技術總結
本發明公開了一種基于電磁編碼器的機器人零位標定方法，包括:將六個電磁編碼器分別安裝在機器人6個軸上，并保持電磁編碼器坐標系與各軸坐標系的平行關系，通過控制底座關節與肩關節運動同時獲得底座的兩個傾斜角及位移，即參考零位；其他各軸保持電磁編碼器坐標系與機器人6軸坐標系的平行關系，通過辨識的方法獲得其他關節的零位，保存數據的差值，按照上述差值量運行各伺服，即可使機器人到達原點位置。本發明僅需進行幾步操作即可實現整個機器人的零位標定，并可提高機器人的零位對準精度，節省了零位標定的操作時間，且不怕振動沖擊，適合于機器人苛刻工況下的應用。

技術研發人員：哲境;何杏興;丁朝景;楊睿;張亞;邵和新
受保護的技術使用者：南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司;南京熊貓儀器儀表有限公司
文檔號碼：201611165320
技術研發日：2016.12.16
技術公布日：2017.05.10