1.一種誤差補償的冗余驅動組合并聯機構，其特征在于，包括主體部分、三自由度3-PUU并聯機構、三自由度3-RUU并聯機構、工作空間調節機構及七個主動驅動器；所述主體部分，其機架和操作器動平臺由三條支鏈進行連接，每條支鏈結構完全相同；所述三自由度3-PUU并聯機構，要實現三自由度3-PUU并聯機構運動輸出時，轉動副是鎖定狀態，調節螺母和調節螺桿之間沒有相對運動，而第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊為該機構的主動驅動器，通過滾珠絲杠的方式實現直線驅動方式輸入，最后實現三自由度平移運動輸出；所述三自由度3-RUU并聯機構，要實現三自由度3-RUU并聯機構誤差補償輸出時，滑道和滑塊之間是鎖定狀態，調節螺母和調節螺桿之間沒有相對運動，而第一轉動副、第二轉動副和第三轉動副為該機構的主動驅動器，可以實現三自由度平移運動輸出；所述工作空間調節機構，在誤差補償的冗余驅動組合并聯機構中，調節螺母為該機構的主動驅動器，減速伺服電機實現轉動驅動方式輸入，該機構通過調節螺母的旋轉帶動調節螺桿上下運動，同時滑道支撐架也上下運動，改變滑道與機架之間的夾角，實現整個機構工作空間的調節功能；所述七個主動驅動器，包括調節螺母驅動電機、三個滑塊驅動電機、三個轉動副驅動裝置。