一種機械臂助力裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械臂助力裝置，包括殼體，殼體連接有進液管路，所述殼體上設置有第一管路和第二管路，第一管路連接至驅(qū)動機構(gòu)，第二管路連接至制動機構(gòu)，第一管路內(nèi)設置有兩個彈性膜片，彈性膜片中心設置有通孔，兩個彈性膜片之間設置有交叉連接的兩個彈簧體，第二管路上設置有橢球形緩沖部，橢球形緩沖部內(nèi)平行設置有若干個隔板，所述進液管路與第一管路、第二管路之間設置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上設置有節(jié)流閥，第二裙板的一端設置有缺口，缺口位于第一管路一側(cè)。本實用新型能夠改進現(xiàn)有技術(shù)的不足，明顯削弱了助力裝置的非線性畸變，提高了助力精度。
【專利說明】一種機械臂助力裝置
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及機械手【技術(shù)領域】，尤其是一種機械臂助力裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機械臂運轉(zhuǎn)過程中，需要頻繁進行啟停動作。在重載情況下，需要使用到助力裝置進行驅(qū)動。中國發(fā)明專利CN101201086B公開了一種串聯(lián)氣動制動助力器，解決了制動遲滯的問題。但是，這種結(jié)構(gòu)在助力過程中，尤其是初始段和結(jié)束段存在較明顯的非線性畸變，如果使用在精密設備上，會影響到其運動和定位的精確性。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種機械臂助力裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，明顯削弱了助力裝置的非線性畸變，提高了助力精度。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]一種機械臂助力裝置，包括殼體，殼體連接有進液管路，所述殼體上設置有第一管路和第二管路，第一管路連接至驅(qū)動機構(gòu)，第二管路連接至制動機構(gòu)，第一管路內(nèi)設置有兩個彈性膜片，彈性膜片中心設置有通孔，兩個彈性膜片之間設置有交叉連接的兩個彈簧體，第二管路上設置有橢球形緩沖部，橢球形緩沖部內(nèi)平行設置有若干個隔板，所述進液管路與第一管路、第二管路之間設置有第一裙板和第二裙板，第一裙板上設置有節(jié)流閥，第二裙板的一端設置有缺口，缺口位于第一管路一側(cè)。
[0006]作為優(yōu)選，所述第一管路內(nèi)設置有縮口，縮口位于兩個彈性膜片的下游。
[0007]作為優(yōu)選，所述隔板上均勻設置有若干個凹槽。
[0008]作為優(yōu)選，所述凹槽內(nèi)設置有貫通于隔板的導流槽。
[0009]作為優(yōu)選，所述第一管路的進口處傾斜設置有擋板。
[0010]作為優(yōu)選，兩個彈簧體之間通過十字交叉的柔性套管相連，柔性套管內(nèi)設置有兩個相互獨立,且相互垂直的容納腔。
[0011]采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于:本實用新型使用液壓油替代現(xiàn)有技術(shù)中的壓縮空氣作為助力傳遞介質(zhì)，減小了介質(zhì)本身的壓縮所帶來的助力變化。另外，將驅(qū)動回路和制動回路集中設置于一個液壓驅(qū)動裝置上，可以利用兩個回路對液壓油流動產(chǎn)生的相互的負壓吸取作用，減小液壓油在開始流動和截止前的沖擊力。連接至驅(qū)動結(jié)構(gòu)的第一管路內(nèi)設置的彈性膜片隨著液壓壓力的變化產(chǎn)生形變，兩個彈性膜片上通孔的距離隨之產(chǎn)生變化，可以對液壓壓力曲線產(chǎn)生平滑作用，避免壓力曲線產(chǎn)生“毛刺”。通過柔性套管連接的彈簧體可以對彈性膜片的形變進行限制，避免彈性膜片形變過度而對液壓壓力產(chǎn)生擾動。連接至制動機構(gòu)的第二管路上設置的橢球形緩沖部，可以有效減小制動初期和末期產(chǎn)生的紊流擾動，隔板可以進一步提高液壓油流動的平順性，帶有導流槽的凹槽可以減小隔板對液壓傳遞的衰減。由于第二裙板的缺口設置在第一管路一側(cè)，擋板可以有效地減小缺口進液過程對第一管路進液的影響。【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的實施例1的示意圖。
[0013]圖中:1、殼體；2、第一管路；3、第二管路；4、彈性膜片；5、通孔；6、彈簧體；7、橢球形緩沖部；8、隔板；9、進液管路；10、第一裙板；11、第二裙板；12、節(jié)流閥；13、缺口 ；14、縮口 ；15、凹槽；16、導流槽；17、擋板；18、柔性套管；19、弧形突起部。
【具體實施方式】
