本發(fā)明涉及一種汽車配件加工設備，尤其涉及一種汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)。

背景技術：

隨著汽車產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，企業(yè)對自動化程度的要求越來越高，目前在汽車座椅生產(chǎn)組裝過程中需要通過機器人對各個工位之間進行取件傳遞?，F(xiàn)有的機器人在使用過程中存在以下幾個缺點：一、現(xiàn)有的機器人一次只能抓取一種汽車座椅，大汽車座椅需要使用大機器人進行抓取傳遞，小汽車需要使用小機器人進行抓取傳遞，適用范圍小，這樣增加了生產(chǎn)線上機器人的投入量，投資成本大，浪費了人力、物力和電力等資源；二、現(xiàn)有的機器人在抓取汽車座椅時都是僅僅依靠抓桿抓取，抓取不牢靠，汽車座椅在抓桿上容易發(fā)生晃動，從而導致汽車座椅不能送達指定位置進行加工；三、在機器人抓取汽車座椅的過程中，抓桿、夾塊容易與汽車座椅表面產(chǎn)生金屬摩擦，導致汽車座椅表面產(chǎn)生劃痕，而且抓桿、夾塊夾取汽車座椅時抓取力量不好控制，容易導致汽車座椅發(fā)生變形，影響產(chǎn)品質(zhì)量。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是：提供一種抓取效果好的汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)，包括：底座和固定設置在底座上的第一角度旋轉(zhuǎn)電機，所述第一角度旋轉(zhuǎn)電機的電機軸與第一擺臂的下端相連接，所述第一擺臂的與第二角度旋轉(zhuǎn)電機的電機軸相連接，在所述第二角度旋轉(zhuǎn)電機上通過固定座設置有氣缸，在所述氣缸的活塞桿上設置有安裝座，在所述安裝座內(nèi)設置有安裝槽，在所述安裝座的一側(cè)設置有第三角度旋轉(zhuǎn)電機，所述第三角度旋轉(zhuǎn)電機的電機軸伸入安裝槽內(nèi)與第二擺臂的上端相連接，在所述第二擺臂的下端設置有橫梁，在所述橫梁的下端兩側(cè)對稱設置有伺服減速電機，所述伺服減速電機的電機軸分別與螺桿相連接，所述兩根螺桿上的螺紋方向相反，所述螺桿的兩端分別通過軸承座轉(zhuǎn)動設置在橫梁的下端，在所述兩個軸承座之間的螺桿上套設有與螺桿相互配合的螺套，在所述螺套上端的兩個軸承座之間設置有導向滑桿，所述螺套的上端通過導向滑套滑動設置在導向滑桿上，在所述螺套的下端設置有第二氣缸，在所述第二氣缸的活塞桿上設置有與汽車座椅相互配合的夾塊，在所述夾塊的下端設置有與汽車座椅相互配合的抓桿，在所述抓桿上均勻設置有若干橡膠凸起，在所述橫梁的下端中部設置有第三氣缸，在所述第三氣缸的活塞桿上設置有與汽車座椅相互配合的壓板，在所述兩個夾塊的內(nèi)側(cè)對稱設置有第一緩沖裝置，在所述壓板的下端設置有第二緩沖裝置，所述第一緩沖裝置與第二緩沖裝置的結(jié)構(gòu)相同，所述第一緩沖裝置的結(jié)構(gòu)包括：設置在夾塊一側(cè)的緩沖板，在所述緩沖板的上下兩端內(nèi)部對稱設置有限位腔和與限位腔相互連通的滑腔，在所述滑腔內(nèi)滑動設置有滑桿，所述滑桿的一端伸出滑腔與夾塊相連接，所述滑桿的另一端伸入限位腔內(nèi)與限位塊相連接，所述限位塊滑動設置在限位腔內(nèi)，在所述緩沖板與夾塊之間的滑桿上套設有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的一端與緩沖板相抵，所述緩沖彈簧的另一端與夾塊相抵，在所述緩沖板上還設置有耐高溫海綿緩沖墊。

