移動機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種移動機器人，包括一光發射單元、一處理單元、一光學構件、一影像感測單元、一控制單元以及一移動單元。光發射單元用以發出一主光束。處理單元處理主光束，用以產生多個次光束。次光束構成一光線。當次光束的部分照射一第一物體時，第一物體產生多個環境反射光束。光學構件接收環境反射光束，用以產生一集中光束。影像感測單元接收集中光束并輸出第一檢測結果給控制單元，控制單元根據第一檢測結果產生一第一深度資訊，并根據第一深度資訊，控制移動單元，用以控制移動機器人的行為模式。本實用新型可快速且有效率地測量景深。
【專利說明】移動機器人【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種移動機器人，特別涉及一種可快速且有效率地測量景深的移動機器人。
【背景技術】
[0002]移動機器人在未知環境中的移動是需要依靠感測裝置測量的結果，如果測量的資訊不足，對于移動機器人來說移動是一件危險的事。

【發明內容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種移動機器人，包括一光發射單元、一處理單元、一光學構件、一影像感測單元、一控制單元以及一移動單元。光發射單元用以發出一主光束。處理單元處理主光束，用以產生多個次光束。次光束構成一光線，該光線具有一照射范圍。當次光束的部分照射一第一物體時，第一物體產生多個環境反射光束。光學構件接收環境反射光束，用以產生一集中光束。影像感測單元接收集中光束并輸出第一檢測結果。控制單元根據第一檢測結果產生一第一深度資訊，并通過移動單元控制移動機器人的一行為模式。
[0004]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該光線平行一地面。
[0005]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元朝一地面發射該多個次光束。
[0006]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元根據該主光束，產生多個檢測光束，該處理單元朝一地面發射該多個檢測光束，該光線平行該地面。
[0007]本實用新型的移動機器人，優選的，其中當該多個檢測光束的部分照射一第二物體時，該第二物體產生多個路面反`射光束，該光學構件接收該多個路面反射光束，用以產生一第二集中光束，該影像感測單元根據該第二集中光束，產生一第二檢測結果，該控制單元根據該第二檢測結果產生一第二深度資訊，并通過該移動單元，調整移動機器人的行進路徑。
[0008]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該光線為一平面光或是一曲面光。
[0009]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該多個次光束依序被產生。
[0010]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該多個次光束同時被產生。
[0011]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元反射該主光束，用以產生該多個次光束。
[0012]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元包括:一固定座；一鏡面，連接該固定座，用以反射該主光束，其中該控制單元旋轉該固定座。
[0013]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元為一錐狀鏡面。
[0014]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元折射該主光束。
[0015]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元為一柱狀透鏡。
[0016]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該柱狀透鏡具有一表面，該表面具有一第一區域以及一第二區域，該第一區域具有一第一反射膜，該第二區域具有一第二反射膜，該第一反射膜的厚度等于該第二反射膜的厚度。
[0017]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該柱狀透鏡具有一表面，該表面具有一第一區域以及一第二區域，該第一區域具有一第一反射膜，該第二區域具有一第二反射膜，該第一反射膜的厚度不同于該第二反射膜的厚度。
