一種工業(yè)機器人驅(qū)動器的制造方法
【專利摘要】本實用公開一種工業(yè)機器人驅(qū)動器，其包括控制板模塊和總線模塊；控制板模塊包括主控芯片；總線模塊包括依次連接的以太網(wǎng)接口、總線控制芯片和存儲器；控制板模塊和總線模塊中還分別設(shè)有外部總線接口，外部總線接口包括電源接口、控制信號接口和數(shù)據(jù)地址接口；控制板模塊的外部總線接口中的各接口分別與總線模塊的外部總線接口中的相應(yīng)接口相連接；控制板模塊中外部總線接口連接主控芯片；總線模塊中存儲器連接外部總線接口。本實用新型通過將工業(yè)機器人驅(qū)動器的各種數(shù)據(jù)接口進行模塊化設(shè)計，使得驅(qū)動器能夠自動適應(yīng)不同的總線協(xié)議，降低成本，拓寬機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。
【專利說明】一種工業(yè)機器人驅(qū)動器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人驅(qū)動控制【技術(shù)領(lǐng)域】，是一種工業(yè)機器人驅(qū)動器。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前典型的工業(yè)機器人驅(qū)動控制領(lǐng)域中，現(xiàn)場總線協(xié)議一般集成在控制板模塊上，只適合某固定協(xié)議的現(xiàn)場應(yīng)用。但工業(yè)現(xiàn)場總線協(xié)議有多種。為此一般的解決方式是配套多塊不同協(xié)議的控制板。如說明書附圖圖1所示，總線協(xié)議模塊單元集成在控制板上，主控芯片通過外部總線在板內(nèi)實現(xiàn)某固定協(xié)議的接口互連，并通過雙口 RAM實現(xiàn)高速的實時數(shù)據(jù)交互。但當(dāng)需要適應(yīng)另外一種總線協(xié)議時，只能通過整體更改控制板模塊來實現(xiàn)，這樣既增加了設(shè)計成本，也在整機升級時也存在操作復(fù)雜，工作效率低問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題為:通過將工業(yè)機器人驅(qū)動器的各種數(shù)據(jù)接口進行模塊化設(shè)計，使得驅(qū)動器能夠自動適應(yīng)不同的總線協(xié)議，降低成本，拓寬機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案具體為:一種工業(yè)機器人驅(qū)動器，包括控制板模塊和總線模塊；控制板模塊包括主控芯片；總線模塊包括依次連接的以太網(wǎng)接口、總線控制芯片和存儲器；
[0005]控制板模塊和總線模塊中還分別設(shè)有外部總線接口，外部總線接口包括電源接口、控制信號接口和數(shù)據(jù)地址接口 ；控制板模塊的外部總線接口中的各接口分別與總線模塊的外部總線接口中的相應(yīng)接口相連接；
[0006]控制板模塊中外部總線接口連接主控芯片；總線模塊中存儲器連接外部總線接□。
[0007]本實用新型中，控制板模塊中的主控芯片可采用現(xiàn)有MCU等控制器芯片，并利用現(xiàn)有控制程序?qū)崿F(xiàn)對機器人的驅(qū)動控制。當(dāng)應(yīng)用于不同工業(yè)場所時，總線模塊可采用相應(yīng)工業(yè)場所具備的總線協(xié)議類型對應(yīng)的總線模塊；由于各工業(yè)場所所具備的總線協(xié)議類型為現(xiàn)有技術(shù)，因此總線模塊中的協(xié)議棧，以及總線控制芯片對協(xié)議棧數(shù)據(jù)的處理也為現(xiàn)有技術(shù)。不同總線模塊在向控制板模塊發(fā)送數(shù)據(jù)時，主控芯片會接收到不同的握手信號，主控芯片可通過握手信號識別總線協(xié)議的類型，以便在接收到協(xié)議數(shù)據(jù)時，調(diào)用與協(xié)議類型相對應(yīng)的程序，從而完成控制信號等數(shù)據(jù)的接收和處理。主控芯片對總線協(xié)議類型的識別程序為現(xiàn)有技術(shù)。
