本發明主要涉及機器人相關技術領域，特指一種新型工業機器人抓手。

背景技術：

工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術與一體的現代制造業重要的自動化裝備，其特點是可以通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器的優點。

取料抓手可以及時準確可靠地在各種工況下完成任務，在工業領域有著廣闊的市場需求。在工業自動化生產流水線上，機器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動，實現物料的搬運、機床上下料和整機的裝配等工序，從而減輕勞動強度，提高生產效率和降低生產成本，可達到保證產品質量和可靠性，以及節約能源等效果。機械手爪是工業機器人的關鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據要求設計出結構簡單、控制可靠、靈活性好、準確性高的機械手爪。

技術實現要素：

本發明為解決現有問題，提供一種靈活性強、夾持力度大的機器人抓手。

為了達到本發明的目的，技術方案如下：

一種新型工業機器人抓手，其特征在于，具有底板、電機、連接彎板、兩個連接片以及兩個夾爪，電機的輸出端與連接彎板連接并帶動所述連接彎板移動，夾爪的中部通過轉軸聯接在底板上并且夾爪可繞著所述轉軸轉動，連接片的一端與連接彎板鉸接、另一端與所述夾爪的端部鉸接；連接彎板在電機的帶動下移動，再帶動連接片運動，連接片推動夾爪繞著所述轉軸轉動，兩個夾爪以同一個轉軸轉動。

優選地，夾爪上安裝有夾鉗，夾鉗安裝在夾爪的內側，分別在兩個夾爪上的夾鉗相向設置。夾鉗的側壁上設有波浪結構，并且兩個夾鉗上的波浪結構以相向的方式設置。

優選地，連接彎板為由第一側板和第二側板組成的L型結構，第一側板上具有用于與電機連接的連接孔，第二側板上具有兩個用于與連接片連接的安裝孔。

優選地，底板與蓋板之間設有兩個隔套，兩個隔套分別設于連接彎板的兩側，隔套的端部通過螺母固定。

優選地，還包括蓋板，蓋板的中部與底板連接，轉軸的上下兩端分別聯接在蓋板和底板上，蓋板的中部具有向內凹進的凹槽。

優選地，底板的兩側部具有向內凹陷的圓弧形槽。

優選地，夾爪具有第一段、第二段和第三段，第二段的厚度小于第一段的厚度，夾爪上用于穿過轉軸的過孔設置在第二段上；

第二段具有頂面和底面，在實際安裝時，兩個夾爪以頂面互相重合的方式安裝，

優選地，其特征在于第二段的厚度為第一段厚度的一半

本發明具有的有益效果：

本發明齒輪傳動的機器人抓手結構簡單，靈活性強、夾持力度大和抓取速度快，可實現對工件進行快速的抓起和在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產制造成本，提高生產效率。同時抓手手指可調，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說明

圖1為新型工業機器人抓手的結構示意圖；

圖2為圖1的底部結構示意圖；

圖3為圖1中連接彎板的結構示意圖；

圖4為圖1中連接片的結構示意圖；

圖5為圖1中蓋板的結構示意圖；

圖6為圖1中夾爪的結構示意圖；

圖7為圖2中底板的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合實施例對本發明作進一步描述，但本發明的保護范圍不僅僅局限于實施例。

結合圖1-圖4所示，一種新型工業機器人抓手，其特征在于，具有底板1、電機11、連接彎板10、蓋板7、兩個連接片9、兩個夾鉗8以及兩個夾爪4。底板1通過螺栓12固定在電機11的側部。

結合圖3所示，連接彎板10為由第一側板101和第二側板102組成的L型結構，第一側板101上具有用于與電機11連接的連接孔，電機11的輸出端連接在第一側板的連接孔內并通過螺栓12固定，電機的輸出端與連接彎板連接并帶動所述連接彎板移動。第二側板101上具有兩個用于與連接片連接的安裝孔，轉軸將連接片9的一端與所述安裝孔套接在一起后用螺帽6固定。夾爪4的中部通過轉軸3聯接在底板上并且夾爪可繞著所述轉軸3轉動，轉軸的上下兩端分別聯接在蓋板7和底板1上。兩個夾爪4以同一個轉軸3轉動，兩個夾爪共用一個轉軸，形成類似剪刀的結構。

連接片9的一端與連接彎板10鉸接、另一端與所述夾爪4的端部鉸接。底板1與蓋板7之間設有兩個隔套14，兩個隔套14分別設于連接彎板10的兩側，隔套14的端部通過螺母固定。結合圖5所示，蓋板7的中部具有向內凹進的凹槽71，連接彎板10在電機的推動下進行移動時，凹槽71的空間用于螺帽6移動。

夾鉗8通過螺母安裝在夾爪4的內側，分別在兩個夾爪上的夾鉗8相向設置。夾鉗8的側壁上設有波浪結構5，并且兩個夾鉗上的波浪結構以相向的方式設置。在夾緊工件時，實際上是通過兩個夾鉗8夾住工件，波浪結構可增加摩擦力。

結合圖7所示，底板1的兩側部具有向內凹陷的圓弧形槽1-1，連接片9與夾爪4的連接點外套設有螺母，在工作時，圓弧形槽1-1提供了所述螺母運動的空間。底板上具有多個轉軸孔1-2，兩個夾爪共用的轉軸3插入在所述轉軸孔1-2內，當轉軸插入到不同的轉軸孔內時，兩個夾爪之間的作用力也不同，可用于不同體積和重量大小的工件夾取。

結合圖6所示，夾爪具有第一段4-1、第二段4-2和第三段4-3，第二段4-2的厚度小于第一段4-1的厚度，夾爪4上用于穿過轉軸的過孔4-4設置在第二段4-2上。第二段具有頂面4-5和底面4-6，在實際安裝時，兩個夾爪4是相向安裝的，并且以頂面4-5互相重合、底面互相背離的方式安裝，保證了組裝后兩個夾爪的第一段4-1基本在一個水平面上，而不會形成上下錯位的形態，這樣夾持工件才能穩定有力。因此，優選的，第二段4-2的厚度為第一段4-1厚度的一半，組裝后，兩個夾爪第二段堆疊后的厚度等于一個第一段的厚度，使兩個夾爪基本在一個水平面上。

實際工作時，電機11輸出動力，推動連接彎板10往前移動，連接彎板10移動時向兩個連接片9施加作用力，連接片9推動夾爪4，夾爪4在被推動后會同時繞著轉軸3轉動，兩個夾爪4相向運動夾緊工件，背向運動則放下工件。

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明而并非限制本發明所描述的技術方案，因此，盡管本說明書參照上述的各個實施例對本發明已進行了詳細的說明，但是，本領域的普通技術人員應當理解，仍然可以對本發明進行修改或等同替換，而一切不脫離本發明的精神和范圍的技術方案及其改進，其均應涵蓋在本發明的權利要求范圍中。