技術總結
一種用于堆碼作業多桿二活動度閉鏈連桿機構機械臂，其特征在于包括：可回旋底座、伸縮機構、俯仰機構、驅動裝置、手腕與手爪。其中伸縮機構包括:一端分別鉸接于所述可回旋底座上的第一主動桿和第二主動桿，一端與所述第一主動桿的另一端鉸接的動臂，一端與所述第二主動桿的另一端鉸接的第二連桿，一端鉸接于所述第一主動桿的桿臂上的第三連桿，以及一端與所述第三連桿的另一端鉸接的第四連桿；驅動裝置由兩個伺服電機組成，分別與第一主動桿和第二主動桿連接以驅動相應的轉動。從而克服了串聯機械手累積誤差大，精度較低；剛度高，承載能力小的缺點。

技術研發人員：張鐵異
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611108174
技術研發日：2016.12.06
技術公布日：2017.05.03