[0018]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該柱狀透鏡具有一表面，該表面具有一反射膜，該反射膜由一蒸鍍方式所形成。
[0019]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元繞射該主光束。
[0020]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該處理單元為一光柵透鏡。
[0021]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該光發射單元包括一激光發射器。
[0022]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該光線為一類線狀光線。
[0023]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該控制單元根據該深度資訊，從至少一預設行為模式中，選擇一者作為該移動機器人的該行為模式、或是根據該深度資訊以及一隨機方式，決定該移動機器人的該行為模式、或是根據該深度資訊以及一控制指令，決定該移動機器人的該行為模式，該控制指令由一使用者以直接或間接方式所設定。
[0024]本實用新型的移動機器人，優選的，其中該移動機器人根據該預設行為模式，直線移動、沿障礙物移動、隨機數決定移動方向、定點旋轉、漩渦式旋轉、邊走邊轉、加速、減速、倒退或停止。
[0025]本實用新型的移動機器人，優選的，其中使用者以視距外操控來調整該移動機器人的該行為模式。
[0026]本實用新型的有益效果在于，本實用新型的移動機器人，為可快速且有效率地測量景深的移動機器人，避免了移動機器人因測量資訊不足所帶來的危險。
[0027]為讓本實用新型的特征和優點能更明顯易懂，下文特舉出較佳實施例，并配合附圖，作詳細說明如下:
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1A為本實用新型的移動機器人的一可能實施例。
[0029]圖1B為本實用新型的移動機器人的另一可能實施例。
[0030]圖2為本實用新型的移動機器人的主視圖。
[0031]圖3-圖5為本實用新型的移動機器人的側視圖。
[0032]其中，附圖標記說明如下:
[0033]100、100’:移動機器人；101:光發射單元；102、108:處理單元；103:光學構件；104:影像感測單元；105:控制單元；106:移動單元;110、12:曲面光;201、202:邊界；203:角度；300:外殼；301:固定座；302:鏡面；303:驅動器；304:滾輪；401:柱狀透鏡；501:光
柵透鏡；Lm:主光束；LS1?Ls5s:次光束；LE1?Le4:環境反射光束；SDT1、Sdt2:集中光束;IFM”IFM2:檢測結果；SC1?Sc2:控制信號；LS6?Lsio:檢測光束；LE5?Le8:路面反射光束。
【具體實施方式】
[0034]圖1A為本實用新型的移動機器人的一可能實施例。如圖所示，移動機器人100包括一光發射單元101、一處理單元102、一光學構件103、一影像感測單元104、一控制單元105以及一移動單兀106。在本實施例中，移動機器人100發出一光束,并進行全域檢測(即檢測360°的周圍環境)，建立一深度資訊，再根據深度資訊，規劃一行為模式(relevantbehavior)。
[0035]光發射單元101發出一主光束Lm。本實用新型并不限定主光束的種類。在一可能實施例中，主光束Lm為一可見光或是一不可見光。另外，本實用新型亦不限定光發射單元101的內部電路架構。只要能夠發出光束的電路架構，均可作為光發射單元101。在一可能實施例中，光發射單兀101具有一激光發射器(未顯)，用以發出激光。在其它實施例中，光發射單元101具有一紅外線發射器(未顯示)。
[0036]處理單元102處理主光束L?，用以產生多個次光束。為方便說明，圖1A僅顯示次光束Lsi~LS5。次光束Lsi~Ls5構成一光線110，其中光線110具有一照射范圍，即次光束Lsi~Ls5所涵括的范圍。本實用新型并不限定處理單元102產生次光束Lsi~Ls5的順序。在一可能實施例中，次光束Lsi~Ls5依序被產生。在另一可能實施例中，次光束Lsi~Ls5同時被產生。在其它實施例中，光線110為一類線狀光線。當次光束Lsi~Ls5的部分照射一物體時，該物體將反射次光束，用以產生多個環境反射光束Lki~Lk4。本實用新型并不限定處理單元102的內部架構。只要能夠將一主光束轉換成多個次光束的硬件架構，均可作為處理單元102。
