專利名稱:自移動機器人激光引導行走作業系統的制作方法
技術領域:
本實用新型涉及一種自移動機器人激光引導行走作業系統,屬于小家電制造技術領域。
背景技術:
現有的擦玻璃機器人都是依靠履帶或輪子來完成機身在垂直玻璃表面上移動動作的。目前控制擦玻璃機器人運動的方法主要包括兩種:方法一:繩索牽引擦玻璃機器人豎直運動。如:授權公告號為CN 201482774 U的實用新型專利所公開的內容,將卷揚機設置在待清潔玻璃或墻體頂端,繩索的一端與卷揚機相連,另一端則與擦玻璃機器人的頂端相連,通過卷揚機旋轉實現繩索的收放,從而帶動擦玻璃機器人上、下豎直運動。在上述的方法一中,卷揚機通過繩索控制機器人運動,需要各種機構的配合,導致卷揚機結構復雜,給安裝和移動帶來不便。另外,該機構只能實現機器人的豎直運動,對機器人的水平運動控制有一定的約束性。方法二:通過加速度傳感器控制擦玻璃機器人的水平或豎直運動。為了提高現有擦玻璃機器人的清潔效率,現有的另一種方法是將機器人的運動軌跡規劃為水平和垂直兩種運動方式的組合。具體來說,將加速度傳感器安裝在擦玻璃機器人上,并與控制單元相連,通過加速度傳感器檢測機器人的運動狀態,同時將檢測結果反饋給控制單元,如果出現傾斜或偏離預定路線由控制單元發出指令進行相應的調整。在方法二中,擦玻璃機器人的水平和垂直狀態都是通過加速度傳感器等電子元器件檢測確定的。然而,電子元器件長時間工作存在一定的累積誤差,有可能當機器人已經偏離原規劃路徑方向的時候,加速度傳感器檢測出來的結果仍然認為機器人還處于水平或豎直狀態,從而使機器人不能完全按照規劃好的路線行走,對機器人在玻璃面上的清潔率有較大影響。
實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足,提供一種自移動機器人激光引導行走作業系統,利用了激光的聚光性能比較好的特性,通過對線激光束發射器和接收器的合理設置,采用線激光的激光束信號,既滿足遠距離導向的要求,又能使激光信號的接收非常方便,該系統結構緊湊,控制方法簡單易行,能夠在較遠的距離控制自移動機器人以較小的直線誤差直線運動,工作效率高。本實用新型的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的:—種自移動機器人激光引導行走作業系統,包含自移動機器人和激光束發射器,所述自移動機器人包括機體,機體上設有控制機構和行走機構,所述激光束發射器設置在自移動機器人作業區域的邊緣,所述的機體上對應設有激光接收器;所述控制機構通過控制所述行走機構使自移動機器人在所述作業區域內按照激光束發射器發射的激光束信號所引導的直線路徑行走作業。所述激光束發射器設置在所述作業區域橫向的邊緣或縱向的邊緣。為了便于移動,所述的激 光束發射器通過支架可移動設置在所述作業區域的邊緣。為了提高信號發送和接收的有效性,所述激光束發射器為線激光束發射器,其發射的激光信號為線激光束信號。所述線激光束信號在垂直于所述作業區域的平面內覆蓋。為了便于控制,所述機體上設有邊緣傳感器和信號發生器,所述激光束發射器上對應設有信號接收器、控制單元和驅動裝置;自移動機器人運動到所述作業區域的邊緣,所述邊緣傳感器檢測到邊緣信號后,所述控制機構控制機體上的信號發生器發出相應信號;激光束發射器上的信號接收器接收到所述相應信號后,所述控制單元控制驅動裝置驅動所述激光束發射器平移。為了便于自移動機器人高效的完成作業,所述激光束發射器的平移距離為自移動機器人機體的一個身位寬度。根據需要,所述激光接收器設置在機體的頂部,僅包含設置在所述機體的中心位置的中心激光接收器;或者所述激光接收器設置在機體的頂部,包含設置在沿自移動機器人行走方向機體中心線上的中心激光接收器以及以該中心激光接收器對稱設置的偏離激光接收器。所述中心激光接收器和偏離激光接收器在機體的頂部均布設置。