本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體是一種智能控制直立行走機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。步行機器人是具有人形的仿人形機器人也稱自然行走機器人。機器人的行走機構(gòu)按移動方式分為輪式、腿式、履帶式等。但是，它們各自都存在著相應的缺陷，輪式結(jié)構(gòu)機器人速度快、控制靈活，但跨越障礙的能力有限；腿式機構(gòu)機器人適應能力強，控制復雜，能耗大；履帶式移動機器人重量大，能耗高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能控制直立行走機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種智能控制直立行走機器人，包括機架、伺服電機、鏈條、第一鏈輪、第一曲柄、第一驅(qū)動連桿、第一導桿、第一導軌、第一框架導軌、第一滑塊、第二鏈輪、第二曲柄、第二驅(qū)動連桿、第二導桿、第二導軌、第二框架導軌、第二滑塊、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第一支撐桿、第二支撐桿、圓弧導軌、腳掌件、伸縮桿以及單片機，

伺服電機安裝在機架上，第一鏈輪安裝在伺服電機的輸出軸上，第一曲柄一端固定在伺服電機的輸出軸上，第一曲柄另一端通過轉(zhuǎn)動副一與第一驅(qū)動連桿一端連接，第一驅(qū)動連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二與第一導桿一端連接，第一導桿安裝在第一導軌上，第一導桿固定在機架上，第一導桿一端另一端固定有第一框架導軌，第一滑塊安裝在第一框架導軌中，

第一連桿中部通過轉(zhuǎn)動副三與第一支撐桿一端連接，第一支撐桿另一端固定在機架上，第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第一滑塊上，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六連接在第三連桿中部，第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副七與第二支撐桿一端連接，第二支撐桿另一端固定在機架上，第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在第四連桿中部，第四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在第二滑塊上，第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在腳掌件上，

第二曲柄一端和第二鏈輪同軸固定并安裝在機架上，第二曲柄另一端通過轉(zhuǎn)動副九與第二驅(qū)動連桿一端連接，第二驅(qū)動連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二導桿一端連接，第二導桿安裝在第二導軌上，第二導軌固定在機架上，第二導桿另一端固定有第二框架導軌，第二滑塊安裝在第二框架導軌中，

圓弧導軌一端固定在第三連桿上并且圓弧導軌的圓心處于轉(zhuǎn)動副八的位置上，第五連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十三連接在圓弧導軌上，另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在腳掌件上，伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動副十六連接在第四連桿上，另一端通過轉(zhuǎn)動副十六與第五連桿和第六連桿同時連接，所述第四連桿上固定有凸起滑塊，凸起滑塊嵌裝在圓弧導軌中，凸起滑塊到轉(zhuǎn)動副八的距離等于圓弧導軌的半徑，鏈條安裝在第一鏈輪和第二鏈輪上，單片機與伺服電機和伸縮桿連接并控制伺服電機的轉(zhuǎn)速和伸縮桿的長度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明僅僅采用一臺伺服電機作為動力源，通過鏈傳動機構(gòu)將運動分成兩路，分別驅(qū)動大腿和小腿的往復運動，結(jié)構(gòu)簡單、布局合理，使得機器人腿部的活動范圍大、承載能力強，同時方便裝配。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的智能控制直立行走機器人的有標記的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的智能控制直立行走機器人的無標記的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步闡述。

實施例1

一種智能控制直立行走機器人，包括機架9、伺服電機18、鏈條19、第一鏈輪11、第一曲柄12、第一驅(qū)動連桿13、第一導桿14、第一導軌15、第一框架導軌16、第一滑塊17、第二鏈輪21、第二曲柄22、第二驅(qū)動連桿23、第二導桿24、第二導軌25、第二框架導軌26、第二滑塊27、第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、第六連桿6、第一支撐桿7、第二支撐桿8、圓弧導軌28、腳掌件29、伸縮桿30以及單片機，

伺服電機18安裝在機架9上，第一鏈輪11安裝在伺服電機18的輸出軸上，第一曲柄12一端固定在伺服電機18的輸出軸上，第一曲柄12另一端通過轉(zhuǎn)動副一101與第一驅(qū)動連桿13一端連接，第一驅(qū)動連桿13另一端通過轉(zhuǎn)動副二102與第一導桿14一端連接，第一導桿14安裝在第一導軌15上，第一導桿14固定在機架9上，第一導桿14一端另一端固定有第一框架導軌16，第一滑塊17安裝在第一框架導軌16中，

第一連桿1中部通過轉(zhuǎn)動副三103與第一支撐桿7一端連接，第一支撐桿7另一端固定在機架9上，第一連桿1一端通過轉(zhuǎn)動副四104連接在第一滑塊17上，第一連桿1另一端通過轉(zhuǎn)動副五105與第二連桿2一端連接，第二連桿2另一端通過轉(zhuǎn)動副六106連接在第三連桿3中部，第三連桿3一端通過轉(zhuǎn)動副七107與第二支撐桿8一端連接，第二支撐桿8另一端固定在機架9上，第三連桿3另一端通過轉(zhuǎn)動副八108連接在第四連桿4中部，第四連桿4一端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在第二滑塊27上，第四連桿4另一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在腳掌件29上，

第二曲柄22一端和第二鏈輪21同軸固定并安裝在機架9上，第二曲柄22另一端通過轉(zhuǎn)動副九109與第二驅(qū)動連桿23一端連接，第二驅(qū)動連桿23另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二導桿24一端連接，第二導桿24安裝在第二導軌25上，第二導軌25固定在機架9上，第二導桿24另一端固定有第二框架導軌26，第二滑塊27安裝在第二框架導軌26中，

圓弧導軌28一端固定在第三連桿3上并且圓弧導軌28的圓心處于轉(zhuǎn)動副八108的位置上，第五連桿5一端通過轉(zhuǎn)動副十三113連接在圓弧導軌28上，另一端通過轉(zhuǎn)動副十四114與第六連桿6一端連接，第六連桿6另一端通過轉(zhuǎn)動副十五115連接在腳掌件29上，伸縮桿30一端通過轉(zhuǎn)動副十六116連接在第四連桿4上，另一端通過轉(zhuǎn)動副十六116與第五連桿5和第六連桿6同時連接，所述第四連桿4上固定有凸起滑塊31，凸起滑塊31嵌裝在圓弧導軌28中，凸起滑塊31到轉(zhuǎn)動副八108的距離等于圓弧導軌28的半徑，鏈條19安裝在第一鏈輪11和第二鏈輪21上，單片機與伺服電機18和伸縮桿30連接并控制伺服電機18的轉(zhuǎn)速和伸縮桿30的長度。