[0037]將類線狀光線照射到一平面所投影由光點所組成的圖案中，從該群光點集合中取三點以上所成的子集合A,該子集合A計算線性回歸得到決定系數(coefficient ofdetermination)大于 0.9。
[0038]或該群光點集合中取四點以上所成的子集合B，該子集合B計算二次回歸得到決定系數(coefficient of determination)大于 0.9。
[0039]光學構件103接收多個環境反射光束,用以產生一集中光束SDT1。為方便說明，圖1A僅顯不環境反射光束LRl~LR 4,其中環境反射光束Lki~Lk4來自不同方向的反射光。在本實施例中，光學構件103具有全域視覺檢測，可接收360°范圍內的所有環境反射光束。本實用新型并不限定光學構件103的種類。在一可能實施例中，光學構件103為一反射鏡面(mirror),用以反射環境反射光束。在另一可能實施例中，光學構件103為一環廣域鏡面(omni directional and wide angle lens)。
[0040]影像感測單元104耦接光學構件103，并感測光學構件103所產生的集中光束Sdti,用以產生一檢測結果IFM115本實用新型并不限定影像感測單元104如何感測光學構件103所產生的的集中光束SDT1。在一可能實施例中，影像感測單元104通過一電荷耦合兀件(Charge-coupled Device ；CCD)或是一互補性金屬氧化物半導體(ComplementaryMetal-Oxide Semiconductor ;CM0S),感測光學構件103所產生的集中光束SDT1。另外,本實用新型并不限定影像感測單元104的種類。在一可能實施例中，影像感測單元104為一相機(camera)或是一攝影機。
[0041]控制單元105耦接影像感測單元104，用以根據影像感測單元104所產生的檢測結果IFM1，產生一深度資訊，并根據深度資訊產生一控制信號Sci。控制單元105提供控制信號Sa予移動單元106，用以通過移動單元106，控制移動機器人100的行為模式，如控制移動機器人100的行進路徑。在一可能實施例中，移動單元106耦接控制單元105，并具有多個滾輪(未顯示)以及一驅動器(未顯示)。移動單元106內的驅動器根據控制信號SC1，控制滾輪的轉動方向，進而調整移動機器人100的行為模式。
[0042]在一可能實施例中，控制單元105具有至少一預設行為模式?？刂茊卧?05根據深度資訊，從至少一預設行為模式中，選擇一者作為移動機器人100的行為模式。預設行為模式至少包括，直線移動、沿障礙物移動、隨機數決定移動方向、定點旋轉、漩渦式旋轉、邊走邊轉、加速、減速、倒退與停止…等。
[0043]在另一可能實施例中，控制單元105隨機產生一行為模式。控制單元105根據所有感測信號反饋的結果及/或根據各傳感器的權重或優先權條件，產出單一行為模式或多個行為模式的組合。在此例中，控制單元105所產生的行為模式并非預設值。[0044]在另一實施例中，控制單兀105根據一控制指令(未顯不)，產生一相對應行為模式。在此例中，控制指令可為使用者以直接或間接方式所設定。在一可能實施例中，使用者直接以接觸方式，如按壓移動機器人100附屬的功能按鍵，調整移動機器人100的行為模式，或是非接觸式方式，如遙控器，程序軟件，視距外操控，調整移動機器人100的行為模式。
[0045]視距外操控指可以被障礙物阻擋所形成無法直接觀察的情形下，仍可操控的方式。例如傳輸指令可通過互聯\電話網絡\無線電信號\光線\聲音\氣味\熱傳遞\振動\幅射等方式傳遞。
[0046]在一些實施例中，控制單元105所產生的行為模式改變移動機器人100的運動位置、方向、角度、速度、角速度、加速度與角加速度…等。在其它實施例中，控制單元105所產生的行為模式改變移動機器人100與周圍環境中至少一物體之間的相對關系，或是改變移動機器人100內部的元件相對狀態、或是改變移動機器人100與周邊配合裝置的相對狀態…等。
