一種多關節液壓機械臂結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多關節液壓機械臂結構，所述機械臂包括腰關節組件、二關節組件、三關節組件、四關節組件、手指關節組件，所述每個關節都設置有液壓缸，關節與關節之間設置連桿機構；本實用新型與現有技術相比，它具有結構簡單、載荷大、工作穩定可靠的優點。對所使用的環境不敏感，可在如深海、核輻射、高濕度、高海拔等環境應用。
【專利說明】一種多關節液壓機械臂結構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械自動化領域，特別是涉及一種多關節液壓機械臂結構。
【背景技術】
[0002]現有的機械臂關節驅動一般采用電動機加減速機的方式，通常這種機械臂的功率密度相對較低。同時由于用了電機后在一些特殊環境就限制了機械臂的運用范圍，如在核輻射環境下該種機械臂的使用壽命就會受到極大的影響。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是在解決上述現有技術難點，提供一種結構簡單、功率密度高且運用環境范圍廣、工作穩定的多關節液壓機械臂。
[0004]本實用新型采用如下技術方案:一種多關節液壓機械臂結構，所述機械臂包括腰關節組件、二關節組件、三關節組件、四關節組件、手指關節組件，所述每個關節都設置有液壓缸，關節與關節之間設置連桿機構。
[0005]在上手技術方案中，所述四關節組件包括四關節液壓缸、小臂、四關節驅動連桿、四關節從動連桿、手腕，四關節液壓缸與四關節驅動連桿、小臂組成曲柄滑塊機構，四關節驅動連桿與四關節從動連桿、手腕、小臂組成雙搖桿機構。
[0006]在上述技術方案中，所述手指關節組件包含手指關節驅動液壓缸、手部、手指連桿、手指，手指關節驅動液壓缸與手部、手指連桿、手指組成曲柄滑塊機構。
[0007]本實用新型與現有技術相比，它具有結構簡單、載荷大、工作穩定可靠的優點。對所使用的環境不敏感，可在如深海、核輻射、高濕度、高海拔等環境應用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]本實用新型將通過實施例并參照附圖的方式說明，其中:
[0009]圖1是本發明實施例中該種多關節液壓機械臂結構的總裝圖；
[0010]圖2是本發明實施例中該種多關節液壓機械臂第四關節的工作示意圖；
[0011]圖3是本發明實施例中該種多關節液壓機械臂手指關節的工作示意圖；
[0012]其中:1是伺服液壓控制閥，2是腰關節，3是腰關節液壓旋轉缸，4是大臂，5是二關節液壓缸，6是三關節液壓缸，7是小臂，8是四關節液壓缸，9是四關節驅動連桿，10是四關節從動連桿，11是手腕，12是五關節液壓旋轉缸，13是手指關節驅動液壓缸，14是手部，15是手指連桿，16是手指。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖并通過實施例對本發明作進一步的詳細說明，以下實施例是對本發明的解釋而本發明并不局限于以下實施例。
[0014]如圖1所示，一種多關節液壓機械臂機構包括伺服液壓控制閥1、腰關節2、腰關節液壓旋轉缸3、大臂4、二關節液壓缸5、三關節液壓缸6、小臂7、四關節液壓缸8、四關節驅動連桿9、四關節從動連桿10、手腕11、五關節液壓旋轉缸12、手指關節驅動液壓缸13、手部14、手指連桿15、手指16。
[0015]如圖2所示，四關節組件包含四關節液壓缸8、小臂7、四關節驅動連桿9、四關節從動連桿10、手腕11。四關節液壓缸8與四關節驅動連桿9、小臂7組成曲柄滑塊機構，四關節驅動連桿9與四關節從動連桿10、手腕11、小臂7組成雙搖桿機構。當四關節液壓缸8開始伸縮時，四關節驅動連桿9轉動，四關節驅動連桿9通過四關節從動連桿10使手腕11轉動。
[0016]如圖3所示，手指關節組件包含手指關節驅動液壓缸13、手部14、手指連桿15、手指16。手指關節驅動液壓缸13與手部14、手指連桿15、手指16組成曲柄滑塊機構。當手指關節驅動液壓缸13伸縮時，通過手指連桿15使手指16轉動，從而實現夾取物體的功能。
[0017]本說明書中公開的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式組合。
[0018]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種多關節液壓機械臂結構，所述機械臂包括腰關節組件、二關節組件、三關節組件、四關節組件、手指關節組件，其特征為所述每個關節都設置有液壓缸，關節與關節之間設置連桿機構。
2.根據權利要求1所述的一種多關節液壓機械臂結構，其特征為所述四關節組件包括四關節液壓缸、小臂、四關節驅動連桿、四關節從動連桿、手腕，四關節液壓缸與四關節驅動連桿、小臂組成曲柄滑塊機構，四關節驅動連桿與四關節從動連桿、手腕、小臂組成雙搖桿機構。
3.根據權利要求1所述的一種多關節液壓機械臂結構，其特征為所述手指關節組件包含手指關節驅動液壓缸、手部、手指連桿、手指，手指關節驅動液壓缸與手部、手指連桿、手指組成曲柄滑塊機構。
【文檔編號】B25J9/20GK203460181SQ201320503500
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年8月19日 優先權日:2013年8月19日
【發明者】胡天鏈, 吳健, 田超, 梁艷陽, 唐皇, 陳剛 申請人:綿陽福德機器人有限責任公司