖，并結合實施例對本發明做進一步的說明。

實施例：

一種工業機器人實踐教學系統，包括工業機器人1，所述工業機器人1為現有技術，例如abb公司生產的型號為irb1410-5/1.44的六軸工業機器人，還包括基礎教學模組實訓臺2、搬運碼垛教學模組實訓臺3、數控機床上下料教學模組實訓臺4和視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺5，所述各實訓臺與工業機器人1相分離且位于工業機器人1的行程范圍內。

本發明工業機器人實踐教學系統將各實訓臺與工業機器人1分開，不會限制工業機器人1的選型，可滿足工業化的生產需求；將各實訓臺分開，可方便豐富和擴展各實訓臺的功能，并便于對多個實訓臺進行自動組合和擴展，有利于豐富教學內容，可滿足教學工作的需求。

作為優選，所述各實訓臺的底部的四個角處均設有萬向輪6和可升降的腳杯7。該設置可方便移動并定位實訓臺，以方便與其他模組靈活組合。

作為優選，所述各實訓臺內均設有一子plc控制器8，所述各實訓臺上還設有接線盒9以及設置在接線盒9上的開關面板10，所述各開關面板10分別通過各自的接線盒9與各自的子plc控制器8電連接，所述各子plc控制器8均與工業機器人1的機器人控制柜12通信連接。在各模組下設置與工業機器人1通信連接的子plc控制器8，可利用子plc控制器8與工業機器人1交互信息，并對模組進行直接控制，由于plc控制器接口豐富，從而使得控制簡單方便，另外設置開關面板10可方便人機交互以控制機器人的生產教學活動。

作為優選，還包括總控制柜11和上位機13，所述總控制柜11內設有主plc控制器，所述各子plc控制器8之間、以及主plc控制器與各子plc控制器8和機器人控制柜12之間均通過以太網通信連接，所述上位機13與主plc控制器遠程通信連接。該設置可利用主plc控制器來監視各實訓臺和工業機器人1的工作狀態，并利用上位機13進行遠程集中管理以協調各實訓臺和工業機器人1的分散控制，從而可完成工業控制網絡的集成。

作為優選，還包括設置在工業機器人1和各實訓臺四周的安全防護裝置14，圖2中搬運碼垛教學模組實訓臺3放置在安全防護裝置14外，是因為設置該模組為備用模組，有些情況下暫時未與其他模組組合使用。該設置可使工業機器人1工作更加安全，不會對操作人員造成傷害。

作為優選，所述安全防護裝置14包括設置在工業機器人1和各實訓臺四周的安全護欄15，所述安全護欄15的一側設有安全門16，另一側設有安全光幕布17，所述安全門16和安全光幕布17為現有技術。該安全防護裝置14安全性高、進出方便、結構簡單。

作為優選，所述基礎教學模組實訓臺2包括第一臺體18以及設置在第一臺體18上的軌跡編程訓練教具19，所述軌跡編程訓練教具19上設有尖錐20和直角21用于完成工具坐標系和工件坐標系的標定，所述軌跡編程訓練教具19上還設有多個向下凹陷的圖案22用于進行軌跡示教，所述軌跡編程訓練教具19通過上下翻轉機構23可平放或傾斜安裝在第一臺體18上，所述上下翻轉機構23為現有技術。該設置將軌跡編程訓練教具19通過上下翻轉機構23安裝在第一臺體18上，當翻轉上下翻轉機構23使軌跡編程訓練教具19平放時可用于二維軌跡示教，當翻轉上下翻轉機構23使軌跡編程訓練教具19傾斜時可用于三維軌跡示教，因此示教難度更大，內容更豐富。

作為優選，所述第一臺體18上還設有銷釘振動盤24和銷釘孔訓練教具25，所述銷釘振動盤24為現有技術。該設置可示教銷釘振動盤24上的銷釘如何安裝在銷釘孔訓練教具25的銷釘孔上，即將軌跡編程具體化到工業生產中的具體工藝，從而更加豐富了基礎教學的內容。

