1.一種基于OSG的自適應虛擬夾具的構造方法，具體構建過程特征在于以下步驟：
1)根據起始點和目標點，構建它們之間的虛擬夾具，選擇虛擬夾具形狀方法確定；
2)針對步驟(1)中復雜情況下虛擬夾具采用虛擬管道，對虛擬管道空間位姿的確定。
2.基于權利要求書1所述的基于射線檢測的虛擬夾具的構建方法，其特征在于：
所述步驟1)中選擇虛擬夾具形狀的方法是：在起始點和目標點之間，通過OSG的射線檢測技術，確定它們之間是否存在障礙物，如果沒有選擇較簡單的圓柱體形狀虛擬夾具，如果存在障礙物，則選用虛擬管道狀的虛擬夾具。
3.基于權利要求書1所述的基于射線檢測的虛擬夾具的構建方法，其特征在于：
所述步驟2)中虛擬夾具路徑確定的方法是：這里采用射線穿透檢測方法，先確定出第一個障礙物周圍的關鍵點，如果這個關鍵點和目標點之間檢測得到沒有其他障礙物，關鍵點求取完畢，否則，確定出關鍵點和目標點之間的下一關鍵點，如此迭代求出一系列的關鍵點，然后構建起始點與關鍵點、關鍵點與關鍵點以及關鍵點與目標點之間虛擬管道，最后拼接即可完成整個虛擬夾具的構建。