[0047]本實用新型并不限定控制單元105的內部電路架構。在一可能實施例中，控制單兀105具有多個微控制器(micro-controller)、處理器(processor)、內存(memory)及邏輯電路(logic circuit)。在其它實施例中，控制單元105產生另一控制信號Se2，用以開啟或關閉光發射單元101。舉例而言，在一第一期間，控制單元105關閉光發射單元101。此時，光學構件103接收移動機器人100周圍的反射光。影像感測單元104根據光學構件103的接收結果，產生一第一檢測結果。控制單元105存儲第一檢測結果。在一第二期間，控制單元105開啟光發射單元101。此時，處理單元102產生次光束Lsi~LS5。當次光束Lsi~Ls5照射到物體時，物體反射次光束Lsi~LS5，用以產生環境反射光束Lki~Lk4。光學構件103接收環境反射光束Lki~Lk4。影像感測單元104根據光學構件103的接收結果，產生一第二檢測結果。控制單元105比較第一及第二檢測結果，用以在第二檢測結果中區分出反射光束Lki~Lk4，并根據區分結果，得知移動機器人100與周圍物體間的距離。在此例中，控制單元105適當地開啟或關閉光發射單元101，并根據時間相近的兩畫面，求得移動機器人100與周圍物體間的距離。
[0048]由于光學構件103具有全域視覺能力，也就是具有360°的檢測角度，因此，光學構件103可接收移動機器人100周圍的所有反射光。當移動機器人100進入一窄小的空間時，控制單元105可根據光學構件103的接收結果，調整滾輪的轉動方向，用以快速離開窄小空間，以避免移動機器人100持續陷于窄小空間中。[0049]圖1B為本實用新型的移動機器人的另一可能實施例。圖1B相似圖1A，不同之處在于圖1B的移動機器人100’多了一處理單元108。在本實施例中，處理單元108處理主光束LM，用以產生多個檢測光束。為方便說明，圖1B僅顯示檢測光束Ls6~LS1(I。檢測光束Ls6~Lsitl構成一光線120,其中光線120具有一照射范圍，即檢測光束Ls6~Lsic!所涵括的范圍。
[0050]當檢測光束Ls6~Lsitl的部分照射一物體時，該物體產生多個路面反射光束Lk5~U。光學構件103接收路面反射光束Lk5~Lk8，用以產生一集中光束SDT2。影像感測單元104根據集中光束Sdt2，產生一檢測結果IFM2?？刂茊卧?05根據檢測結果IFM2，產生控制信號Sa，用以調整滾輪的轉動方向。
[0051]在一可能實施中，當處理單元102產生光線110時，處理單元108停止產生光線120。因此，光學構件103只會接收到環境反射光束Lki~Lk4。在另一可能實施例中，當處理單元108產生光線120時，處理單元102停止產生光線110。因此，光學構件103只會接收到路面反射光束Lk5~LK8。在其它實施例中，處理單元102產生光線110的同時，處理單元108也產生光線120。因此，光學構件103會同時接收到環境反射光束Lki~Lk4及路面反射光束Lk5~Lk8。
[0052]本實用新型并不限定光線110及120的照射方向。在一可能實施例中，處理單元102所產生的光線110平行一地面，用以檢測周圍環境里的物體位置，而處理單元108朝地面發射檢測光束Ls6~Lsitl，用以檢測路面的狀況，如是否為凹凸不平的路面。通過光學構件103所接收到的環境反射光束Lki~Lk4，可避免移動機器人100碰撞到周圍環境里的障礙物。另外，通過光學構件103所接收到的路面反射光束Lk5~Lk8，可避免移動機器人100從高處摔下。
[0053]本實用新型并不限定光線110及120的形狀。在一可能實施例中，光線110及120均為平面光線或是一曲面光線。另外，本實用新型亦不限定處理單元102及108產生光線110及120的方式。在本實施例中，處理單元102及108根據同一光發射單元(如101)所發出的主光束LM，產生光線110及120。舉例而言，通過調整光發射單元101的位置，便可使主光束Lm照射處理單元102或108，用以產生光線110或120。在其它實施例中，通過調整處理單元102及108的位置，便可接收到光發射單元101所發出的主光束Lm。在另一可能實施例中，處理單元102及108分別根據不同的主光束產生光線110及120。在此例中，移動機器人100’具有兩光發射單元。
[0054]圖2為本實用新型的移動機器人的主視圖。如圖所示，移動機器人100所發出的次光束Lsi~Ls5可構成一光線110。光線110具有邊界201及202。邊界201及202之間具有一角度203。本實用新型并不限定角度203的大小。在一可能實施例中，邊界201及202間的角度203大于180度。在另一可能實施例中，角度203接近360度。
[0055]圖3為本實用新型的移動機器人的一側視圖。如圖所示，移動機器人100包括一外殼300。光發射器101設置于外殼300之中，并發射一主光束Lm。處理單兀102設置于外殼300之外，用以接收并處理主光束Lm。在本實施例中，處理單元102反射主光束LM，用以產生次光束Lsi~Ls5，其中次光束Lsi~Ls5形成光線110。在一可能實施例中，光線110平行地面305。