本發(fā)明的優(yōu)點是：上述汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，組裝方便，能夠隨時調(diào)節(jié)兩個夾塊之間的距離，滿足不同大小的汽車座椅的抓取，適用范圍廣，減少了生產(chǎn)線上機器人的投入量，降低了投資成本，縮小了占用空間，節(jié)省了人力、物力以及電力等資源，同時，在夾板和抓桿取件的過程中通過壓板對汽車座椅進行限位，在輸送的過程中不會使汽車座椅產(chǎn)生晃動，抓取牢靠，保證汽車座椅能夠送達到指定位置上進行加工，另外，在抓桿上設置橡膠凸起能夠避免抓桿與汽車座椅之間產(chǎn)生金屬摩擦，在夾塊和壓板上分別設置緩沖裝置能夠在抓取汽車座椅的過程中產(chǎn)生一個緩沖力，防止汽車座椅抓取的過程中發(fā)生變形，在緩沖裝置上還設置耐高溫海綿緩沖墊能夠防止汽車座椅表面產(chǎn)生劃痕，抓取效果好，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中第一緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底座，2、第一角度旋轉(zhuǎn)電機，3、電機軸，4、第一擺臂，5、第二角度旋轉(zhuǎn)電機，6、電機軸，7、固定座，8、氣缸，9、活塞桿，10、安裝座，11、安裝槽，12、第三角度旋轉(zhuǎn)電機，13、電機軸，14、第二擺臂，15、橫梁，16、伺服減速電機，17、電機軸，18、螺桿，19、軸承座，20、螺套，21、導向滑桿，22、導向滑套，23、第二氣缸，24、活塞桿，25、夾塊，26、抓桿，27、橡膠凸起，28、第三氣缸，29、活塞桿，30、壓板，31、第一緩沖裝置，311、緩沖板，312、限位腔，313、滑腔，314、滑桿，315、限位塊，316、緩沖彈簧，317、耐高溫海綿緩沖墊，32、第二緩沖裝置。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例詳細描述一下本發(fā)明的具體內(nèi)容。

如圖1、圖2所示，汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)，包括：底座1和固定設置在底座1上的第一角度旋轉(zhuǎn)電機2，所述第一角度旋轉(zhuǎn)電機2的電機軸3與第一擺臂4的下端相連接，所述第一擺臂4的與第二角度旋轉(zhuǎn)電機5的電機軸6相連接，在所述第二角度旋轉(zhuǎn)電機5上通過固定座7設置有氣缸8，在所述氣缸8的活塞桿9上設置有安裝座10，在所述安裝座10內(nèi)設置有安裝槽11，在所述安裝座10的一側(cè)設置有第三角度旋轉(zhuǎn)電機12，所述第三角度旋轉(zhuǎn)電機12的電機軸13伸入安裝槽11內(nèi)與第二擺臂14的上端相連接，在所述第二擺臂14的下端設置有橫梁15，在所述橫梁15的下端兩側(cè)對稱設置有伺服減速電機16，所述伺服減速電機16的電機軸17分別與螺桿18相連接，所述兩根螺桿18上的螺紋方向相反，所述螺桿18的兩端分別通過軸承座19轉(zhuǎn)動設置在橫梁15的下端，在所述兩個軸承座19之間的螺桿18上套設有與螺桿18相互配合的螺套20，在所述螺套20上端的兩個軸承座19之間設置有導向滑桿21，所述螺套20的上端通過導向滑套22滑動設置在導向滑桿21上，在所述螺套20的下端設置有第二氣缸23，在所述第二氣缸23的活塞桿24上設置有與汽車座椅相互配合的夾塊25，在所述夾塊25的下端設置有與汽車座椅相互配合的抓桿26，在所述抓桿26上均勻設置有若干橡膠凸起27，在所述橫梁15的下端中部設置有第三氣缸28，在所述第三氣缸28的活塞桿29上設置有與汽車座椅相互配合的壓板30，在所述兩個夾塊25的內(nèi)側(cè)對稱設置有第一緩沖裝置31，在所述壓板30的下端設置有第二緩沖裝置32，所述第一緩沖裝置31與第二緩沖裝置32的結(jié)構(gòu)相同，所述第一緩沖裝置31的結(jié)構(gòu)包括：設置在夾塊25一側(cè)的緩沖板311，在所述緩沖板311的上下兩端內(nèi)部對稱設置有限位腔312和與限位腔312相互連通的滑腔313，在所述滑腔313內(nèi)滑動設置有滑桿314，所述滑桿314的一端伸出滑腔313與夾塊25相連接，所述滑桿314的另一端伸入限位腔312內(nèi)與限位塊315相連接，所述限位塊315滑動設置在限位腔312內(nèi)，在所述緩沖板311與夾塊

25之間的滑桿314上套設有緩沖彈簧316，所述緩沖彈簧316的一端與緩沖板311相抵，所述緩沖彈簧316的另一端與夾塊25相抵，在所述緩沖板311上還設置有耐高溫海綿緩沖墊317。