所述中心激光接收器和偏離激光接收器均為全向接收器,包括激光全向接收器蓋和激光全向接收器座,所述激光全向接收器座的內表面為拋物線曲面,將各個不同方向射入的光線匯聚到設置在所述激光全向接收器座上的激光接收裝置上。另外,所 述激光接收器還可以同時設置在機體的前部、后部和左右兩側,機體的前部和后部僅包括中心激光接收器,或者機體的如部和后部包括設直在中心的中心激光接收器和以該中心對稱的偏離激光接收器。所述的機體前部、后部和左右兩側的激光接收器為單向激光接收器。所述激光接收器為全向接收器,設置在機體頂部的中心。所述的自移動機器人為擦玻璃機器人、地面清潔機器人或監控機器人。綜上所述,本實用新型提供了一種自移動機器人激光引導行走作業系統,通過對線激光束發射器和接收器的合理設置,采用線激光的激光束信號,既滿足遠距離導向的要求,又能使激光信號的接收非常方便,該系統結構緊湊,控制方法簡單易行,能夠在較遠的距離控制自移動機器人以較小的直線誤差直線運動,工作效率高。
以下結合附圖和具體實施例,對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
圖1為本實用新型實施例一整體結構示意圖;圖2為圖1的A向視圖;圖3為本實用新型激光全向接收器的內部結構示意圖;圖4為本實用新型實施例一的運動狀態一示意圖;圖5為本實用新型實施例一的運動狀態二示意圖;圖6為本實用新型實施例一的運動狀態三示意圖;圖7為本實用新型實施例一的運動路徑示意圖;圖8為本實用新型實施例一的運動過程示意圖;[0028]圖9為本實用新型實施例二的結構示意圖;圖10為本實用新型實施例三的結構示意圖;圖11為本實用新型實施例四的結構示意圖。
具體實施方式
實施例一圖1為本實用新型實施例一整體結構示意圖;圖2為圖1的A向視圖。如圖1并結合圖2所示,本實用新型實施例一提供了一種自移動機器人激光引導行走作業系統,包含自移動機器人10和激光束發射器20,所述自移動機器人10包括機體11,機體11上設有控制機構12和行走機構13,所述激光束發射器20設置在自移動機器人10作業區域Y的邊緣,所述的機體11上對應設有激光接收器15 ;所述控制機構12通過控制所述行走機構13使自移動機器人10在所述作業區域Y內按照激光束發射器20發射的激光束信號所引導的直線路徑行走作業。根據預先規劃的自移動機器人10行走路徑的不同方向,激光束發射器20可以設置在作業區域Y橫向的邊緣或縱向的邊緣。在自移動機器人10直線運動過程中,為了便于激光束發射器20的固定,以及在自移動機器人10轉彎時重新確定直線路徑過程中,便于激光束發射器20的移動,該激光束發射器20通過支架可移動設置在所述作業區域Y的邊緣。為了提高信號發送和接收的有效性,所述激光束發射器20為線激光束發射器20’,其發射的激光信號為線激光束信號。由于激光有聚光性較好的特性,因此能夠使得光線在遠距離傳輸時有很好的聚光性。但如果利用點激光,會對激光發射和接收的方向要求很高,激光信號的接收會非常不方便;而如果利用線激光,則既能滿足遠距離導向的要求,又能使激光信號的接收變得 更加方便。結合圖2所示,本實施例中的線激光束信號L在垂直于所述作業區域Y的平面內呈一定角度覆蓋,使僅由自移動機器人10上的激光接收器被籠罩在信號覆蓋范圍之內。激光發射裝置設置在作業區域Y的邊緣上,自移動機器人10的運動軌跡除了直線方式之外,還需要轉向或轉彎,為了便于控制,所述自移動機器人10的機體11上設有邊緣傳感器和信號發生器,所述激光束發射器20上對應設有信號接收器、控制單元和驅動裝置。這樣,當自移動機器人10運動到所述作業區域Y的邊緣時,所述邊緣傳感器檢測到邊緣信號后,所述控制機構12控制機體11上的信號發生器發出相應信號;激光束發射器20上的信號接收器接收到所述相應信號后,所述控制單元控制驅動裝置驅動所述激光束發射器20平移。