作為優選，所述銷釘振動盤24的出料口處設有第一位置檢測裝置26。該設置可及時通知工業機器人1抓取銷釘，自動化化程度較高。

作為優選，所述搬運碼垛教學模組實訓臺3包括第二臺體27、設置在第二臺體27上的自動傳送帶28、以及設置在自動傳送帶28末端的立體倉儲架29，所述第二臺體27上位于自動傳送帶28末端與立體倉儲架29之間還設有搬運機械手30，所述搬運機械手30為現有技術，例如三軸機械手。在第二臺體27上位于自動傳送帶28末端與立體倉儲架29之間設置搬運機械手30，可利用搬運機械手30來將自動傳送帶28上的產品搬運到立體倉儲架29內，這樣只要搬運機械手30設置得足夠輕巧，就不會與立體倉儲架29發生干涉，因此無需限制工業機器人1的體積和選型，從而使工業機器人1的應用范圍和行程范圍均不會受到限制，因此可很好地同時適用工業化生產和教學工作。

作為優選，所述自動傳送帶28的起始端和末端分別設有第二位置檢測裝置31和第三位置檢測裝置32，所述第二位置檢測裝置31和第三位置檢測裝置32例如光電傳感器或行程開關。該設置在第二位置檢測裝置31檢測到有物料進入自動傳送帶28的起始端時，自動啟動自動傳送帶28，在第三位置檢測裝置32檢測到有物料進入自動傳送帶28的末端時，自動停止自動傳送帶28，并使搬運機械手30及時將物料搬運至立體倉儲架29存儲，自動化程度較高。

作為優選，所述立體倉儲架29包括架體33以及設置在架體33上的多層板件34，所述各層板件34上設有多個向下凹陷的倉儲位35，所述各倉儲位35的底部均設有物料檢測傳感器36用于檢測產品是否放入倉儲位35內。該設置可自動檢測立體倉儲架29的哪些倉儲位35被占用，哪些是空的，從而便于搬運碼垛動作的自動執行。

作為優選，所述視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺5包括第三臺體49以及設置在第三臺體49上的兩條相互平行的用于運輸托盤的自動輸送線50，所述兩條自動輸送線50的起始端設有托盤自動進給裝置51用于儲存并釋放托盤到自動輸送線50上，所述兩條自動輸送線50沿流水方向依次設有上料工位52、振動工位53和視覺工位54，所述振動工位53下設有振動裝置55用于使經過振動工位53的托盤發生振動以改變產品在托盤內的位置，所述視覺工位54的上方設有圖像采集裝置56，所述自動輸送線50的末端設有托盤收集裝置57，所述振動裝置55為現有技術，由偏心電機產生振動，所述圖像采集裝置56也為現有技術，例如相機。該視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺模擬了實際的工業生產過程，內容豐富多樣，可同時適用工業化生產和教學工作。

作為優選，所述上料工位52、振動工位53和視覺工位54處均設有第四位置檢測裝置58和用于擋止托盤的擋料裝置59。該設置可使托盤定位在相應的工位處以方便正確操作。

作為優選，所述托盤自動進給裝置51包括第一殼體61、設置在第一殼體61內的第一上料機構62和第一推料裝置63，所述第一上料機構62包括用于由下而上單列存儲托盤的托盤架64、絲桿傳動機構65、用于驅動絲桿傳動機構65的電機66，所述第一殼體61的上方位于托盤架64所在的位置處設有缺口67，所述托盤架64通過絲桿傳動機構65可在第一殼體61的缺口67處上下升降，所述第一推料裝置63包括設置在第一殼體61上的支架68、設置在支架68上的第一前后直線驅動裝置69、以及設置在第一前后直線驅動裝置69活動端上的用于使托盤架64內的托盤彈出的第一推塊70。該托盤自動進給裝置51結構簡單，操作方便，只要由電機66驅動絲桿傳動機構65使托盤架64上升穿過第一殼體61的缺口67伸出到第一殼體61外，將托盤由下而上單列存儲在托盤架64上，然后再驅動絲桿傳動機構65使托盤架64下降至第一殼體61內的相應位置，就可由第一前后直線驅動裝置69推動第一推塊70使托盤架64上的托盤彈出并滑動到自動輸送線50上。