上述汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)使用時，啟動第一角度旋轉(zhuǎn)電機2，第一角度旋轉(zhuǎn)電機2的電機軸3帶動第一擺臂4擺動將第一擺臂4調(diào)整到指定位置后，第一角度旋轉(zhuǎn)電機2停止工作，啟動第二角度旋轉(zhuǎn)電機5，第二角度旋轉(zhuǎn)電機5的電機軸6轉(zhuǎn)動，由于第二角度旋轉(zhuǎn)電機5的電機軸6與第一擺臂4的上端相連接，第二角度旋轉(zhuǎn)電機5相對轉(zhuǎn)動帶動安裝座10轉(zhuǎn)動，安裝座10帶動氣缸8轉(zhuǎn)動將氣缸8調(diào)整到指定位置后，第二角度旋轉(zhuǎn)電機5停止工作，啟動氣缸8，氣缸8的活塞桿9帶動安裝座10伸縮至指定位置后，氣缸8停止工作，啟動第三角度旋轉(zhuǎn)電機12，第三角度旋轉(zhuǎn)電機12的電機軸13帶動第二擺臂14擺動，第二擺臂14帶動橫梁15擺動到指定位置后，第三角度旋轉(zhuǎn)電機12停止工作，同時啟動橫梁15兩側(cè)的兩個伺服減速電機16，伺服減速電機16的電機軸17帶動螺桿18在軸承座19內(nèi)轉(zhuǎn)動，由于所述兩根螺桿18上的螺紋方向相反，兩根螺桿18分別帶動兩個螺套20同時相向移動或同時相反移動，兩個螺套20分別通過導向滑套22在導向滑桿21上滑動，當兩個螺套20相向移動時，兩個夾塊25相互靠近，可以對較小的汽車座椅進行夾取，當兩個螺套20同時相反移動時，兩個夾塊25相互遠離，可以對較大的汽車座椅進行夾取，啟動第二氣缸23，第二氣缸23的活塞桿24帶動夾塊25上下移動對夾塊25的上下位置進行調(diào)整，抓桿26插入到汽車座椅內(nèi)部將汽車座椅托起，啟動第三氣缸28，第三氣缸28的活塞桿29帶動壓板30向下運動對汽車座椅進行限位固定，防止汽車座椅輸送的過程中發(fā)生晃動。在兩個夾塊25相向運動對汽車座椅進行夾取的過程中，夾塊25帶動第一緩沖裝置31一起對汽車座椅進行夾取，第一緩沖裝置31上的緩沖板311與汽車座椅相抵，汽車座椅對緩沖板311有壓力，緩沖板311受力在滑桿314上向夾塊25的方向滑動，緩沖板311擠壓緩沖彈簧316，緩沖彈簧316受力壓縮對緩沖板311有反作用力，從而緩沖汽車座椅對緩沖板311的壓力，而且更有利于緩沖板311對汽車座椅的夾緊，耐高溫海綿緩沖墊還可以對汽車座椅起到二次緩沖作用，能夠防止汽車座椅與夾塊產(chǎn)生金屬摩擦，由于第一緩沖裝置31的結(jié)構(gòu)與第二緩沖裝置32的結(jié)構(gòu)相同，壓板30對汽車座椅有與第一緩沖裝置31相同的緩沖效果。

上述汽車座椅取件機器人結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，組裝方便，能夠隨時調(diào)節(jié)兩個夾塊之間的距離，滿足不同大小的汽車座椅的抓取，適用范圍廣，減少了生產(chǎn)線上機器人的投入量，降低了投資成本，縮小了占用空間，節(jié)省了人力、物力以及電力等資源，同時，在夾板和抓桿取件的過程中通過壓板對汽車座椅進行限位，在輸送的過程中不會使汽車座椅產(chǎn)生晃動，抓取牢靠，保證汽車座椅能夠送達到指定位置上進行加工，另外，在抓桿上設置橡膠凸起能夠避免抓桿與汽車座椅之間產(chǎn)生金屬摩擦，在夾塊和壓板上分別設置緩沖裝置能夠在抓取汽車座椅的過程中產(chǎn)生一個緩沖力，防止汽車座椅抓取的過程中發(fā)生變形，在緩沖裝置上還設置耐高溫海綿緩沖墊能夠防止汽車座椅表面產(chǎn)生劃痕，抓取效果好，保證產(chǎn)品質(zhì)量。