為了便于自移動機器人10的作業覆蓋整個作業區域Y,所述激光束發射器20的平移距離最好為自移動機器人10機體11的一個身位寬度,這樣就能夠保證自移動機器人10在作業區域Y工作的完整。如圖1所示,在本實施例中,激光接收器15設置在機體11的頂部,設置數量為3個,其中包括了設置在沿自移動機器人行走方向機體11中心線上的I個中心激光接收器151和以該中心激光接收器對稱設置的2個偏離激光接收器152。為了保證接收到準確的激光束信號,激光接收器需要在機體11的頂部均布設置。圖3為本實用新型激光全向接收器的內部結構示意圖。如圖3所示,本實施例中的中心激光接收器151和偏離激光接收器152均為全向接收器15’。每個全向接收器15’包括激光全向接收器蓋151’和激光全向接收器座152’,激光全向接收器座152’的內表面為拋物線曲面。激光全向接收器采用上述結構,其主要工作原理是這樣的:激光全向接收器蓋151’的作用是將各個方向射入的光線反射成向下的豎直光線。激光全向接收器座152’的內表面是拋物線曲面,作用是能夠將垂直于激光全向接收器座底面射入的平行光聚焦到一點,即:該拋物面的焦點。激光接收裝置153’安裝在激光全向接收器座的焦點位置,以便接收激光全向接收器座152’聚焦后的激光信號。激光全向接收器蓋151’和激光全向接收器座152’裝配完成后,激光全向接收器能夠將各個不同方向射入到激光全向接收器的光線匯聚到激光全向接收器座上的激光接收裝置153’上,以獲取激光信號。也正是因為激光全向接收器的上述特性,使其在機體11頂部設置很少的數量,也能夠獲得準確的信號,正確引導自移動機器人10沿預定軌跡運動。圖4至圖6分別為本實用新型實施例一的運動狀態一至運動狀態三示意圖。如圖4至圖6所示,在本實施例中,在自移動機器人10的作業區域的上端邊緣,沿橫向安裝有線激光束發生器20’,且該線激光束發生器20’固定在支架上,沿垂直于作業區域Y的方向發射。自移動機器人10的頂部設有3個激光全向接收器用于接收線激光信號,中間安裝一個中心激光接收器151,兩邊對稱安裝兩個偏離激光接收器152。當自移動機器人10在作業區域Y上、下運動時,若僅中心激光接收器151接收到信號(當自移動機器人距離激光束發生器20’較近時),或者中心激光接收器151以及兩邊偏離激光接收器152均接收到信號(當自移動機器人距離激光束發生器20’較遠時,線激光束信號L有一定角度的發散),則認為機器人處在縱向行走狀態;若中心激光接收器151接收不到信號,或者以自移動機器人行走的方向為基準,只有左邊或右邊的偏離激光接收器152接收到信號,或者中心激光接收器151和左邊偏離激光接收器152接收到激光信號;或者中心激光接收器151和右邊偏離激光接收器152接收到激光信號,則認為機器偏離了縱向,經多次自動調節方向和判斷之后方可再次回到縱向行走狀態。特殊情況下,如圖4所示,機器人機體剛剛偏離縱向一定角度,此時只有中心激光接收器接收到激光信號,控制機構仍認為機體為縱向狀態。但機體對自身方位不做調整沿著傾斜方向繼續行走一段距離之后,中心激光接收器接收不到信號,或僅偏離激光接收器接收到信號,則控制機構判定機體偏離縱向,對機體行走方向進行相應調整。圖7為本實用新型實施例一的運動路徑示意圖;圖8為本實用新型實施例一的運動過程示意圖。如圖7所示,自移動機器人10的運動路徑為類“弓”字形狀。自移動機器人10的具體運動過程結合圖8所示,整體來說,設置在自移動機器人10作業區域Y邊緣的激光束發射器20在支架上的固定位置發射激光信號,自移動機器人10的機體11上對應設有激光接收器15,激光接收器15接收到激光信號,按照激光信號的引導,自移動機器人10的控制機構12通過控制其行走機構13,在所述作業區域Y內沿直線路徑行走作業。