1.一種用于堆碼作業多桿二活動度閉鏈連桿機構機械臂，其特征在于包括：可回旋底座、伸縮機構、俯仰機構、手腕、手爪、驅動裝置；其中伸縮機構包括:一端分別鉸接于所述可回旋底座上的第一主動桿和第二主動桿，一端與所述第一主動桿的另一端鉸接的動臂，一端與所述第二主動桿的另一端鉸接的第二連桿，一端鉸接于所述第一主動桿的桿臂上的第三連桿，以及一端與所述第三連桿的另一端鉸接的第四連桿；所述第四連桿的另一端鉸接于所述動臂上，所述第二連桿的另一端鉸接于所述第三連桿的桿臂上 ；其中俯仰機構包括:一端鉸接于所述可回旋底座上的第五連桿，一端與所述第五連桿的另一端鉸接的第六連桿，以及下部與所述第六連桿的另一端鉸接的手腕連桿;所述手腕連桿的上部與所述動臂的另一端鉸接；驅動裝置由兩個伺服電機組成，分別與第一主動桿和第二主動桿連接以驅動相應的轉動。