作為優選，所述托盤收集裝置57包括與第三臺體49相連的固定座71、以及設置在固定座71上的雙層收納底托72，所述雙層收納底托72的底部的一側通過左右連桿73,74與固定座71相連，另一側通過電動伸縮裝置75與固定座71相連，所述左右連桿73,74的一端均與雙層收納底托72的底部相鉸接，另一端均與固定座71相鉸接，所述電動伸縮裝置75的一端與雙層收納底托72的底部相鉸接，另一端與固定座71相鉸接，所述電動伸縮裝置75例如電動氣缸。該設置可通過調節電動伸縮裝置75的長度，即可使自動輸送線50上的托盤調節至于雙層收納底托72的上層或下層相對齊，從而可在其中一層裝滿托盤后，利用另一層來裝托盤，從而能夠實現收集托盤與轉運托盤同時進行。

作為優選，所述數控機床上下料教學模組實訓臺4包括第四臺體37、以及設置在第四臺體37上的數控機床38和第二上料機構39，所述第二上料機構39包括用于由下而上單列疊放物料的儲料裝置40和第二推料裝置41，所述儲料裝置40固設在數控機床38的一側，所述儲料裝置40的底部通過一向下傾斜的滑槽42與數控機床38的一夾料平臺43相連通，所述第二推料裝置41設置在儲料裝置40的底部用于將儲料裝置40最底部的物料推向滑槽42而到達夾料平臺43上。該設置使得在上料時只需利用工業機器人1將物料依次疊放在儲料裝置40上，利用第二推料裝置41一推即可完成上料，產品加工完成后只要用工業機器人1抓取夾料平臺43上的產品即可完成下料，因此上下料非常方便。

作為優選，所述第二推料裝置41包括設置在儲料裝置40底部遠離滑槽42一側的第二推塊44以及設置在底座上用于驅動第二推塊44朝向滑槽42滑動的第二前后直線驅動裝置45，所述第一前后直線驅動裝置69和第二前后直線驅動裝置45例如電動氣缸。所述第二推料裝置41結構簡單、易于實現。

作為優選，所述數控機床38設置在一第二殼體46內，所述儲料裝置40固設在第二殼體46外的一側，且第二殼體46在該側設有一開口，所述滑槽42的一端與第二殼體46內的夾料平臺43相連，另一端通過開口與第二殼體46外的儲料裝置40的底部相連。將數控機床38安裝在第二殼體46內使結構更加簡潔，使用更加安全，將儲料裝置40設置在第二殼體46外方便上料。

作為優選，所述第二殼體46的正面還設有自動門47用于取出加工完畢后的產品。該設置既可使數控機床38的使用更安全，而且便于下料。

作為優選，所述第二殼體46的正面還設有存放盤48。該設置可方便存放加工完畢后的產品。

上述基礎教學實訓臺可單獨使用，其工作過程如下：轉動上下翻轉機構23使軌跡編程訓練教具19平放在第一臺體18上，按下開關面板10上的相應按鈕以發出二維軌跡示教的指令，子plc控制器8將二維軌跡示教指令發送給工業機器人1，工業機器人1根據軌跡編程訓練教具19上的尖錐20和直角21完成工具坐標系和工件坐標系的標定，然后畫出與軌跡編程訓練教具19上的圖案22相一致的軌跡；轉動上下翻轉機構23使軌跡編程訓練教具19傾斜放置在第一臺體18上，按下開關面板10上的相應按鍵以發出三維軌跡示教的指令，過程與二維軌跡示教類似，這里不再贅述；按下開關面板10上的相應按鍵以發出銷釘安裝示教指令，plc控制器控制銷釘振動盤24振動，當銷釘振動盤24出料口處的第一位置檢測裝置26檢測到銷釘時，銷釘振動盤24停止振動，并向工業機器人1發送抓取指令，工業機器人1抓取銷釘振動盤24出料口處的銷釘并安裝到銷釘孔訓練教具25上，銷釘被抓取后銷釘振動盤24會重新開始振動。