具體來說,自移動機器人10以所述作業區域Y的一個頂角的第一邊緣M為起始位置BI,按照激光束發射器20所發出的激光信號的引導,沿所述作業區域Y的第二邊緣N,在縱向上朝第三邊緣P直線行走。自移動機器人10位于作業區域Y的BI位置,此時,激光束發射器20位于支架一端的Al位置。自移動機器人10運動到所述作業區域Y的第三邊緣P,此時位于自移動機器人10位于B2位置,所述邊緣傳感器檢測到邊緣信號后,所述控制機構12控制機 體11上的信號發生器發出相應信號;激光束發射器20上的信號接收器接收到所述相應信號后,所述控制單元控制驅動裝置驅動所述激光束發射器20沿所述支架,在橫向上平移一段距離X后停止在A2位置。自移動機器人10停止并在B2位置原地轉向90°,沿第三邊緣P在橫向上對應平移一段距離,并判斷是否碰到障礙物,若碰到障礙物機器人停止行走,否則自移動機器人繼續平移,直到自移動機器人10上的激光接收器再次接收到激光信號后,停止在B3位置并原地轉向90°。此時自移動機器人10平移的距離與激光束發射器20平移的距離相同,其長度均為X。自移動機器人10重新按照激光信號的引導,從B3位置沿所述作業區域Y的第四邊緣Q,在縱向上朝第一邊緣M直線行走。自移動機器人10運動到所述作業區域Y的第一邊緣M的B4位置,所述邊緣傳感器檢測到邊緣信號后,所述控制機構12控制機體11上的信號發生器發出相應信號;激光束發射器20上的信號接收器接收到所述相應信號后,所述控制單元控制驅動裝置驅動所述激光束發射器20沿所述支架,在橫向上平移一段距離X后停止在A3位置。自移動機器人10在B4位置停止,并原地轉向90°,沿第一邊緣M在橫向上對應平移一段距離,并判斷是否碰到障礙物,若碰到障礙物機器人停止行走,否則自移動機器人繼續平移,直到自移動機器人10上的激光接收器再次接收到激光信號后,停止在B5位置并原地轉向90°。此時自移動機器人10平移的距離與激光束發射器20平移的距離相同,其長度均為X。以上自移動機器人10完成了如圖7所示的整體“弓”字形運動路徑其中的一個完整的路徑單元,重復上述步驟,使自移動機器人10多次折返,直至完成對所述作業區域Y的作業。為了保證自移動機器人10能夠對作業區域Y執行全面徹底的作業而無任何遺漏,當自移動機器人10完成一個機身寬度的作業之后,激光發射裝置橫向移動一個機身的距離,當安裝在自移動機器人10機體11頂部中心的激光全向接收器接收到線激光信號時,則認為自移動機器人10移動到了準確的位置,從而繼續進行縱向的直線作業。因此,自移動機器人10所移動的距離與激光發射`裝置所移動的距離是一樣的。在自移動機器人10沿第二邊緣N或第四邊緣Q做直線運動的過程中,實時遵循著線激光束發生器20’所發出的線激光束信號L的引導,以保持自移動機器人10始終不會偏離直線方向。具體來說,當僅所述中心激光接收器151接收到激光束信號L ;或者中心激光接收器151以及其兩邊數量相同的偏離激光接收器152接收到激光束信號,則控制機構12控制判定自移動機器人10位于所述直線路徑;否則,當中心激光接收器151接收不到激光束信號L,且以自移動機器人10行走的方向為基準,只有左邊或右邊的偏離激光接收器152接收到激光束信號L ;或者中心激光接收器151和兩邊不同數量的偏離激光接收器152接收到激光束信號L,且左邊接收到激光束信號的偏離激光接收器數量大于右邊或右邊接收到激光束信號的偏離激光接收器數量大于左邊,則控制機構12判定自移動機器人10向右或向左偏離。特別情況下,當中心激光接收器151接收不到激光束信號L,且左邊或右邊的偏離激光接收器152同時也接收不到激光束信號L,機器人暫時無法判斷是左偏還是右偏,在機器人繼續行走一段距離后,只有左邊或右邊的偏離激光接收器152接收到激光束信號L,控制機構12判定自移動機器人10向右或向左偏離。自移動機器人10的控制機構12會根據上述中心激光接收器151和偏離激光接收器152所接收到的激光束信號L,控制行走機構13調整自移動機器人10的行走方向,保證其沿直線運動。