本發明涉及機械控制器領域，具體涉及一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器。

背景技術：
在工業機器人控制系統中，機器人本體各關節所用的伺服電機通常都是帶抱閘的電機，而電機的抱閘線圈的打開與抱死的控制通常由機器人控制柜給出的；當機器人控制柜出現故障不能給出松抱閘信號時，需要工作人員手動將工業機器人本體電機抱閘打開，使各關節調整到合適的位置來進行維修時，這部分的控制功能通常是由抱閘控制裝置上的按鈕來實現的。而抱閘手動控制用的按鈕可能因長期使用而老化失效。而按鈕失效有兩種可能：一種失效是按鈕按下實際觸點未動作，此種情況機器人抱閘不會打開，則不會產生危險；另一種失效是按鈕觸點粘連而不會彈起復位，若抱閘手動控制用的按鈕觸點出現這種失效情況，當接通手動控制抱閘電源時工業機器人用電機抱閘一直打開則可能出現掉頭的危險，可能會對操作人員造成傷害。不難看出，現有技術還存在一定的缺陷。

技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是提供一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器，增加了手動松抱閘控制的安全檢測裝置，避免因為誤松抱閘而造成的工業事故。為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器，包括：用于系統自動控制的系統控制模塊、用于手動松開抱閘的手動控制模塊、用于減少抱閘反應時間的線圈能量釋放模塊、以及用于監測按鈕是否發生故障的安全檢測模塊；系統控制模塊設于機器人的控制柜內；手動控制模塊設于機器人上；系統控制模塊、手動控制模塊和線圈能量釋放模塊分別與機器人電機的抱閘線圈接口連接；安全監測模塊與手動控制模塊連接。進一步的，所述系統控制模塊包括一個控制柜信號接口，所述控制柜信號接口包括一個信號端子和一個接地端子；信號端子通過一個二極管與抱閘線圈接口的高電平端連接；接地端子接24VGND，且與抱閘線圈接口的低電平端連接。進一步的，所述手動控制模塊包括不少于兩組抱閘控制按鈕的常開觸點和常閉觸點；每個常開觸點包括第一端子和第二端子，第一端子與抱閘線圈接口的高電平端連接，第二端子接24V電源；每個常閉觸點包括邏輯輸出端子和邏輯輸入端子，邏輯輸入端子接入3.3V電源。進一步的，所述安全檢測模塊包括邏輯與門電路、光耦和指示燈；邏輯與門電路的輸入端與不少于兩組邏輯輸出端子連接，邏輯與門電路的輸出端通過光耦與指示燈連接。進一步的，所述線圈能量釋放模塊包括續流二極管與能量釋放電阻；每個抱閘線圈分別對應設置一個續流二極管與能量釋放電阻，所述續流二極管的陽極與能量釋放電阻的一端連接，所述能量釋放電阻的另一端與連接抱閘線圈接口的低電平端連接，所述續流二極管的陰極與連接抱閘線圈接口的高電平端連接，構成續流釋放回路。本發明所提供的一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器，具有以下優點：增加了手動松抱閘控制的安全檢測裝置，大幅提高手動送抱閘時的安全性，避免因按鈕粘連誤松抱閘而造成的工業事故；結構簡單，成本低廉，可靠性強；擴展性強，可自由增減抱閘電機的數量。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發明實施例提供的一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器的結構示意圖。圖2為圖1的電路接線示意圖。圖3為安全監測模塊的電路接線示意圖。附圖標記說明：1、控制柜信號接口2、常開觸點3、續流二極管4、二極管5、抱閘線圈接口6、常閉觸點7、信號端子8、接地端子9、高電平端10、低電平端11、第一端子12、第二端子13、邏輯輸出端子14、邏輯輸入端子15、邏輯與門電路16、光耦17、指示燈18、能量釋放電阻具體實施方式為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例和附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。需要說明的是，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。實施例請參閱圖1，本實施例公開了一種帶安全監測裝置的工業機器人電機抱閘控制器，包括：用于系統自動控制的系統控制模塊、用于手動松開抱閘的手動控制模塊、用于減少抱閘反應時間的線圈能量釋放模塊、以及用于監測按鈕是否發生故障的安全檢測模塊；系統控制模塊設于機器人的控制柜內；手動控制模塊設于機器人上；系統控制模塊、手動控制模塊和線圈能量釋放模塊分別與機器人電機的抱閘線圈接口5連接；安全監測模塊與手動控制模塊連接。系統控制模塊用于系統自動控制，工業機器人控制系統正常運行時，通過控制柜給出的抱閘控制信號來控制機器人本體各關節伺服電機的抱閘打開或抱死，達到自動控制的效果。手動控制模塊用于手動松開抱閘，當機器人出現故障或緊急狀況，電機出現卡死等情況，當控制柜已不能給出抱閘控制信號時，工作人員可通過手動控制模塊手動控制伺服電機抱閘打開...