本發明涉及水果采摘機械臂技術領域，尤其涉及一種用于采摘水果助力機械臂。

背景技術：

隨著社會的進步和發展，交通越來越便利，人們可以享用到全世界的水果，但果樹的高度隨著時間增長，果樹的增長為水果采摘帶來了一定的困難，高處的果實不易被采到或果農上樹采摘時容易從高處墜落，直接影響到果農的經濟效益和生命安全，因此市場上出現了可以方便采摘高處或人手不方便達到的位置的機械手來代替人手采摘，但現有的機械手移動不方便或需要使用貨車幫助運輸，提高了采摘成本，為了提高經濟效益，應該對機械手進行改進。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種用于采摘水果助力機械臂。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種用于采摘水果助力機械臂，包括中空結構的工作臺，所述工作臺的底部四角均設有液壓油缸，且液壓油缸的一側外壁上轉動連接有萬向輪，且液壓油缸遠離萬向輪的一側外壁上設有固定塊，固定塊為L形結構，且固定塊與萬向輪之間連接有彈簧，所述液壓油缸內安裝有液壓油缸，且液壓油缸的的活塞桿上套接有位于液壓油缸下方的橡膠塊，且橡膠塊的直徑小于液壓油缸的內徑，橡膠塊為半球狀結構，且橡膠塊的頂部設有一圈卡勾，所述工作臺底部外壁的中心位置處連接有支撐桿，且支撐桿遠離工作臺的一端轉動連接有連桿，且連桿遠離支撐桿的一端連接有固定板，所述工作臺的底部內壁上安裝有電動機，電動機的輸出軸與工作臺的頂部內壁通過軸承連接，且電動機的輸出軸上連接有位于工作臺上方的安裝板，所述安裝板的一邊轉動連接有伸縮桿，且伸縮桿包括中空結構的母桿，母桿的內壁上滑動安裝有子桿，且子桿遠離母桿的一端連接有夾具，所述安裝板遠離伸縮桿的一邊安裝有推桿電機，且推桿電機的輸出軸連接有轉軸，且轉軸與子桿的外壁連接。

優選的，所述卡勾在橡膠塊頂部的圓周外邊上等距離分布，卡勾與彈簧配合。

優選的，所述夾具包括第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊的第二夾塊轉動連接，且第一夾塊和第二夾塊之間連接有彈簧，且第一夾塊上安裝有電磁鐵，第二夾塊上安裝有刀片，且電磁鐵和刀片配合。

優選的，所述液壓油缸的進油口連接有油泵，且油泵、電磁鐵和推桿電機均連接有開關，且開關與控制器連接，控制器為80C51型通用控制器。

優選的，所述支撐桿和連桿的長度之和大于液壓油缸的長度。

本發明的有益效果為：

1.電動機上設有安裝板，電動機轉動可帶動安裝板上的伸縮桿和夾具轉動，實現夾具的轉向，推桿電機與子桿轉動連接，推桿電機收縮或伸長，可帶動子桿在母桿上滑動，調節伸縮桿的長度，方便多角度采摘果樹上的水果；

2.轉動連桿，使連桿垂直于地面，支撐桿、連桿和支撐板配合支撐裝置，液壓油缸的活塞桿上套接有橡膠塊，移動狀態下，液壓油缸的活塞桿收縮，橡膠塊上的卡勾勾住彈簧，使彈簧進入液壓油缸內，彈簧拉動萬向輪，使萬向輪轉動并與液壓油缸的底部接觸，轉動連桿，使裝置的高度下降，方便移動裝置，工作狀態，液壓油缸的活塞桿伸長，橡膠塊將萬向輪頂向液壓油缸的外側，液壓油缸的活塞桿橡膠塊伸出液壓油缸，裝置的高度提升。

本發明能夠在工作狀態和移動狀態之間進行轉變，工作狀態下裝置的高度可提升或降低方便多多角度的水果進行采摘，移動狀態時，裝置底部的萬向輪與液壓油缸底部接觸，方便移動。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種用于采摘水果助力機械臂的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種用于采摘水果助力機械臂的橡膠塊與卡勾結構示意圖。

圖中：1工作臺、2液壓油缸、3萬向輪、4固定塊、5彈簧、6橡膠塊、7支撐桿、8連桿、9固定板、10電動機、11安裝板、12母桿、13子桿、14夾具、15推桿電機。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-2，一種用于采摘水果助力機械臂，包括中空結構的工作臺1，工作臺1的底部四角均設有液壓油缸2，且液壓油缸2的一側外壁上轉動連接有萬向輪3，且液壓油缸2遠離萬向輪3的一側外壁上設有固定塊4，固定塊4為L形結構，且固定塊4與萬向輪3之間連接有彈簧5，液壓油缸2內安裝有液壓油缸，且液壓油缸的的活塞桿上套接有位于液壓油缸2下方的橡膠塊6，且橡膠塊6的直徑小于液壓油缸2的內徑，橡膠塊6為半球狀結構，且橡膠塊6的頂部設有一圈卡勾，工作臺1底部外壁的中心位置處連接有支撐桿7，且支撐桿7遠離工作臺1的一端轉動連接有連桿8，且連桿8遠離支撐桿7的一端連接有固定板9，工作臺1的底部內壁上安裝有電動機10，電動機10的輸出軸與工作臺1的頂部內壁通過軸承連接，且電動機10的輸出軸上連接有位于工作臺1上方的安裝板11，安裝板11的一邊轉動連接有伸縮桿，且伸縮桿包括中空結構的母桿12，母桿12的內壁上滑動安裝有子桿13，且子桿13遠離母桿12的一端連接有夾具14，安裝板11遠離伸縮桿的一邊安裝有推桿電機15，且推桿電機15的輸出軸連接有轉軸，且轉軸與子桿13的外壁連接。

本發明中，卡勾在橡膠塊6頂部的圓周外邊上等距離分布，卡勾與彈簧5配合，夾具14包括第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊的第二夾塊轉動連接，且第一夾塊和第二夾塊之間連接有彈簧，且第一夾塊上安裝有電磁鐵，第二夾塊上安裝有刀片，且電磁鐵和刀片配合，液壓油缸的進油口連接有油泵，且油泵、電磁鐵和推桿電機15均連接有開關，且開關與控制器連接，支撐桿7和連桿8的長度之和大于液壓油缸2的長度。

應用方法：工作狀態下，液壓油缸的活塞桿伸長，橡膠塊6將萬向輪3頂向液壓油缸2的外壁，液壓油缸的活塞桿和橡膠塊6伸出液壓油缸2，隨著液壓油缸伸縮桿伸出的長度增加，裝置的高度提升，移動狀態下，轉動連桿，使連桿垂直于地面，液壓油缸的活塞桿上套接有橡膠塊，液壓油缸的活塞桿收縮裝置的高度降低，支撐桿、連桿和支撐板配合支撐裝置，橡膠塊上的卡勾勾住彈簧，使彈簧進入液壓油缸內，彈簧拉動萬向輪，使萬向輪轉動并與液壓油缸的底部接觸，轉動連桿，使裝置的高度下降，萬向輪與地面接觸，方便移動裝置。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。