如果將上述的自移動機器人激光引導行走作業系統及其控制方法應用到擦玻璃機器人上,可以將線激光束發生器通過安裝支架安裝在待清潔玻璃或墻體的一邊,安裝支架上還裝有驅動安裝支架運動的驅動裝置,清潔機器人上裝有相應的激光接收裝置,邊緣傳感器,以及信號發射裝置,安裝支架上還裝有相應的信號接收裝置,激光引導直線運動的工作原理參考激光引導機構在此不再熬述。對于擦玻璃機器人來說,可以包括水平路徑清潔和豎直路徑清潔兩種清潔模式,當執行水平清潔模式時,線激光束發生器通過安裝支架安裝在玻璃或墻體的左側或右側,線激光束發生器可隨安裝支架上下移動,初始時,機器人沿著激光引導的橫向運動,當運動到玻璃或墻體的邊緣時,機器人上的邊緣傳感器檢測到邊緣信號并將檢測到的信號通過信號發射單元發送給安裝支架上的信號接收單元,信號接收單元接收到機器人運動到邊緣的信號后,通過驅動單元驅動激光束發生器隨安裝支架一起向上或向下移動一定的距離,隨后機器人也向上或向下移動,當機器人上的激光接收裝置檢測到激光時又開始沿著激光路徑直線運動。當執行豎直清潔模式時,線激光束發生器通過安裝支架安裝在玻璃或墻體的上邊或者下邊,線激光束發生器可隨安裝支架左右移動,初始時,機器人沿著激光引導的縱向運動,當運動到玻璃或墻體的邊緣時,機器人上的邊緣傳感器檢測到邊緣信號并將檢測到的信號通過信號發射單元發送給安裝支架上的信號接收單元,信號接收單元接收到機器人運動到邊緣的信號后,通過驅動單元驅動激光束發生器隨安裝支架一起向左或向右移動一定的距離,隨后機器人也向左或向右移動,當機器人上的激光接收裝置檢測到激光時又開始沿著激光路徑直線運動,從而完成整個玻璃或墻面的清潔。當然,需要說明的是,所述自移動機器人可以具備各種作業功能,除了上述的擦玻璃機器人,還可以包括地面清 潔機器人、監控機器人等。無論應用在哪種自移動機器人上,本實用新型所提供的激光引導行走系統的設置結構與控制方法基本相同,當然,也會有細節的技術特征相對于不同類型的自移動機器人,進行適應性改變。實施例二圖9為本實用新型實施例二的結構示意圖。如圖9所示,本實施例與實施例一的不同之處僅僅在于激光接收器15在自移動機器人10的機體11頂部上的設置位置。與圖1對比可知,在實施例一中激光接收器的設置數量為3個,基本沿自移動機器人10機體11頂部表面的對角線等距離間隔設置,設置方向為右上方-中心-左下方。如圖9所示,本實施例中激光接收器的設置數量也是3個,也是基本沿自移動機器人10機體11頂部表面的對角線等距離間隔設置,設置方向則為左上方-中心-右下方。本實施例中的激光接收器與實施例一相同,也為全向激光接收器15’。本實施例中的其他技術特征與實施例一相同,具體內容參見實施例一,在此不再贅述。實施例三圖10為本實用新型實施例三的結構示意圖。如圖10所示,本實施例中激光接收器15的設置數量仍為3個,但是沿著自移動機器人10機體11頂部表面的中部水平等距離間隔設置的。本實施例中的激光接收器與實施例一相同,也為全向激光接收器15’。[0055]本實施例中的其他技術特征與實施例一相同,具體內容參見實施例一,在此不再贅述。實施例四本實施例中的激光接收器與前述三個實施例安裝方式不同,僅在機體頂部中心安裝I個中心激光接收器,且該中心激光接收器為全向激光接收器,其結構和工作原理與實施例一中相同。由于激光接收器的安裝方式及數量發生了變化,則控制機構控制機體沿激光引導直線路徑行走的控制方法也發生了變化。在本實施例中,控制機構控制機體沿激光引導直線路徑行走的過程是這樣實現的:當中心激光接收器接收到激光束信號,則控制機構判定自移動機器人位于所述直線路徑;否則,控制機構判定自移動機器人偏離所述直線路徑,控制機構以自移動機器人的行走方向為基準進行向左或向右的轉向行走調整,直到中心激光接收器重新接收到激光束信號。