本發明涉及一種抓取器(Greifer，有時稱為夾具)，帶有兩個側壁(Seitenflanke)，這兩個側壁在一端(einenends)間接地或直接地互相連接并且在其之間展開(aufspannen)容納操作工具的空間，該空間的側邊的邊界具有至少一個可從外面接近的開口。本發明此外涉及一種用于制造抓取器的方法。

背景技術：

開頭提及的類型的抓取器從現有技術中也許是已知的并且由申請人例如以名稱RRMG來提供。該抓取器特別地用作抓緊工件并且相對于加工設備或運輸設備改變該工件的位置。該抓取器也被用于抓住物品，因為例如閉鎖件應當擰上到螺紋上。這樣的抓取器在實踐中已經經受考驗，從而該抓取器的應用范圍已經連續地擴大并且這樣的抓取器也理解成作為機器人裝置的一部分。

該抓取器已經顯示了缺點：當操作工具將過大的力施加到抓取器的抓緊一個或多個工件的區段上時，所述區段在夾緊過程或抓取過程中變形或避開(ausweichen)工件。

技術實現要素：

因此本發明的任務在于，對于開頭提及的類型的抓取器而言提高抓取精度或克服從現有技術中得出的缺點。本發明的任務此外是，說明一種用于制造抓取器的方法。

對于開頭提及的類型的抓取器而言通過以下方式解決任務的涉及裝置的部分，即側壁中的至少一個關聯有至少一個加強肋。

操作工具用于，在兩種運行狀態之間調整抓取器，即在打開的配置(Konfiguration，有時稱為形態)(在該打開的配置中待抓緊的工件定位在側壁的自由的端部之間)和關閉的配置(在該關閉的配置中工件被抓緊)之間調整抓取器。操作工具用于在這兩種配置之間進行調整，該操作工具尤其能夠實現為壓力介質操作的缸體。為了調整抓取器的配置操作工具也實施了運動。通過加強肋確保自由的端部在工件抓緊時不變形并且由此為相關的側壁提供了提高的穩定性。由此當通過操作工具施加提高的壓力時，自由的端部在抓取過程中也不避開被抓緊的工件。工件因此能夠還更可靠地或還更牢固地被抓緊。

在本發明的框架中尤其地設置成，在側壁之間在相對于側壁的自由的端部具有間距的情況下設置有使側壁互相連接的支撐板。在隨后在側壁調整到關閉的配置中的情況下由抓取器抓緊工件之前，工件能夠被放上到該支撐板上。

因此在本發明的框架中優選的是，支撐板支撐操作工具。尤其地當操作工具在一端與支撐板聯結并且在另一端與使側壁連接的底板聯結時，已證實為有利的。在調整操作工具時發生了底板關于支撐板的相對運動，由此側壁打開和關閉。

為了提高抓取器的彈性，已證實為有意義的是，支撐板由至少一個加強肋穿過。因此側壁能夠例如完全地也就是說沿著整個側壁形成帶有加強肋。

通過以下方式獲得了抓取器的彈性的進一步的提高，即支撐板在至少一個加強肋的區域中具有切口(Freischneidung)或凹口。切口或凹口為穿過支撐板的加強肋提供運動空間，從而在抓取器調整到關閉的配置中時加強肋能夠在凹口或切口內尤其自由地運動。由此確保了，支撐板不抵抗加強肋的通過側壁的調整所實現的運動。如果抓取器圍繞加強肋周圍未設置有凹口，則支撐板的材料將抵抗加強肋的運動并且因此使得用于操作工具的操作過程變得困難。

因此在本發明的框架中已表明為優選的是，加強肋布置在側壁的面向工件的側邊上。此外已證實為有利的是，所述至少一個加強肋以與自由的端部中的至少一個基本上齊平的方式結束。由此能夠擴大待抓緊的工件的抓取面，尤其使更可靠的抓取過程成為可能。