[0008]本實用新型的有益效果為:通過將對工業(yè)機器人的直接控制部分與總線協(xié)議部分的模塊化分離，并分別制板，使得總線協(xié)議部分的數(shù)據(jù)不再直接輸出給主控芯片，而是通過外部總線接口與控制板模塊中的主控芯片相連接。因此針對多種不同的工業(yè)場所，可分別制備具有相應(yīng)不同協(xié)議棧的總線模塊，當(dāng)工業(yè)機器人的應(yīng)用場所變化時，控制板模塊不變，而僅換接相應(yīng)協(xié)議的總線模塊，通過外部總線接口連接控制板模塊，即可實現(xiàn)多種工業(yè)場所對工業(yè)機器人的驅(qū)動控制。降低了成本，拓寬了工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域，工作效率提高，同時控制板模塊中主控芯片的升級也十分方便操作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1所示為現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2所示為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0011]以下結(jié)合附圖和具體實施例進一步說明。
[0012]如圖1所示，現(xiàn)有的總線模塊2集成于控制板模塊I中，總線模塊2直接向主控芯片3輸出固定某一種協(xié)議棧類型的數(shù)據(jù)，當(dāng)應(yīng)用于多種工業(yè)場所時，由于現(xiàn)有總線協(xié)議類型有多種，不同的工業(yè)場所所適用和具備的總線協(xié)議棧型不同，會導(dǎo)致工業(yè)機器人無法在多種工業(yè)場所應(yīng)用。
[0013]本實用新型如圖2所示，包括控制板模塊I和總線模塊2，控制板模塊I與總線模塊2分別制板；控制板模塊I包括主控芯片3 ;總線模塊2包括依次連接的以太網(wǎng)接口 6、總線控制芯片5和存儲器4 ;控制板模塊I和總線模塊2中還分別設(shè)有外部總線接口 11、12，外部總線接口包括電源接口、控制信號接口和數(shù)據(jù)地址接口 ；控制板模塊I的外部總線接口 11中的各接口分別與總線模塊2的外部總線接口 12中的相應(yīng)接口相連接；控制板模塊I中外部總線接口 11連接主控芯片3 ;總線模塊2中存儲器4連接外部總線接口 12。
[0014]本實用新型通過將對工業(yè)機器人的直接控制部分與總線協(xié)議部分的模塊化分離，并分別制板，使得總線協(xié)議部分的數(shù)據(jù)不再直接輸出給主控芯片，而是通過外部總線接口與控制板模塊中的主控芯片相連接。因此針對多種不同的工業(yè)場所，可分別制備具有相應(yīng)不同協(xié)議棧的總線模塊，當(dāng)工業(yè)機器人的應(yīng)用場所變化時，控制板模塊不變，而僅換接相應(yīng)協(xié)議的總線模塊，通過外部總線接口連接控制板模塊，即可實現(xiàn)多種工業(yè)場所對工業(yè)機器人的驅(qū)動控制，操作方便。
[0015]上述控制板模塊I中的主控芯片3采用現(xiàn)有MCU等控制器芯片，并利用現(xiàn)有控制程序?qū)崿F(xiàn)對機器人的驅(qū)動控制。當(dāng)應(yīng)用于不同工業(yè)場所時，總線模塊2可采用相應(yīng)工業(yè)場所具備的總線協(xié)議類型對應(yīng)的總線模塊；由于各工業(yè)場所所具備的總線協(xié)議類型為現(xiàn)有技術(shù)，因此總線模塊2中的協(xié)議棧，以及總線控制芯片5對協(xié)議棧數(shù)據(jù)的處理也為現(xiàn)有技術(shù)。不同總線模塊2在向控制板模塊I發(fā)送數(shù)據(jù)時，主控芯片3會接收到不同的握手信號，主控芯片3可通過握手信號識別總線協(xié)議的類型，以便在接收到協(xié)議數(shù)據(jù)時，調(diào)用與協(xié)議類型相對應(yīng)的程序，從而完成控制信號等數(shù)據(jù)的接收和處理。主控芯片3對總線協(xié)議類型的識別程序為現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機器人驅(qū)動器，其特征是，包括控制板模塊和總線模塊；控制板模塊包括主控芯片；總線模塊包括依次連接的以太網(wǎng)接口、總線控制芯片和存儲器； 控制板模塊和總線模塊中還分別設(shè)有外部總線接口，外部總線接口包括電源接口、控制信號接口和數(shù)據(jù)地址接口 ；控制板模塊的外部總線接口中的各接口分別與總線模塊的外部總線接口中的相應(yīng)接口相連接； 控制板模塊中外部總線接口連接主控芯片；總線模塊中存儲器連接外部總線接口。
【文檔編號】B25J9/18GK203726492SQ201320806145
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】楊清, 張啟元, 江興科 申請人:南京埃斯頓自動化股份有限公司