本實施例中的其他技術特征與實施例一相同,具體內容參見實施例一,在此不再贅述。實施例五圖11為本實用新型實施例五的結構示意圖。如圖11所示,本實施例中的激光接收器與前述四個實施例的類型不同,為普通的單向激光接收器15a。由于采用了不同類型的激光接收器,其工作方式發生了變化,因此激光接收器在自移動機器人10機體11上的設置方式也相應發生了變化。單向激光接收器同時設置在機體11的前部、后部和左、右兩側,其中,機體11的前部和后部至少包括設置在中心的中心激光接收器151和以該中心對稱的兩個偏離激光接收器152。在本實施例中,自移動機器人10保持直線行走的過程是這樣實現的:結合圖11所示,本實施例中,由于在自移動機器人10的前方、后方、左側和右側都分別安裝了 I個或多個單向激光信號接收裝置15a,當在作業區域Y的一側邊緣上安裝的線激光束發生器20沿與作業區域Y垂直的方向發射激光束L的時候,如果僅位于前方和后方的中心激光接收器151接收到信號,或者中心激光接收器151以及兩邊偏離激光接收器152均接收到激光信號,則認為自移動機器人10是沿著直線方向行走的;如果中心激光接收器151接收不到信號,且以機器人的行走方向為基準,只有左邊或右邊的偏離激光接收器152接收到信號,或者中心激光接收器151以及左邊的偏離激光接收器152接收到信號或中心激光接收器151以及右邊的偏離激光接收器152接收到信號,則認為自移動機器人10向右或向左偏離了激光速信號L所引導的縱向,經多次自動調節方向后方可再次回到縱向行走狀態。綜上所述,從上述的五個實施例中可以看出,本實用新型自移動機器人激光引導行走作業系統如果要完成整個工作過程,自移動機器人的機體需要保證在四周都可以接收到線激光信號,本實用新型則通過了兩種方式實現這種控制。其一是在自移動機器人的機體頂端安裝全向激光接收器,由于全向激光接收器在四周都可以接收到激光信號,又因其安裝位置處于機體頂 端,所以無論在哪個方位都不會對激光接收器接收信號造成阻擋;其二是在自移動機器人的機體周身根據需要安裝普通的單向激光接收器,由于在機體四周都安裝激光接收器,因此同樣可以達到全面接收激光信號的目的。本實用新型利用了激光的聚光性能比較好的特性,通過對線激光束發射器和接收器的合理設置,采用線激光的激光束信號,既滿足遠距離導向的要求,又能使激光信號的接收非常方便,該系統結構緊湊,控制方法簡單易行,能夠在較遠的距離控制自移動機器人以較小的直線誤差直線運動,工作效率高
權利要求1.一種自移動機器人激光引導行走作業系統,包含自移動機器人(10)和激光束發射器(20 ),所述自移動機器人(10 )包括機體(11 ),機體(11)上設有控制機構(12 )和行走機構(13),其特征在于,所述激光束發射器(20)設置在自移動機器人作業區域的邊緣,所述的機體(11)上對應設有激光接收器(15);所述控制機構通過控制所述行走機構(13)使自移動機器人(10)在所述作業區域內按照激光束發射器(20)發射的激光束信號所引導的直線路徑行走作業。
2.如權利要求1所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光束發射器(20)設置在所述作業區域橫向的邊緣或縱向的邊緣。
3.如權利要求2所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述的激光束發射器(20)通過支架可移動設置在所述作業區域的邊緣。
4.如權利要求1所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光束發射器(20)為線激光束發射器(20’),其發射的激光信號為線激光束信號(L)。
5.如權利要求4所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述線激光束信號(L)在垂直于所述作業區域的平面內覆蓋。
