技術總結
本發(fā)明公開了一種存在外界擾動的柔性機械臂擾動觀測控制方法，用于解決現(xiàn)有柔性機械臂擾動控制方法控制精度差的技術問題。技術方案是對具有非最小相位特性的柔性機械臂動力學模型進行輸出重定義，進一步得到輸入輸出子系統(tǒng)以及內動態(tài)子系統(tǒng)。針對內動態(tài)的鎮(zhèn)定采用狀態(tài)反饋控制；針對輸入輸出子系統(tǒng)中存在未知干擾采用非線性擾動觀測方法設計控制器實現(xiàn)系統(tǒng)跟蹤，提高了控制精度。

技術研發(fā)人員：許斌;楊代朋;張琪;程怡新;韓毅
受保護的技術使用者：西北工業(yè)大學
文檔號碼：201611125097
技術研發(fā)日：2016.12.09
技術公布日：2017.03.15