技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于OSG的自適應(yīng)虛擬夾具的構(gòu)造方法。針對(duì)機(jī)器人遙操作虛擬訓(xùn)練領(lǐng)域，虛擬夾具可以幫助實(shí)現(xiàn)快速定位和保障安全。本發(fā)明提出的一種自適應(yīng)虛擬夾具的構(gòu)建策略，針對(duì)不用環(huán)境條件構(gòu)建適合的虛擬夾具，以虛擬夾具的構(gòu)建效率，從而提高整個(gè)虛擬操作的效率。從目標(biāo)物體想從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目的點(diǎn)，通過OSG的碰撞檢測(cè)庫(kù)中射線檢測(cè)方法檢測(cè)兩點(diǎn)之間是否有其他物體，若不存在則建立簡(jiǎn)單形狀如圓柱體的虛擬夾具，否則自適應(yīng)地構(gòu)建一條安全且路徑較短的虛擬管道的虛擬夾具。本發(fā)明相對(duì)傳統(tǒng)方法的虛擬夾具形狀單一和不變性，有更好的魯棒性和通用性，而且最大限度地降低虛擬夾具建模的復(fù)雜度，從而大大提高系統(tǒng)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：宋荊洲;李盛貴;孫漢旭;賈慶軒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京郵電大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611127746
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.09
技術(shù)公布日：2017.05.10