本任務的涉及方法的部分通過用于制造抓取器的方法得到解決，在其中側壁在創成式(generative)制造步驟中以與至少一個加強肋成單件的方式制造。通過這種方法實現了，在側壁和所述至少一個加強肋之間的接觸點也已經在該創成式制造中構造并且因此繞開了設置隨后將所述至少一個加強肋安裝在側壁處的要求，因為這能夠是抓取器的弱點。通過使用創成式制造步驟也可行的是，側壁與支撐板單件式地構造，其中在支撐板與側壁的接觸點中能夠如此成形內部的材料橫截面，即使得提供在側壁和支撐板之間的高彈性。附加地能夠通過創成式制造工藝以簡單的方式制造切口或凹口，因為進行切削加工的或進行無屑切割的工具僅僅能夠非常麻煩地圍繞加強肋周圍將凹口或切口引入到支撐板中。進行切削加工的或進行無屑切割的工具的使用還能夠導致在抓取器處不必要的損害。

附圖說明

在下面根據在圖紙中描述的實施例更詳細地解釋了本發明；其中：

圖1顯示了根據本發明的抓取器的第一實施方案的透視圖，

圖2顯示了來自圖1的根據本發明的抓取器的前視圖，

圖3顯示了來自圖2的視圖B，

圖4 顯示了來自圖2的截面A-A，并且

圖5以部分截斷示出的方式顯示了來自圖1的根據本發明的抓取器的側視圖。

參考符號列表

1 抓取器

2 側壁

3 側壁

4 底板

5 支撐板

6 操作工具

7 缸體桿

8 夾爪

9 自由的端部

10 開口

11 加強肋

12 切口

13 抓取面

14 削平部

15 接觸點(支撐板和側壁)

16 安裝開口。

具體實施方式

在圖紙中示出了抓取器1，該抓取器具有兩個側壁2,3，該側壁實施成彎曲的并且在一端通過底板4相互處于連接中。在側壁2,3之間在相對于側壁的自由的端部具有間距的情況下設置有支撐板5，在該支撐板上定位有操作工具6，該操作工具在圖紙中示出的實施例中通過壓力介質操作的缸體來形成。可平移地調整的缸體桿7從缸體中被引出來并且固定在底板4處，從而抓取器1在缸體桿7調整時變形并且能夠利用側壁2,3的作為夾爪8起作用的自由的端部9抓緊工件。

側壁2,3在其之間展開空間，操作工具6布置在該空間中。通過側壁2,3所展開的空間不僅從前面而且從后面是敞開的，即具有兩個可從外面接近的開口10。為了避免使用者的受傷所述開口也能夠實施成封閉的或(例如利用罩殼)被包圍。

在圖紙中可看出，側壁2,3具有加強肋11。加強肋11在示出的實施例中成形或布置在側壁2,3的面向工件的側邊上。如可尤其從圖1、3以及4中得出的那樣，支撐板5在加強肋11的區域中如此設有凹口或切口12，即使得加強肋11穿過支撐板5。也就是說在加強肋11和支撐板5之間如此存在間隙，即使得在操作工具6操作時加強肋11能夠在切口12內運動，由此提供了抓取器1的提高的彈性。

當前在側壁2,3中的每一個中設置有加強肋11中的兩個，其穿過支撐板5。加強肋11以與側壁2,3的自由的端部9齊平的方式結束，從而擴大了在自由的端部9處的抓取面13。抓取面13附加地通過側壁2,3的自由的端部9的平坦的設計以及加強肋11的面向自由的端部9的區段的平坦的設計得到擴大。如此外可看出的那樣，至少在支撐板5的區域中加強肋11(類似側壁2,3)實施成彎曲的。附加地加強肋11具有削平部14，該削平部抵抗材料疲勞。如附加地可看出的那樣，加強肋11在截面中基本上形成圓形，由此能夠同樣降低材料的疲勞現象。抓取器的另一實施方案設置成，將加強肋11設計成帶有輪廓，例如帶有T型輪廓，其附加地提高了剛性。

在圖紙中示出的抓取器1在創成式制造步驟中制造成單件式地帶有側壁2,3以及加強肋11，從而側壁2,3與加強肋11的接觸點15和凹槽或切口12能夠直接地在該制造中構造。為了能夠將支撐板5或抓取器1固定在機器人臂處，在支撐板中附加地成形或形成有安裝開口16。

隨后通過開口10插入操作工具6并且該操作工具6在一端與支撐板5聯結，特別地利用螺旋接合連接。