技術特征：

技術總結(jié)
一種機器人裝置及其運動控制方法，所述機器人裝置包括：關節(jié)型機械手臂、供該機械手臂的關節(jié)相對轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸以及作動該旋轉(zhuǎn)軸的主機，該主機用以控制該旋轉(zhuǎn)軸的控制方法是先取得該旋轉(zhuǎn)軸的當前位置與該旋轉(zhuǎn)軸的目標位置，再進行點對點運動并計算該旋轉(zhuǎn)軸的位置，故借由點對點運動時，同時計算該旋轉(zhuǎn)軸的位置，以當該機械手臂的運動軌跡可能超出工作范圍時，該主機能夠?qū)崟r修正該旋轉(zhuǎn)軸的運動，而有效避免該機械手臂的運動軌跡超出工作范圍。

技術研發(fā)人員：楊秉勛
受保護的技術使用者：寧波弘訊科技股份有限公司;弘訊科技股份有限公司
技術研發(fā)日：2016.02.23
技術公布日：2017.08.29