6.如權利要求5所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述機體(11)上設有邊緣傳感器和信號發生器,所述激光束發射器(20)上對應設有信號接收器、控制單元和驅動裝置; 自移動機器人(10)運動到所述作業區域的邊緣,所述邊緣傳感器檢測到邊緣信號后,所述控制機構控制機體上的信號發生器發出相應信號;激光束發射器(20)上的信號接收器接收到所述相應信號后,所述控制單元控制驅動裝置驅動所述激光束發射器(20 )平移。
7.如權利要求6所述的自`移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光束發射器(20 )平移的距離為自移動機器人機體(11)的一個身位寬度。
8.如權利要求1所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光接收器(15)設置在機體(11)的頂部,包含設置在沿自移動機器人行走方向機體(11)中心線上的中心激光接收器(151)以及以該中心激光接收器(151)對稱設置的偏離激光接收器(152)。
9.如權利要求8所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述中心激光接收器(151)和偏離激光接收器(152)在機體(11)的頂部均布設置。
10.如權利要求9所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述中心激光接收器(151)和偏離激光接收器(152)均為全向接收器,包括激光全向接收器蓋(151’)和激光全向接收器座(152’),所述激光全向接收器座(152’)的內表面為拋物線曲面,將各個不同方向射入的光線匯聚到設置在所述激光全向接收器座(152’)上的激光接收裝置(153’)上。
11.如權利要求1所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光接收器(15)同時設置在機體(11)的前部、后部和左右兩側,機體(11)的前部和后部分別包括設置在中心的中心激光接收器(151)以及以該中心對稱的偏離激光接收器(152); 或者機體(11)的前部和后部僅包括設置在中心的中心激光接收器(151 )。
12.如權利要求11所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述的激光接收器為單向激光接收器(15a)。
13.如權利要求1所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述激光接收器(15)為全向接收器,設置在機體(11)頂部的中心。
14.如權利要求1-13任一項所述的自移動機器人激光引導行走作業系統,其特征在于,所述的自移動機 器人為擦玻璃機器人、地面清潔機器人或監控機器人。
專利摘要一種自移動機器人激光引導行走作業系統,包含自移動機器人(10)和激光束發射器(20),自移動機器人機體(11)上設有控制機構(12)和行走機構(13),激光束發射器設置在自移動機器人作業區域的邊緣,機體上對應設有激光接收器(15);控制機構控制行走機構使自移動機器人在作業區域內按照激光束發射器發射的激光束信號所引導的直線路徑行走作業。本實用新型可遠距離控制機器人,工作效率高。
文檔編號B25J9/16GK203125524SQ201320106768
公開日2013年8月14日 申請日期2013年3月8日 優先權日2013年3月8日
發明者馮勇兵 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司