一種機(jī)械手爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手爪，包括固定板、安裝在固定板頂部的氣缸和安裝在固定板底部用于抓取工件的機(jī)械手指，氣缸固定在固定板頂面，機(jī)械手指上端鉸接在固定板的底部，所述氣缸的輸出軸穿過固定板后連接有導(dǎo)向柱，所述機(jī)械手指和導(dǎo)向柱之間連接有能使機(jī)械手指張開松開工件或收緊抓取工件的連桿。本實(shí)用新型通過在機(jī)械手指和導(dǎo)向柱之間連接有連桿，使得當(dāng)氣缸在進(jìn)氣或出氣時(shí)，氣缸的輸出軸經(jīng)導(dǎo)向柱帶動(dòng)連桿往下或往上運(yùn)動(dòng)，再由連桿帶動(dòng)機(jī)械手指下端繞機(jī)械手指上端的鉸接部位轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和加工方便且抓取力較大。
【專利說明】一種機(jī)械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及家電加工技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手爪，用于圓形工件的搬運(yùn)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)生產(chǎn)中，常常面臨一些較重、較大的圓形工件的搬運(yùn)，傳統(tǒng)的方式是采用人工抱取，效率慢、工人的勞動(dòng)強(qiáng)度較大，隨著現(xiàn)代生產(chǎn)自動(dòng)化水平的不斷提高及人口紅利的增長(zhǎng)，很多用人單位提出了生產(chǎn)線減員的要求，即提供生產(chǎn)裝備的自動(dòng)化水平，使用機(jī)械手或自動(dòng)化設(shè)備代替人工操作，無論是機(jī)械手或自動(dòng)化設(shè)備，在應(yīng)用過程中，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是最關(guān)鍵的技術(shù)問題。而現(xiàn)有技術(shù)的用于夾持圓形工件的機(jī)械手需要采用多個(gè)氣缸來控制抓手，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，制造成本也較高，且較多應(yīng)用在小型工件的抓取上。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和加工方便且抓取力較大的機(jī)械抓手。
[0004]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是:一種機(jī)械手爪，包括固定板、安裝在固定板頂部的氣缸和安裝在固定板底部用于抓取工件的機(jī)械手指，氣缸固定在固定板頂面，機(jī)械手指上端鉸接在固定板的底部，所述氣缸的輸出軸穿過固定板后連接有導(dǎo)向柱，所述機(jī)械手指和導(dǎo)向柱之間連接有能使機(jī)械手指張開松開工件或收緊抓取工件的連桿，通過在機(jī)械手指和導(dǎo)向柱之間連接有連桿，使得當(dāng)氣缸在進(jìn)氣或出氣時(shí)，氣缸的輸出軸經(jīng)導(dǎo)向柱帶動(dòng)連桿往下或往上運(yùn)動(dòng)，再由連桿帶動(dòng)機(jī)械手指下端繞機(jī)械手指上端的鉸接部位轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和加工方便且抓取力較大。
[0005]本實(shí)用新型所述的固定板底部還安裝有固定座，固定座上安裝有第一Π型安裝座，機(jī)械手指上端通過第一銷軸鉸接在第一Π型安裝座的U型槽部位上，增設(shè)固定座使得固定板的結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，以及更能快速定位安裝第一 Π型安裝座，方便裝卸及后續(xù)維護(hù)。
[0006]為了取得更佳的抓取效果，本實(shí)用新型所述的機(jī)械手指下端裝設(shè)有第二 Π型安裝座及安裝在第二Π型安裝座上的夾頭塊，第二Π型安裝座的U型槽部分通過第二銷軸套設(shè)并絞接在機(jī)械手指下。
[0007]進(jìn)一步地，所述夾頭塊夾取工件的表面為V形結(jié)構(gòu)，V形結(jié)構(gòu)可以增大與工件的接觸面積，進(jìn)而增大摩擦力，使得抓取力增大。
[0008]進(jìn)一步地，所述機(jī)械手指下端還設(shè)置有調(diào)整塊，調(diào)整塊通過設(shè)有長(zhǎng)條孔安裝在第二 Π型安裝座下方的機(jī)械手指上，通過調(diào)整塊調(diào)整第二 Π型安裝座及夾頭塊在機(jī)械手指上的高度，使得所有機(jī)械手指上的安裝座及夾頭塊均保持在同樣一個(gè)水平高度，以求獲得最大的抓取力。
[0009]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手指為三個(gè)均布的爪指，所述導(dǎo)向柱的下端裝設(shè)有三爪環(huán)盤，三爪環(huán)盤圓周上均布三個(gè)T型座，所述連桿為兩端均開設(shè)有孔的長(zhǎng)條板，通過第三銷軸所述連桿的兩端分別鉸接在T型座和機(jī)械手指，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便且性能穩(wěn)定。[0010]本實(shí)用新型所述的導(dǎo)向柱的下端設(shè)有外螺紋，三爪環(huán)盤套設(shè)在導(dǎo)向柱后螺母固定，固定導(dǎo)向柱上的三爪環(huán)盤。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:采用通過在機(jī)械手指和導(dǎo)向柱之間連接有連桿，使得當(dāng)氣缸在進(jìn)氣或出氣時(shí)，氣缸的輸出軸經(jīng)導(dǎo)向柱帶動(dòng)連桿往下或往上運(yùn)動(dòng)，再由連桿帶動(dòng)機(jī)械手指下端繞機(jī)械手指上端的鉸接部位轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指張開松開工件或收緊抓取工件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和加工方便且抓取力較大。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是圖1的主視圖；
[0014]圖3是圖1的右視圖；