[0056]本實用新型并不限定處理單元102的內部架構。只要能夠將一光束處理成多個次光束的架構，均可作為處理單元102。如圖所示，處理單元102包括一固定座301以及一鏡面302。鏡面302具有一傾斜角度，并連接固定座301的中心。本實用新型并不限定鏡面302的傾斜角度的大小。在一可能實施例中，鏡面302的傾斜角度約45°。在其它實施例中，通過控制鏡面302的傾斜角度，便可控制光線110的照射方向，如向地面305照射或是朝移動機器人100的前方照射(如圖3所示)。
[0057]在本實施例中，控制單元105旋轉固定座301。因此，鏡面302可將主光束LM反射至不同方向，其中往不同方向延伸的反射光稱為次光束。再者，鏡面302所產生的反射光可構成光線110。在此例中，鏡面302依序產生不同方向的反射光，也就是說鏡面302所產生的多個次光并非同時產生。
[0058]光學構件103設置于外殼300的上方，用以接收反射光。本實用新型并不限定光學構件103與處理單元102之間的距離。只要光學構件103不位于光線110的照射范圍內即可。在其它實施例中，當光學構件103與處理單元102之間的距離愈大時，則可得知較精確的深度資訊。
[0059]影像感測單元104設置于外殼300之中，并位于光學構件103的正下方，用以檢測光學構件103所產生的的集中光束?？刂茊卧?05根據影像感測單元104的檢測結果，產生控制信號Sa。移動單元106的驅動器303根據控制信號Sa，控制滾輪304的轉動方向。為方便說明，圖3僅顯示單一滾輪，但并非用以限制本實用新型。在其它實施例中，移動機器人100具有多個滾輪。在本實施例中，滾輪304露出外殼300，并位于外殼300的下方。
[0060]在其它實施例中，可利用一錐狀鏡面(未顯示)取代鏡面302。由于錐狀鏡面可根據一主光束Lm產生多個反射光束，并且不同的反射光束系往不同方向延伸，因此，控制單元105不需旋轉固定座。在一可能實施例中，可省略固定座301。另外，錐狀鏡面同時產生多個反射光束。
[0061]圖4為本實用新型的處理單元的另一實施例。圖4相似圖3，不同之處在于圖4的處理單兀102以折射的方式,`處理主光束1^。由于圖4的其它兀件的動作原理與圖3相同，故不再贅述。在本實施例中，處理單元102為一柱狀透鏡401。柱狀透鏡401折射主光束LM，用以產生多個發散光束，其中多個發散光束往不同方向延伸，并構成光線110。光線110具有一發散角度，約略120°。在一可能實施例中，柱狀透鏡401同時產生多個發散光束。
[0062]在另一可能實施例中，可在柱狀透鏡401的表面鍍上一層反射膜，用以提高柱狀透鏡401的的發散角度。另外，通過調整光發射單元101及柱狀透鏡401的位置，便可控制光線110的照射方向。在本實施例中，光線110朝移動機器人100的前方照射。
[0063]本實用新型并不限定形成反射膜的方式。在一可能實施例中，通過一蒸鍍方式(d印osition)，便可在柱狀透鏡401的表面形成一反射膜。另外，反射膜可能均勻或不均勻地形成在柱狀透鏡401的表面上。假設，柱狀透鏡401的一表面具有一第一區域以及一第二區域。第一區域具有一第一反射膜，而第二區域具有一第二反射膜。在一可能實施例中，第一反射膜的厚度不同或相同于第二反射膜的厚度。在其它實施例中，柱狀透鏡401的一表面上的反射膜的厚度不同或相同于柱狀透鏡401的另一表面上的反射膜的厚度。
[0064]圖5為本實用新型的處理單元的另一實施例。圖5相似圖3，不同之處在于圖5的處理單元102以繞射的方式，處理主光束L?。由于圖5的其它元件與圖3相同，故不再顯示。在本實施例中，處理單元102為一光柵透鏡501。光柵透鏡501具有一特定圖案(未顯示)，用以將主光束Lm繞射成多個次光束。在此例中，光柵透鏡501同時產生多個次光束。
[0065]在圖3-圖5中，移動機器人100僅具有單一處理單元102，用以產生一光線110，但并非用以限制本實用新型。在另一實施例中，可增加一處理單元108于圖3-圖5所示的移動機器人100中，用以產生另一光線120。通過調整光發射單元101及處理單元102、108的設置位置，便可控制光線110及120的照射方向，如朝移動機器人100的前方或下方照射。
[0066]在其它實施例中，移動機器人100可能具有兩光發射單元及兩處理單元。不同的處理單元處理不同的光發射單元所產生的主光束。在另一實施例中，移動機器人100可能具有兩光發射單元及一處理單元。處理單元根據不同光發射單元所產生的主光束，提供不同方向的光線。在此例中，兩光發射單元可能同時或不同時發射主光束。
[0067]除非另作定義，在此所有詞匯(包含技術與科學詞匯)均屬本實用新型所屬【技術領域】中的技術人員的一般理解。此外，除非明白表示，詞匯于一般字典中的定義應解釋為與其相關【技術領域】的文章中意義一致，而不應解釋為理想狀態或過分正式的語態。
