技術總結
本發明屬于仿生機器人控制領域，具體提供一種用于雙目頭眼協調運動的控制系統及其定位方法。本發明旨在解決現有頭眼協調運動控制系統在工程實際應用中比較困難的問題。本發明的控制系統包括轉動板和旋轉架，轉動板上設置有：第一相機以及驅動其相對于轉動板做俯仰和偏轉動作的第一驅動裝置；第二相機以及驅動其相對于轉動板做俯仰和偏轉動作的第二驅動裝置。本發明的控制系統在工作時先將兩個相機進行初始定位，然后通過相機內參數和手眼參數實時獲得兩臺相機之間的外參數矩陣。本發明的控制系統只需在初始位置立體標定一次，就可以在相機運動過程中實時獲得兩臺相機之間的外參數。

技術研發人員：王慶濱;朱政;鄒偉;馬利平
受保護的技術使用者：中國科學院自動化研究所
文檔號碼：201611113189
技術研發日：2016.12.07
技術公布日：2017.06.06