[0014]參照圖1，本實施例包括殼體1，殼體I連接有進液管路9，所述殼體I上設置有第一管路2和第二管路3，第一管路2連接至驅(qū)動機構(gòu)，第二管路3連接至制動機構(gòu)，第一管路2內(nèi)設置有兩個彈性膜片4，彈性膜片4中心設置有通孔5，兩個彈性膜片4之間設置有交叉連接的兩個彈簧體6，第二管路3上設置有橢球形緩沖部7，橢球形緩沖部7內(nèi)平行設置有若干個隔板8，所述進液管路9與第一管路2、第二管路3之間設置有第一裙板10和第二裙板11，第一裙板10上設置有節(jié)流閥12，第二裙板11的一端設置有缺口 13，缺口 13位于第一管路2 —側(cè)。本實施例使用液壓油替代現(xiàn)有技術(shù)中的壓縮空氣作為助力傳遞介質(zhì)，減小了介質(zhì)本身的壓縮所帶來的助力變化。另外，將驅(qū)動回路和制動回路集中設置于一個液壓驅(qū)動裝置上，可以利用兩個回路對液壓油流動產(chǎn)生的相互的負壓吸取作用，減小液壓油在開始流動和截止前的沖擊力。連接至驅(qū)動結(jié)構(gòu)的第一管路2內(nèi)設置的彈性膜片4隨著液壓壓力的變化產(chǎn)生形變，兩個彈性膜片4上通孔5的距離隨之產(chǎn)生變化，可以對液壓壓力曲線產(chǎn)生平滑作用，避免壓力曲線產(chǎn)生“毛刺”。彈性膜片優(yōu)選為0.5mm厚度的不銹鋼片。所述第一管路2內(nèi)設置有縮口 14，縮口 14位于兩個彈性膜片4的下游。縮口 14可以減小由于通孔處流道內(nèi)徑突然變小而發(fā)生的逆流現(xiàn)象。所述隔板8上均勻設置有若干個凹槽15。所述凹槽15內(nèi)設置有貫通于隔板8的導流槽16。連接至制動機構(gòu)的第二管路3上設置的橢球形緩沖部7，可以有效減小制動初期和末期產(chǎn)生的紊流擾動，隔板8可以進一步提高液壓油流動的平順性，帶有導流槽16的凹槽15可以減小隔板8對液壓傳遞的衰減。所述第一管路2的進口處傾斜設置有擋板17，由于第二裙板11的缺口 13設置在第一管路2—側(cè)，擋板17可以有效地減小缺口 13進液過程對第一管路2進液的影響。兩個彈簧體6之間通過十字交叉的柔性套管18相連，柔性套管18內(nèi)設置有兩個相互獨立，且相互垂直的容納腔，通過柔性套管18連接的彈簧體6可以對彈性膜片4的形變進行限制，避免彈性膜片4形變過度而對液壓壓力產(chǎn)生擾動。其中柔性套管18優(yōu)選為硅膠材質(zhì)。
[0015]另外，第一管路2與第二管路3的進口內(nèi)徑之比優(yōu)選為2:1，彈性膜片4與通孔5的直徑之比優(yōu)選為4:1。
[0016]值得注意的是，在缺口 13的側(cè)面還設置有弧形突起部19，弧形突起部19面向于缺口 13—側(cè)的曲率大于背向缺口 13—側(cè)的曲率。
[0017]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機械臂助力裝置，包括殼體(1)，殼體(1)連接有進液管路(9)，其特征在于:所述殼體(1)上設置有第一管路(2)和第二管路(3)，第一管路(2)連接至驅(qū)動機構(gòu)，第二管路(3)連接至制動機構(gòu)，第一管路(2)內(nèi)設置有兩個彈性膜片(4)，彈性膜片(4)中心設置有通孔(5)，兩個彈性膜片(4)之間設置有交叉連接的兩個彈簧體(6)，第二管路(3)上設置有橢球形緩沖部(7)，橢球形緩沖部(7)內(nèi)平行設置有若干個隔板(8)，所述進液管路(9)與第一管路(2)、第二管路(3)之間設置有第一裙板(10)和第二裙板(11)，第一裙板(10)上設置有節(jié)流閥(12)，第二裙板(11)的一端設置有缺口(13)，缺口(13)位于第一管路(2)一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂助力裝置，其特征在于:所述第一管路(2)內(nèi)設置有縮口(14)，縮口(14)位于兩個彈性膜片(4)的下游。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂助力裝置，其特征在于:所述隔板(8)上均勻設置有若干個凹槽(15)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂助力裝置，其特征在于:所述凹槽(15)內(nèi)設置有貫通于隔板⑶的導流槽(16)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂助力裝置，其特征在于:所述第一管路(2)的進口處傾斜設置有擋板(17)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂助力裝置，其特征在于:兩個彈簧體(6)之間通過十字交叉的柔性套管 (18)相連，柔性套管(18)內(nèi)設置有兩個相互獨立，且相互垂直的容納腔。
【文檔編號】B25J18/00GK203818155SQ201420231878
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月8日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學平 申請人:寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司