上述搬運碼垛教學模組實訓臺3、數控機床上下料教學模組實訓臺4和視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺5可聯合使用，其工作過程如下：

(1)由上下料教學模組實訓臺上的數控機床38進行上料和加工：工業機器人1抓取產品由下而上依次存儲在儲料裝置40內，可通過在儲料裝置40底部設置的光纖傳感器檢測到儲料裝置40的底部存在物料時，控制第二推料裝置41的第二前后直線驅動裝置45驅動第二推塊44前移，從而將儲料裝置40內的物料推向滑槽42而到達夾料平臺43上，夾料平臺43會夾緊物料并移動至加工位置進行加工，加工完成后，夾料平臺43松開物料，自動門47打開，工業機器人1將數控機床38第二殼體46內的產品抓出并放置到存放盤48上，所述夾料平臺43為現有技術。

(2)由視覺隨線跟蹤教學模組實訓臺5進行供盤：由電機66驅動絲桿傳動機構65使托盤架64穿過第一殼體61的缺口67上升至第一殼體61外，將托盤由下而上單列存放在托盤架64上，再由電機66驅動絲桿傳動機構65使托盤架64下降至最底下的托盤與第一推料裝置63的第一推塊70相齊平，由第一前后直線驅動裝置69驅動第一推塊70前移而將托盤推到到自動輸送線50上，完成一次供盤；當托盤輸送至自動輸送線50上的上料工位52時，將步驟1中存放盤48上的物料放入托盤，當托盤物料裝滿后會被繼續輸送至振動工位53，而上料工位52會再次接收到由托盤自動進給裝置51推送的托盤，并進行裝料；到達振動工位53的托盤會接受振動裝置55的振動以改變物料在托盤內的位置；當振動完成后，托盤又被輸送至視覺工位54，由圖像采集裝置56拍照采集物料在托盤中的位置，拍照完成，托盤繼續沿自動輸送線50傳送，當托盤到達自動輸送線50的末端時，工業機器人1根據視覺拍照采集的物料類別和坐標將物料中轉到搬運碼垛教學模組實訓臺3的自動傳送帶28上，同時托盤會被回收到托盤收集裝置57中，如此循環。

(3)由搬運碼垛教學模組實訓臺3實現物料入庫：工業機器人1將物料放置到自動傳送帶28上后，當自動傳送帶28的起始端光電傳感器檢測到有物料進入，自動傳送帶28開始啟動，將物料輸送至自動傳送帶28的末端；當自動傳送帶28的末端光電傳感器檢測到物料到達時，停止自動傳送帶28，三軸搬運機械手30各軸開始移動，三軸搬運機械手30的氣爪打開并移動到自動傳送帶28末端的抓料位置；氣爪夾緊并移動到立體倉儲架29，根據立體倉儲架29每個倉儲位35底部的物料檢測傳感器36來判斷哪個倉儲位35是空的，移動氣抓將物料放置到空的倉儲位35上，松開氣爪并放下物料；由該倉儲位35底部的物料檢測傳感器36確認物料放置完成后，三軸搬運機械手30移動到過渡點，最后回到原點位置，等待下一次自動傳送帶28的末端有料時再進行下一次搬運；至此各實訓臺相互配合完成從物料的加工到成品的物流和立體倉儲架29存放。