[0068]雖然本實用新型已以較佳實施例揭示如上，然其并非用以限定本實用新型，任何所屬【技術領域】中的技術人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍內，當可作些許的更動與潤飾，因此本實用新型的保護范圍當視權利要求所界定者為準。
【權利要求】
1.一種移動機器人，其特征在于，包括: 一光發射單兀，用以發出一主光束； 一處理單元，處理該主光束，用以產生多個次光束，其中該多個次光束構成一光線，該光線具有一照射范圍，當該多個次光束的部分照射一第一物體時，該第一物體產生多個環境反射光束； 一光學構件，接收該多個環境反射光束，用以產生一第一集中光束； 一影像感測單元，根據該第一集中光束，產生一第一檢測結果； 一控制單元，根據該第一檢測結果，產生一深度資訊；以及 一移動單元，用以移動該移動機器人，其中該控制單元根據該深度資訊，并通過該移動單元，控制該移動機器人的一行為模式。
2.如權利要求1所述的移動機器人，其中該光線平行一地面。
3.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元朝一地面發射該多個次光束。
4.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元根據該主光束，產生多個檢測光束，該處理單元朝一地面發射該多個檢測光束，該光線平行該地面。
5.如權利要求4所述的移動機器人，其中當該多個檢測光束的部分照射一第二物體時，該第二物體產生多個路面反射光束，該光學構件接收該多個路面反射光束，用以產生一第二集中光束，該影像感測單元根據該第二集中光束，產生一第二檢測結果，該控制單元根據該第二檢測結果產生一第二深度資訊，并通過該移動單元，調整移動機器人的行進路徑。
6.如權利要求1所述的移 動機器人，其中該光線為一平面光或是一曲面光。
7.如權利要求1所述的移動機器人，其中該多個次光束依序被產生。
8.如權利要求1所述的移動機器人，其中該多個次光束同時被產生。
9.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元反射該主光束，用以產生該多個次光束。
10.如權利要求9所述的移動機器人，其中該處理單元包括: 一固定座: 一鏡面，連接該固定座，用以反射該主光束，其中該控制單元旋轉該固定座。
11.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元為一錐狀鏡面。
12.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元折射該主光束。
13.如權利要求12所述的移動機器人，其中該處理單元為一柱狀透鏡。
14.如權利要求13所述的移動機器人，其中該柱狀透鏡具有一表面，該表面具有一第一區域以及一第二區域，該第一區域具有一第一反射膜，該第二區域具有一第二反射膜，該第一反射膜的厚度等于該第二反射膜的厚度。
15.如權利要求13所述的移動機器人,其中該柱狀透鏡具有一表面,該表面具有一第一區域以及一第二區域，該第一區域具有一第一反射膜，該第二區域具有一第二反射膜，該第一反射膜的厚度不同于該第二反射膜的厚度。
16.如權利要求13所述的移動機器人，其中該柱狀透鏡具有一表面，該表面具有一反射膜，該反射膜由一蒸鍍方式所形成。
17.如權利要求1所述的移動機器人，其中該處理單元繞射該主光束。
18.如權利要求17所述的移動機器人，其中該處理單元為一光柵透鏡。
19.如權利要求1所述的移動機器人，其中該光發射單兀包括一激光發射器。
20.如權利要求1所述的移動機器人，其中該光線為一類線狀光線。
21.如權利要求1所述的移動機器人，其中該控制單元根據該深度資訊，從至少一預設行為模式中，選擇一者作為該移動機器人的該行為模式、或是根據該深度資訊以及一隨機方式，決定該移動機器人的該行為模式、或是根據該深度資訊以及一控制指令，決定該移動機器人的該行為模式，該控制指令由一使用者以直接或間接方式所設定。
22.如權利要求2 1所述的移動機器人，其中該移動機器人根據該預設行為模式，直線移動、沿障礙物移動、隨機數決定移動方向、定點旋轉、漩渦式旋轉、邊走邊轉、加速、減速、倒退或停止。
23.如權利要求22所述的移動機器人，其中使用者以視距外操控來調整該移動機器人的該行為模式。
【文檔編號】B25J13/08GK203650524SQ201320231237
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年4月26日 優先權日:2013年4月26日
【發明者】陳豪宇, 洪士哲, 冷耀世 申請人:恩斯邁電子(深圳)有限公司