[0015]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例中機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中，固定板1，氣缸2，固定座3，第一Π型安裝座4，連桿5，機(jī)械手指6，第二Π型安裝座7，夾頭塊8，調(diào)整塊9，導(dǎo)向柱10，三爪環(huán)盤11，螺母12，第三銷軸13，緊固螺釘14，自攻螺釘15，T型座16，第一銷軸17，第二銷軸18。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖用實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0018]如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手爪，它包括固定板1、氣缸2和用于抓取工件的機(jī)械手指6，固定板I呈簸箕狀，氣缸2安裝在的固定板I簸箕槽的上表面，機(jī)械手指6安裝在簸箕狀的固定板I底部，固定板I底部還安裝有固定座3,固定座3通過自攻螺釘15固定在固定板I上，機(jī)械手指6的上端鉸接在固定板I的底部的固定座3上，具體地，第一Π型安裝座4通過緊固螺釘14固定在固定座3，機(jī)械手指6上端通過第一銷軸17鉸接在第一Π型安裝座4的U型槽部位上，氣缸2的輸出軸穿過固定板I后連接有導(dǎo)向柱10，機(jī)械手指6和導(dǎo)向柱10之間連接有能使機(jī)械手指6張開松開工件或收緊抓取工件的連桿5。
[0019]如圖1所示，機(jī)械手指6為三個(gè)均布的爪指，上述導(dǎo)向柱10的下端裝設(shè)有三爪環(huán)盤11，三爪環(huán)盤11圓周上均布三個(gè)T型座16，連桿5為兩端均開設(shè)有孔的長(zhǎng)條板，通過第三銷軸13所述連桿5的兩端分別鉸接在T型座16和機(jī)械手指6。此外，導(dǎo)向柱10的下端設(shè)有外螺紋，三爪環(huán)盤11套設(shè)在導(dǎo)向柱10后螺母12固定。
[0020]如圖1和圖4所示，機(jī)械手指6下端裝設(shè)有第二Π型安裝座7及夾頭塊8，夾頭塊8安裝在第二Π型安裝座7上，夾頭塊8夾取工件的表面為V形結(jié)構(gòu)，第二Π型安裝座7的U型槽部分通過第二銷軸18套設(shè)并鉸接在機(jī)械手指6下端。另外，機(jī)械手指6下端還設(shè)置有調(diào)整塊9，調(diào)整塊9通過設(shè)有長(zhǎng)條孔安裝在第二Π型安裝座7下方的機(jī)械手指6上。
[0021]如圖1所示，使用時(shí)，當(dāng)需要抓取工件時(shí)，先將三抓環(huán)盤11的三個(gè)爪指對(duì)準(zhǔn)套入工件外圍，接著通過控制氣缸2的電磁閥開關(guān)將氣缸2的輸出軸往上提拉，進(jìn)而氣缸2的輸出軸經(jīng)導(dǎo)向柱10帶動(dòng)連桿5往上運(yùn)動(dòng)，再由連桿5帶動(dòng)機(jī)械手指6下端繞第一銷軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指6收緊抓取工件；反之，當(dāng)需要松開工件時(shí)，氣缸2的輸出軸往下推送，導(dǎo)向柱10帶動(dòng)連桿5往下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而由連桿5帶動(dòng)機(jī)械手指6下端繞第一銷軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指6張開松開工件。
[0022]上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非用來限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。即凡依本實(shí)用新型內(nèi)容所作的均等變化與修飾，都為本實(shí)用新型權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手爪，其特征在于，包括固定板(I)、安裝在固定板(I)頂部的氣缸(2)和安裝在固定板(I)底部用于抓取工件的機(jī)械手指(6 ),氣缸(2 )固定在固定板(I)頂面,機(jī)械手指(6 )上端鉸接在固定板(I)的底部，所述氣缸(2 )的輸出軸穿過固定板(I)后連接有導(dǎo)向柱(10)，所述機(jī)械手指(6)和導(dǎo)向柱(10)之間連接有能使機(jī)械手指(6)張開松開工件或收緊抓取工件的連桿(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述固定板(I)底部安裝有固定座(3)，固定座(3)上安裝有第一Π型安裝座(4)，機(jī)械手指(6)上端通過第一銷軸(17)鉸接在第一Π型安裝座(4)的U型槽部位上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述機(jī)械手指(6)下端裝設(shè)有第二Π型安裝座(7)及安裝在第二Π型安裝座(7)上的夾頭塊(8)，第二Π型安裝座(7)的U型槽部分通過第二銷軸(18)套設(shè)并鉸接在機(jī)械手指(6)下端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述機(jī)械手指(6)下端還設(shè)置有調(diào)整塊(9)，調(diào)整塊(9)通過設(shè)有長(zhǎng)條孔安裝在第二Π型安裝座(7)下方的機(jī)械手指(6)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述夾頭塊(8)夾取工件的表面為V形結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述機(jī)械手指(6)為三個(gè)均布的爪指，所述導(dǎo)向柱(10)的下端裝設(shè)有三爪環(huán)盤(11)，三爪環(huán)盤(11)圓周上均布三個(gè)T型座(16)，所述連桿(5)為兩端均開設(shè)有孔的長(zhǎng)條板，通過第三銷軸(13)所述連桿(5)的兩端分別絞接在T型座(16)和機(jī)械手指(6)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手爪，其特證在于，所述導(dǎo)向柱(10)的下端設(shè)有外螺紋，三爪環(huán)盤(11)套設(shè)在導(dǎo)向柱(10)后螺母(12)固定。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK203557396SQ201320578506
【公開日】2014年4月23日 申請(qǐng)日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】余和青, 馬芳, 梁明, 郭君柱, 嚴(yán)榮智 申請(qǐng)人:中國(guó)電器科學(xué)研究院有限公司